设置驱动器参数

调试时,需设置基本的驱动器参数驱动机床运转。

根据控制系统的不同,可分为:

设置非总线驱动器参数

不同随动控制模式下,需设置的伺服驱动器参数不同,分为:

当设置非维宏品牌驱动器时,请注意以下事项:

  • 确保伺服驱动器 SON 信号的类型为低电平有效(即与 24V 电源的 GND 导通时为 ON)。

  • 确保伺服驱动器为低电平时,驱动器报警输入端口的极性:

    • 若正常时为低电平,驱动器报警输入口则极性为 NC
    • 若报警时为低电平,极性为 NO
  • 确保伺服驱动器的参数 脉冲信号类型 设定为 脉冲+方向

  • 确保伺服驱动器输入端子中无外部紧停信号输入。若有,查看该信号的逻辑。

  • 由于伺服驱动器 24V 电源是通过端子板转供的,伺服驱动器试运转前,确保已给端子板供 24V 电源。

    若供电后伺服驱动器不能运转,在菜单栏,点击 系统驱动器参数,找到驱动器参数 正反转输入禁止 并将其设置为

位置环控制模式驱动器参数

在位置环控制模式下,对以下伺服系列的驱动器参数设定进行测试:

维智系列

需设置的参数包括:

  • Pr001 控制模式选择
    • 说明:设置使用的控制模式。
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 1:位置环控制模式。
      • 2:速度环控制模式。
    • 设定值:1
  • Pr528 LED 初始状态
    • 说明:在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。
    • 单位:-
    • 设定范围:-
    • 设定值:6 指令脉冲总和
  • Pr008 电机每旋转1圈的指令脉冲数
    • 说明:电机每旋转1圈的指令脉冲数。
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 0:参数 Pr009Pr010 有效
      • 非 0:计算公式:Pr008 = 螺距 /(脉冲当量 × 机械减速比)
    • 设定值:0
  • Pr009 第1指令分倍频的分子、Pr010 指令脉冲分倍频的分母
    • 说明:参数 Pr009 第1指令分倍频的分子 与参数 Pr010 指令脉冲分倍频的分母 之间的关系。
    • 单位:-
    • 设定范围:0~230
    • 设定值:螺距 5mm,编码器分辨率 10000,连轴器直连,脉冲当量 0.001mm 时:Pr009=10000,Pr010=螺距 5mm /脉冲当量 0.001mm=5000,即:参数 Pr009/Pr010=10000/5000=2/1。
  • Pr011 电机每旋转1圈的输出脉冲
    • 说明:电机每旋转1圈的输出脉冲。
    • 单位:-
    • 设定范围:-
    • 设定值:脉冲当量为 0.001,且没有减速机的情况下,螺距为 10mm 时:Pr011=2500;螺距为 5mm 时:参数 Pr011=1250。
  • Pr100 第1位置环增益
    • 说明:第1位置环增益。
    • 单位:0.1/s
    • 设定范围:-
    • 设定值:480(默认值),具体数值请根据机床实际运行情况设定。
  • Pr101 第1速度环增益
    • 说明:第1速度环增益
    • 单位:0.1Hz
    • 设定范围:-
    • 设定值:270(默认值),具体数值请根据机床实际运行情况设定。
  • Pr102 第1速度环积分时间常数
    • 说明:第1速度环积分时间常数
    • 单位:0.1ms
    • 设定范围:-
    • 设定值:210(默认值),具体数值请根据机床实际运行情况设定。

参数Pr008、Pr009、Pr010设定值组合关系

  • 不受参数 Pr009Pr010 设定的影响,根据参数 Pr008 的设定值进行处理:

  • 参数 Pr008Pr009 均为 0 时,根据参数 Pr010 的设定值进行处理:

  • 当参数 Pr008 设置为 0,Pr009Pr010 无效时:

安川Σ-Ⅱ 系列

需设置的参数包括:

  • Fn010 密码设定(防止任意修改参数)
    • 说明:密码设定(防止任意修改参数)
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 0000:允许修改用户参数 PnXXX 和部分辅助功能参数 FnXXX。
      • 0001:禁止修改用户参数 PnXXX 和部分辅助功能参数 FnXXX。
    • 设定值:0000
  • Un00C 输入指令脉冲计数器
    • 说明:在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。
    • 单位:-
    • 设定范围:-
    • 设定值:十六进制计数值 L 低四位。
  • Pn000 选择旋转方向,选择控制模式
    • 说明:选择旋转方向,选择控制模式。
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 0:正转从负载端(丝杠)看为逆时针旋转。
      • 1:反向,为位置控制方式。永远计算脉冲指令。
    • 设定值:0010
  • Pn200 选择脉冲指令方式
    • 说明:选择脉冲指令方式。
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 位 0:设为 5,选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
      • 位 3:设为 0,差分信号输入滤波器。
    • 设定值:0005
  • Pn50A 选择功能
    • 说明:选择功能。
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 位 1:设为 0,启用/S-ON 信号,从 40 脚输入;设为 7,伺服永远为 ON。
      • 位 3:设为 8,不使用正转禁止输入信号 P-OT。
    • 设定值:8100
  • Pn50B 选择功能
    • 说明:选择功能。
    • 单位:-
    • 设定范围:位 0:设为 8,不使用反转禁止输入信号 N-OT。
    • 设定值:6548
  • Pn50F 选择功能
    • 说明:伺服电机带制动器时设置。
    • 单位:-
    • 设定范围:位 2:设为 3,从 CN1-29、30 输出刹车互锁信号 /BK,控制刹车用的 24V 继电器。
    • 设定值:0300
  • Pn50E 选择功能
    • 说明:伺服电机带刹车时设置。
    • 单位:-
    • 设定范围:四位数中不能有 3,防止 CN1-29、CN1-30 脚复用为其它功能,导致刹车失效。
    • 设定值:0211
  • Pn506 伺服关,电机停止情况下,刹车延时时间
    • 说明:电机带刹车时设置。
    • 单位:10ms
    • 设定范围:-
    • 设定值:根据具体情况设定。
  • Pn202 电子齿轮比分子、Pn203 电子齿轮比分母
    • 说明:参数 Pn202 电子齿轮比分子 与参数 Pn203 电子齿轮比分母 之间的关系。
    • 单位:10ms
    • 计算公式:
      • Pn202 = 编码器每转脉冲数 × 4 × 机械减速比
      • Pn203 =(丝杠螺距/脉冲当量)
    • 设定范围:-
    • 设定值
      • 螺距 5mm,编码器 17 位,连轴器直拖,脉冲当量 0.001mm 时:Pn202=16384;Pn203=625。
      • 螺距 5mm,编码器 17 位,连轴器直拖,脉冲当量 0.0005mm 时:Pn202=8192;Pn203=625。

安川Σ-Ⅴ / Σ-7系列

需设置的参数包括:

  • Fn010 参数写入禁止设定
    • 说明:参数写入禁止设定。
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 0000:写入许可,允许修改用户参数 PnXXX 和部分辅助功能参数 FnXXX。
      • 0001:写入禁止,禁止修改用户参数 PnXXX 和部分辅助功能参数 FnXXX。
    • 设定值:0000
  • Pn000 功能选择基本开关0
    • 说明:功能选择基本开关0。
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 0 位:设为 0,正转指令时正转。
      • 1 位:设为 1,为位置控制方式(脉冲序列指令)。
    • 设定值:0010
  • Pn200 位置控制指令形态选择开关
    • 说明:位置控制指令形态选择开关。
    • 单位:-
    • 设定范围:0 位:设为 5,选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
    • 设定值:0005
  • Pn50A 输入信号选择1
    • 说明:输入信号选择1。
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 1 位:设为 0,启用/S-ON 信号,从 40 脚输入;设为 7,伺服器永远为 ON。
      • 3 位:设为 8,不使用正转禁止输入信号 P-OT。
    • 设定值:8100
  • Pn50B 输入信号选择2
    • 说明:输入信号选择2。
    • 单位:-
    • 设定范围:0 位:设为 8,不使用反转禁止输入信号 N-OT。
    • 设定值:6548
  • Pn50F 输出信号选择2
    • 说明:伺服电机带制动器时设置。
    • 单位:-
    • 设定范围:2 位:设为 3,从 CN1-29、30 输出刹车互锁信号 /BK,控制刹车用的 24V 继电器。
    • 设定值:0300
  • Pn50E 输出信号选择1
    • 说明:伺服电机带刹车时设置。
    • 单位:-
    • 设定范围:设置时四位数中不能有 3,防止 CN1-29、CN1-30 脚复用为其它功能,使刹车失效。
    • 设定值:0211
  • Pn506 制动器指令-伺服 OFF 延迟时间
    • 说明:电机带刹车时设置。
    • 单位:ms
    • 设定范围:-
    • 设定值:根据具体情况设定。
  • Pn20E 电子齿轮比(分子)、Pn210 电子齿轮比(分母)
    • 说明:参数 Pn20E 电子齿轮比(分子) 与参数 Pn210 电子齿轮比(分母) 之间的关系。
    • 单位:-
    • 计算公式:Pn20E/Pn210 =(编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距
    • 设定范围:-
    • 设定值:手动计算。
  • Pn212 编码器分频脉冲数
    • 说明:编码器分频脉冲数。
    • 单位:-
    • 设定范围:24~230
    • 设定值:脉冲当量为 0.001,且没有减速机的情况下,螺距为 10mm 时,Pn212=2500;螺距为 5mm 时,此参数设置为 1250。

松下MINAS A4系列

需设置的参数包括:

  • Pr01 LED初始状态
    • 说明:在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。
    • 单位:-
    • 设定范围:-
    • 设定值:15
  • Pr02 控制方式选择
    • 说明:控制方式选择
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 0:位置控制
      • 1:速度控制
      • 2:转矩控制
    • 设定值:0
  • Pr40 指令脉冲输入选择
    • 说明:指令脉冲输入选择
    • 单位:-
    • 设定范围:设为 1:通过差分专用电路输入。
    • 设定值:1
  • Pr42 指令脉冲输入方式选择
    • 说明:指令脉冲输入方式选择
    • 单位:-
    • 设定范围:设为 3:选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
    • 设定值:3
  • Pr44 反馈脉冲分倍频分子
    • 说明:反馈脉冲分倍频分子
    • 单位:-
    • 设定范围:1~32767
    • 典型值:脉冲当量为 0.001,且没有减速机的情况下,螺距为 10mm 时,Pr44=2500;螺距为 5mm 时,Pr44=1250。
  • Pr48 指令脉冲分倍频第1分子、Pr4B 指令脉冲分倍频的分母
    • 说明:参数 Pr48 指令脉冲分倍频第1分子 与参数 Pr4B 指令脉冲分倍频的分母 之间的关系。
    • 单位:-
    • 设定范围:1~10000
    • 设定值:螺距 5mm,编码器分辨率 10000,连轴器直拖,脉冲当量 0.001mm 时:Pr48=10000,Pr4B=螺距/脉冲当量=5/0.001=5000,即:Pr48/Pr4B=10000/5000=2/1。

松下MINAS A5系列

需设置的参数包括:

  • Pr5.28 LED初始状态
    • 说明:在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。
    • 单位:-
    • 设定范围:-
    • 设定值:6
  • Pr0.01 控制模式设定
    • 说明:控制模式设定
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 0:位置控制。
      • 1:速度控制。
      • 2:转矩控制。
    • 设定值:0
  • Pr0.05 指令脉冲输入选择
    • 说明:指令脉冲输入选择
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 0:光电耦合器输入(PULS1,PULS2,SIGN1,SIGN2)。
      • 1:长线驱动器专用输入(PULSH1,PULSH2,SIGNH1,SIGNH2)。
    • 设定值:一般情况设置为 1。
  • Pr0.07 指令脉冲输入模式设置
    • 说明:指令脉冲输入模式设置
    • 单位:-
    • 设定范围:3:选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
    • 设定值:3
  • Pr0.08 电机每旋转1圈的指令脉冲数
    • 说明:电机每旋转1圈的指令脉冲数
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 0:参数 Pr0.09 与 Pr0.10 有效。
      • 非 0:计算公式:Pr0.08 = 螺距/(脉冲当量 × 机械减速比)
    • 设定值:0
  • Pr0.09 第1指令分倍频的分子、Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母
    • 说明:参数 Pr0.09 第1指令分倍频的分子 与参数 Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母 之间的关系。
    • 单位:-
    • 设定范围:0~230
    • 设定值:螺距 5mm,编码器分辨率 10000,连轴器直连,脉冲当量0.001mm时:Pr0.09=10000, Pr0.10=螺距/脉冲当量=5/0.001=5000,即:Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1。
  • Pr0.11 电机每转1圈的输出脉冲数
    • 说明:电机每转1圈的输出脉冲数。
    • 单位:-
    • 设定范围:1~262144
    • 设定值:脉冲当量为 0.001,且没有减速机的情况下,螺距为 10mm 时:Pr0.11=2500;螺距为 5mm 时,Pr0.11=1250。

参数 Pr0.08、Pr0.09、Pr0.10 三者设定值的关系

  • 不受参数 Pr0.09Pr0.10 设定的影响,根据参数 Pr0.08 的设定值进行处理:

  • 参数 Pr0.08Pr0.09 均为 0 时,根据 参数 Pr0.10 的设定值进行处理:

  • 参数 Pr0.08 为 0、且 参数 Pr0.09 为非 0,根据参数 Pr0.09Pr0.10 设定值进行处理:

富士FALDIC-β系列

需设置的参数包括:

  • 指令脉冲分子α、02 指令脉冲分母β
    • 说明:即通常意义上的电子齿轮比分子分母。
    • 单位:-
    • 设定范围:1~32767
    • 计算公式:α/β =(编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比)/丝杠螺距
    • 设定值:编码器分辨率为 65536,脉冲当量为 0.001,螺距为 5mm,机械减速比为 1 时: α/β=65536×0.001/5=8192/625,故α=8192,β=625。
  • 脉冲串输入形态
    • 说明:脉冲串输入形态。
    • 单位:-
    • 设定范围:设为 0:选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
    • 设定值:0
  • 旋转方向
    • 说明:旋转方向。
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 0:从负载方向看,逆时针方向正转。
      • 1:从负载方向看,顺时针方向反转。
    • 设定值:0 或 1
  • CONT1信号分配
    • 说明:CONT1信号分配。
    • 单位:-
    • 设定范围:设为 1:CONT1 分配为 RUN (即 SON),不分配时,上电无报警即自动 ON。
    • 设定值:1
  • CONT2信号分配
    • 说明:CONT2信号分配。
    • 单位:-
    • 设定范围:设为 2:CONT2 分配为 RST(即伺服报警清除 CLR)。此时 12、13、14 号参数设为 0,即 CONT3、CONT4、CONT5 不能分配为 OT 超程,或 EMG 外部紧停。
    • 设定值:2
  • OUT1信号分配
    • 说明:OUT1信号分配。
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 1:OUT1 分配为报警输出 a 接点,a 常开。
      • 2:分配为报警检出 b 接点,b 常闭。
    • 设定值:1
  • 是否禁止更改参数
    • 说明:是否禁止更改参数。
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 0:更改驱动器参数。
      • 1:禁止更改参数。
    • 设定值:0 或 1
  • CONT一直有效1
    • 说明:CONT一直有效1。
    • 单位:-
    • 设定范围:设为 1:伺服启动(RUN)。
    • 设定值:1

富士ALPHA 5系列

需设置的参数包括:

  • PA1_01 控制模式选择
    • 说明:PA1_01 控制模式选择。
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 0:位置控制。
      • 1:速度控制。
    • 设定值:0
  • PA1_06 电子齿轮分子0、PA1_07 电子齿轮分母
    • 说明:参数 PA1_06 电子齿轮分子0 与参数 PA1_07 电子齿轮分母 之间的关系。
    • 单位:-
    • 设定范围:1~32767
    • 计算公式:PA1_06/PA1_07 =(编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比)/丝杠螺距
    • 设定值:编码器分辨率为 65536,脉冲当量为 0.001,螺距为 5mm,机械减速比为 1 时:PA1_06/PA1_07=65536×0.001/5=8192/625,故 PA1_06=8192,PA1_07=625。
  • PA1_03 指令脉冲形态
    • 说明:指令脉冲形态。
    • 单位:-
    • 设定范围:设为 0:选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
    • 设定值:0
  • PA1_04 旋转方向
    • 说明:旋转方向。
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 0:从负载方向看,逆时针方向正转。
      • 1:从负载方向看,顺时针方向反转。
    • 设定值:0 或 1。
  • PA3_01 CONT1信号分配
    • 说明:CONT1信号分配。
    • 单位:-
    • 设定范围:1:CONT1 分配为 RUN (即 SON),不分配时,上电无报警即自动 ON。
    • 设定值:1
  • PA3_02 CONT2信号分配
    • 说明:CONT2信号分配。
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 2:CONT2 分配为 RST(即伺服报警清除 CLR)。此时 12、13、14 号参数。
      • 0:即 CONT3、CONT4、CONT5 不能分配为 OT 超程,或 EMG 外部紧停。
    • 设定值:2
  • PA3_51 OUT1信号分配
    • 说明:OUT1信号分配。
    • 单位:-
    • 设定范围
      • 16:OUT1 分配为报警输出 a 接点,a 常开。
      • 76:分配为报警检出 b 接点,b 常闭。
    • 设定值:16
  • PA3_26 CONT一直有效1
    • 说明:CONT一直有效1。
    • 单位:-
    • 设定范围:1:伺服启动(RUN)。
    • 设定值:2
  • PA1_08 电机每转1圈的输出脉冲数
    • 说明:电机每转1圈的输出脉冲数。
    • 单位:-
    • 设定范围:16~214
    • 典型值:脉冲当量为 0.001,且没有减速机的情况下,螺距为 10mm 时:PA1_08=2500;螺距为 5mm 时,PA1_08=125

台达ASDA-A系列

需设置的参数包括:

  • P0-02 驱动器状态显示
    • 说明:在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。
    • 单位:-
    • 设定格式:-
    • 设定范围:-
    • 设定值:02
  • P1-00 设定外部脉冲输入形式
    • 说明:设定外部脉冲输入形式。
    • 单位:-
    • 设定格式:ZYX
      • X=2:选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
      • Z=1:负逻辑。
    • 设定范围:-
    • 设定值:102
  • P1-01 控制模式设定
    • 说明:控制模式设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:ZYX1X0
      • Z=0:控制模式切换时 DIO 保持原设定值。因为没有使用模式切换,故 Z=0。
      • Y=0:从负载方向看,逆时针正转,设为 1 反向。
      • X1X0=00:设定控制模式为位置控制。
    • 设定范围:-
    • 设定值:0000
  • P1-32 电机停止模式
    • 说明:电机停止模式。
    • 单位:-
    • 设定格式:YX
      • Y=0:伺服使能没有时,电机动态刹车,设为 1 电机自由。
      • X=0:电机瞬间停止,设为 1 减速停止。
    • 设定范围:-
    • 设定值:00
  • P1-44 电子齿轮比分子N1、P1-45 电子齿轮比分母M
    • 说明:参数 P1-44 电子齿轮比分子N1 与参数 P1-45 电子齿轮比分母M 之间的关系。
    • 单位:-
    • 设定格式:-
    • 设定范围:1~32767
    • 计算公式:N1/M =(编码器脉冲数 × 4 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距
    • 设定值:编码器脉冲数为 2500,脉冲当量为 0.001,螺距为 5mm,机械减速比为 1 时,N1/M=2500 × 4 × 0.001/5=2/1,故 N1=2,M=1。
  • P2-10 数字输入脚DI1功能设定
    • 说明:数字输入脚DI1功能设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
      • X1X0=01:设定数字输入 DI1 为 SON,对应 CN1 的 9 脚。
      • X2=1:设定输入 DI1 为常开 a 接点。
    • 设定范围:-
    • 设定值:101
  • P2-15 数字输入脚DI6功能设定、P2-16 数字输入脚DI7功能设定
    • 说明:驱动器出厂默认设置 DI6、DI7 为常闭限位信号输入,未接 CN1 的 32、31 脚时驱动器无法运转。
    • 单位:-
    • 设定格式:P2-15=P2-16=X2X1X0
      • X2=1:设定输入 DI6、DI7 为常开 a 接点。
      • X1X0=00:不使用伺服驱动器的限位输入。
    • 设定范围:-
    • 设定值:P2-15=P2-16=100
  • P2-17 数字输入脚DI8功能设定
    • 说明:数字输入脚DI8功能设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0 ,X2X1X0=100:不使用外部 EMG 紧停输入。
    • 设定范围:-
    • 设定值:100
  • P2-21 数字输出脚DO4功能设定
    • 说明:DO4对应的引脚为 1、26,在 Z 轴用做钳位刹车信号。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
      • X2=1:设定 DO4 输出为 a 常开接点,设为 0 为 b 常闭接点。
      • X1X0=08:设定 1、26 脚分别为 BK+、BK-。
    • 设定范围:-
    • 设定值:108
  • P2-22 数字输出脚 DO5 功能设定
    • 说明:DO5 对应的引脚为 28、27,伺服报警信号。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
      • X2=0:设定 DO5 输出为 b 常闭接点。
      • X1X0=07:设定 28、27 脚分别为 ALRM+、ALRM-。
    • 设定范围:-
    • 设定值:007
  • P2-51 伺服使能 SON 设定
    • 说明:伺服使能 SON 设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:-
    • 设定范围
      • 0:伺服 ON 须由数字输入信号触发。
      • 1:伺服驱动器上电后,若无报警自动 ON。
    • 设定值:0(没有 SON 信号线时设为 1)

台达ASDA-A2系列

需设置的参数包括:

  • P0-02 驱动器状态显示
    • 说明:在维宏控制系统里,通过脉冲监测,来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。
    • 单位:-
    • 设定格式:-
    • 设定范围:-
    • 设定值:02
  • P1-00 设定外部脉冲输入形式
    • 说明:设定外部脉冲输入形式。
    • 单位:-
    • 设定格式:ZYX
      • X=2:选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
      • Z=1:负逻辑。
    • 设定范围:-
    • 设定值:102
  • P1-01 控制模式设定
    • 说明:控制模式设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:ZYX1X0
      • Z=0:控制模式切换时 DIO 保持原设定值。因为没有使用模式切换,故 Z=0。
      • Y=0:从负载方向看,逆时针正转,设为 1 反向。
      • X1X0=00:设定控制模式为位置控制。
    • 设定范围:-
    • 设定值:0000
  • P1-44 电子齿轮比分子 N1、P1-45 电子齿轮比分母M
    • 说明:参数 P1-44 电子齿轮比分子 N1 与参数 P1-45 电子齿轮比分母M 之间的关系。
    • 单位:-
    • 设定格式:-
    • 设定范围:1~32767
    • 计算公式:P1-44/P1-45 = (编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距
    • 设定值:编码器脉冲数为 2500,脉冲当量为 0.001,螺距为 5mm,机械减速比为 1 时,N1/M=2500×4×0.001/5=2/1,故 N1=2,M=1。
  • P1-46 检出器输出脉冲数设定
    • 说明:回转单项脉冲数设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:-
    • 设定范围:20~320000
    • 设定值:脉冲当量为 0.001,且没有减速机的情况下,螺距为 10mm 时:P1-46=10000;螺距为 5mm 时,P1-46=5000。
  • P2-10 数字输入脚DI1功能设定
    • 说明:回转单项脉冲数设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
      • X1X0=01:设定数字输入 DI1 为 SON,对应 CN1 的 9 脚。
      • X2=1:设定输入 DI1 为常开 a 接点。
    • 设定范围:-
    • 设定值:101
  • P2-15 数字输入脚DI6功能设定
    • 说明:伺服驱动器出厂默认设置 DI6、DI7 为常闭限位信号输入,未接 CN1 的 32、31 脚时伺服驱动器无法运转。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
      • X2=1:设定输入 DI6、DI7 为常开 a 接点。
      • X1X0=00:不使用伺服驱动器的限位输入。
    • 设定范围:-
    • 设定值:100
  • P2-16 数字输入脚 DI7 功能设定
    • 说明:数字输入脚 DI7 功能设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
    • 设定范围:-
    • 设定值:100
  • P2-17 数字输入脚 DI8 功能设定
    • 说明:数字输入脚 DI8 功能设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0,X2X1X0=100:不使用外部紧停输入。
    • 设定范围:-
    • 设定值:100
  • P2-21 数字输出脚 DO4 功能设定
    • 说明:DO4 对应的引脚为 1、26,在 Z 轴用做钳位刹车信号。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
      • X2=1:设定 DO4 输出为 a常开接点,设为 0 为 b 常闭接点。
      • X1X0=08:设定 1、26 脚分别为 BK+、BK-。
    • 设定范围:-
    • 设定值:108
  • P2-22 数字输出脚 DO5 功能设定
    • 说明:DO5 对应的引脚为 28、27,伺服报警信号。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
      • X2=0:设定 DO5 输出为 b 常闭接点。
      • X1X0=07:设定 28、27 脚分别为 ALRM+、ALRM-。
    • 设定范围:-
    • 设定值:007

台达ASDA-B系列

需设置的参数包括:

  • P0-02 驱动器状态显示
    • 说明:在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测通Lambda 控制器发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。
    • 单位:-
    • 设定格式:-
    • 设定范围:-
    • 设定值:02
  • P1-00 设定外部脉冲列输入形式
    • 说明:设定外部脉冲列输入形式。
    • 单位:-
    • 设定格式:ZYX
      • X=2:选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
      • Z=1:负逻辑。
    • 设定范围:-
    • 设定值:102
  • P1-01 控制模式设定
    • 说明:控制模式设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:YX1X0
      • Y=0:从负载方向看,逆时针正转,设为 1 反向。
      • X1X0=00:设定控制模式为位置控制。
    • 设定范围:-
    • 设定值:000
  • P1-32 电机停止模式
    • 说明:电机停止模式。
    • 单位:-
    • 设定格式:YX
      • Y=0:伺服使能没有时,电机动态刹车,设为 1 电机自由。
      • X=0:电机瞬间停止,设为 1 减速停止。
    • 设定范围:-
    • 设定值:00
  • P1-44 电子齿轮比分子N1、P1-45 电子齿轮比分母M
    • 说明:参数 P1-44 电子齿轮比分子N1 与参数 P1-45 电子齿轮比分母M 之间的关系。
    • 单位:-
    • 设定格式:-
    • 设定范围:1~32767
    • 计算公式:P1-44/P1-45 = (编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距
    • 设定值:编码器脉冲数为 2500,脉冲当量为 0.001,螺距为 5mm,机械减速比为 1 时,N1/M=2500 × 4 × 0.001/5=2/1,故 N1=2,M=1。
  • P2-10 数字输入脚DI1功能设定
    • 说明:数字输入脚DI1功能设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
      • X1X0=01:设定数字输入 DI1 为 SON,对应 CN1 的 17 脚。
      • X2=1:设定输入 DI1 为常开 a 接点。
    • 设定范围:-
    • 设定值:101
  • P2-15 数字输入脚 DI6 功能设定
    • 说明:驱动器出厂默认设置 DI6 为常闭限位信号输入,未接 CN1 的 32、31 脚时伺服驱动器无法运转。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
      • X2=1:设定输入 DI6 为常开 a 接点。
      • X1X0=00:不使用伺服驱动器的限位输入。
    • 设定范围:-
    • 设定值:100
  • P2-18 数字输出脚DO1功能设定
    • 说明:DO1 对应引脚为 16,在 Z 轴用做钳位刹车信号。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
      • X2=1:设定 DO1 输出为 a 常开接点,设为 0 为 b 常闭接点。
      • X1X0=08:设定 16 脚为 BK+。
    • 设定范围:-
    • 设定值:108
  • P2-20 数字输出脚DO3功能设定
    • 说明:DO3 对应的引脚为 1,伺服报警信号。
    • 单位:-
    • 设定格式:2X1X0
      • X2=0:设定 DO3 输出为 b 常闭接点。
      • X1X0=07:设定 1 脚为 ALRM+。
    • 设定范围:-
    • 设定值:007

台达ASDA-B2系列

需设置的参数包括:

  • P0-02 驱动器状态显示
    • 说明:在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测Lambda 控制器发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。
    • 单位:-
    • 设定格式:-
    • 设定范围:-
    • 设定值:02
  • P1-00 设定外部脉冲列输入形式
    • 说明:设定外部脉冲列输入形式 。
    • 单位:-
    • 设定格式:ZYX
      • X=2:选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。
      • Z=1:负逻辑。
    • 设定范围:-
    • 设定值:102
  • P1-01 控制模式设定
    • 说明:控制模式设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:ZYX1X0
      • Z=0:控制模式切换时 DIO 保持原设定值。因为没有使用模式切换,故 Z=0。
      • Y=0:从负载方向看,逆时针正转,设为 1 反向。
      • X1X0=00:设定控制模式为位置控制。
    • 设定范围:-
    • 设定值:0000
  • P1-44 电子齿轮比分子N1、P1-45 电子齿轮比分母M
    • 说明:参数 P1-44 电子齿轮比分子N1 与参数 P1-45 电子齿轮比分母M 之间的关系。
    • 单位:-
    • 设定格式:ZYX1X0
      • Z=0:控制模式切换时 DIO 保持原设定值。因为没有使用模式切换,故 Z=0。
      • Y=0:从负载方向看,逆时针正转,设为 1 反向。
      • X1X0=00:设定控制模式为位置控制。
    • 设定范围:1~32767
    • 计算公式:P1-44/P1-45 = (编码器分辨率 × 脉冲当量 × 机械减速比)/螺距
    • 设定值:编码器脉冲数为 2500,脉冲当量为 0.001,螺距为 5mm,机械减速比为 1 时,N1/M=2500 × 4 × 0.001/5=2/1,故 N1=2,M=1。
  • P1-46 检出器输出脉冲数设定
    • 说明:回转单项脉冲数设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:-
    • 设定范围:20~40000
    • 设定值:脉冲当量为 0.001,且没有减速机的情况下,螺距为 10mm 时:P1-46=10000;螺距为 5mm 时,P1-46=5000。
  • P2-10 数字输入脚DI1功能设定
    • 说明:数字输入脚DI1功能设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
      • X1X0=01:设定数字输入 DI1 为 SON,对应 CN1 的 9 脚。
      • X2=1:设定输入 DI1 为常开 a 接点。
    • 设定范围:-
    • 设定值:101
  • P2-15 数字输入脚DI6功能设定
    • 说明:伺服驱动器出厂默认设置 DI6、DI7 为常闭限位信号输入,未接 CN1 的 32、31 脚时伺服驱动器无法运转。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
      • X2=0:设定输入 DI6、DI7 为 b 常闭接点。
      • X1X0=00:不使用驱动器的限位输入。
    • 设定范围:-
    • 设定值:000
  • P2-16 数字输入脚DI7功能设定
    • 说明:数字输入脚DI7功能设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
    • 设定范围:-
    • 设定值:000
  • P2-17 数字输入脚DI8功能设定
    • 说明:数字输入脚DI8功能设定。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0,当 X2X1X0=000:不使用外部紧停输入。
    • 设定范围:-
    • 设定值:000
  • P2-18 数字输出脚DO1功能设定
    • 说明:DO1 对应引脚为 6、7,在 Z 轴用做钳位刹车信号。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
      • X2=1:设定 DO1 输出为 a 常开接点,设为 0 为 b 常闭接点。
      • X1X0=08:设定 6、7 脚分别为 BK-、BK+。
    • 设定范围:-
    • 设定值:108
  • P2-22 数字输出脚DO5功能设定
    • 说明:DO5 对应的引脚为 28、27,伺服报警信号。
    • 单位:-
    • 设定格式:X2X1X0
      • X2=0:设定 DO5 输出为 b 常闭接点。
      • X1X0=07:设定 28、27 脚分别为 ALRM+、ALRM-。
    • 设定范围:-
    • 设定值:007

速度环控制模式驱动器参数

在速度环控制模式下,对以下伺服系列的驱动器参数设定进行测试:

为使速度环控制模式下可接受 10V 电压输出额定转速,其与 位置环控制模式驱动器参数的设定值区别如下(以螺距为10mm为例):

参数名 维智系列 安川Σ-7系列 松下MINAS A5系列 富士ALPHA 5系列
控制模式选择 Pr001=2 Pn000=0 Pr0.01=1 PA1_01=1
指令脉冲数 Pr011=2500 Pn212=2500 Pr011=2500 PA1_08=250
10V 对应电机转速 Pr302=300 Pn300=1000 Pr3.02=300 PA3-31=10

其中:参数 10V 对应电机转速 为速度环控制模式特有。

设置总线驱动器参数

伺服驱动器参数及设置方法因其品牌而异。本节主要介绍如何设置维智驱动器和安川 ∑5 / ∑7 驱动器的基本参数及站地址值。

按照以下步骤,设置总线驱动器参数:

  1. 设置常用驱动器参数

  2. 设置站地址

设置常用驱动器参数

通过以下两种方法,设置伺服驱动器参数:

  • 驱动器的前面板。详情请参见各自的驱动器用户手册或使用说明。

  • NcStudio 软件

按照以下步骤,通过 NcStudio 软件,设置常用驱动器参数:

  1. 在菜单栏,点击 系统驱动器参数,弹出 驱动器参数 对话框:

  2. 点击 刷新 获取最新的驱动器参数。
  3. 双击目标参数进行设置。

在 NcStudio 软件中需设置的基本驱动器参数参见下表。其他参数设置请参考各自的驱动器用户手册或使用说明。

安川驱动器基本参数设置:

  • Pn00B 功能选择基本开关B:0000(三相)/0100(单相)
  • Pn50A 输入信号选择1:8881
  • Pn50B 输入信号选择2:8888
  • Pn50E 输出信号选择1:0000
  • Pn50F 输出信号选择2:0100
  • Pn510 输出信号选择3:0000
  • Pn514 输出信号选择4:0000

维智驱动器基本参数设置:Pr001 控制模式设定:1(位置控制模式)

设置站地址

设置伺服驱动器站地址可实现软件、Lambda 控制器、驱动器三者信息的正常传递。

各轴伺服驱动器对应的站地址值是唯一的,该值必须和各轴下的 V15 NcStudio 软件系统参数 驱动器站地址 设定值保持一致,当设置为 0 时禁用通信功能。

设置安川驱动器站地址

设置安川驱动器的站地址编号需由以下驱动器侧两个开关组合控制:

  • 拨动开关:有编号 1~4 的小开关,进行 ON/OFF 设置。

  • 旋转开关:范围:0~9,进行数值设置。

按照以下步骤,设置安川驱动器站地址:

  1. 将拨动开关 1~4 分别设置为 ON、ON、OFF、OFF,开启总线功能。

  2. 转动旋转开关至 1~9 中任一数值,设置站地址编号。

    注意: 按顺序设置站地址编号(如,X轴:1;Y轴:2;Z轴:3;……)。

  3. 打开 NcStudio 软件,将当前轴下的系统参数 驱动器站地址 的值设为旋转开关对应的站地址编号。

设置维智驱动器站地址

设置维智驱动器的站地址编号需通过驱动器的前面板实现。

按照以下步骤,设置维智驱动器站地址:

  1. 将参数 Pr001 控制模式设定 设置为 1

  2. 设置站地址编号:

    • 出现 reset,站地址设置成功。

      断点重启驱动器,使设置生效。

    • 出现 Error,站地址设置失败。

  3. 重启驱动器。

  4. 打开 NcStudio 软件,将当前轴下的系统参数 驱动器站地址 的值设为面板对应的站地址编号。

维宏股份

维宏云