操作

了解随动调试操作界面的布局及应用后,进行随动调试。

进行随动调试前,进行以下操作:

  1. 执行准备项。
  2. 检测电容。

按照以下步骤,进行随动调试:

  1. 执行伺服标定。
  2. 执行自动标定。

调试完毕,检查随动 是否调试成功。

执行准备项

按照以下步骤,执行准备项:

  1. 检查并确保已正确 安装硬件

  2. 检查并确保已 设置驱动器参数随动参数

  3. 在步进方式下朝正方向或负方向移动 Z 轴,观察 Z 轴坐标是否变化相应的步进长度。

    注意区分变化的正负,若不一致,重复步骤 1~2。

  4. 检查并确保软件无报警,且界面上 当前电容 参数有数值显示。

  5. 确保 Z 轴方向调整正确

  6. 确保软件的 系统参数,确保基本运动正确以及坐标显示正确,Z 轴能够正确回机械原点。

检测电容

查看切割头在静止及运行过程中电容传感器的状态。

按照以下步骤,检测电容:

  1. 将板材接触切割喷嘴,确保当前电容值为0.

  2. 设置随动参数 Z轴停靠

  3. 移动切割头至板面距离大于 30mm 处保持切割头静止,确保当前电容值稳定:

    若不稳定,当前电气干扰严重。如何消除干扰请参见 电气干扰严重 解决。

执行伺服标定

伺服标定解决了速度环控制带来的伺服电机零点漂移问题。

按照以下步骤,执行伺服标定:

  1. 在手动控制区,点击各轴对应的方向按钮,移动切割头到行程中间,防止切割头运动时大于行程范围。

  2. 点击 伺服标定,系统自动生成随动参数 伺服补偿参数 的值。

    此时,切割头小幅度地来回运动进行补偿。

执行标定

采集电容数据匹配电容与高度之间的对应关系。

执行自动标定前,确保:

  • 随动参数 非金属标定 已设置为实际标定材料的类型。
  • 电容检测为0。

按照以下步骤,执行自动标定:

  1. 将切割头移动至靠近板面大约 5mm 处并保持板面静止。

  2. 点击 标定,系统开始标定,耗时 20s 左右标定结束。

  3. 可选: 若需系统自动标定切割头,点击 一键标定

    注意: 若未执行标定,则无法进行一键标定。

自动标定动作流程如下:

  1. 切割头缓慢向下运动检测并触碰板材。
  2. 碰到板材后,向上移动 5mm。
  3. 切割头第二次缓慢向下运动检测并触碰板材。
  4. 碰到板材后,向上缓慢移动设定的标定距离,采集标定数据,得出标定曲线:

标定结束后,系统自动对标定的曲线进行稳定度和平滑度的评定:

  • 稳定度:指下降 5mm 触碰板材和触碰板材上抬 5mm 这两段采集的数据差。差值越大稳定度越差。

    若稳定度为 ,可能是震动较大或者外部干扰较强,需重新标定。

  • 平滑度:指曲线的平滑性。

    若平滑度为 ,说明曲线不平滑有起伏或者存在毛刺,需重新标定。

注意: 标定时需时刻注意及时使用紧停按钮,防止碰板电容不正确时切割头继续下压造成机床损坏。

检查随动仪放大器

标定成功后,按照以下步骤,检查随动仪放大器:

  1. 进行 随动控制 操作时,确保切割头未抖动以及跟随距离正确。

    跟随后可使用螺丝刀或者小铁片在切割头下方来回移动,观察切割头是否会根据螺丝刀或小铁片的位置上下移动,以及切割头是否抖动。

    若抖动,降低定位增益、增大到位允差参数来抑制抖动。

  2. 在功能页面栏,点击 设置系统参数,找到系统参数 是否检测出边行为 并将其设置为

    启用该功能可有效提高安全性。

  3. 绘制刀路,不开激光的情况下进行加工,并观察切割头在跟随过程中是否抖动。

    若抖动,降低定位增益、增大到位允差参数来抑制抖动。

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