- 直线 WSDA 系列-M2
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安全注意事项
- 基本信息
- 配线
- 驱动器面板
- 电机及编码器设定
- 电机试运行
- 控制系统连接
- 绝对式系统
- 增益调整
- 驱动器注册
- 异常与对策
- 参数
- 直线WSDA系列-EtherCAT
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安全注意事项
- 基本信息
- 配线
- 操作面板
- 电机及编码器设定
- 电机试运行
- 控制系统连接
- 绝对式系统
- 增益调整
- 驱动器注册
- 异常与对策
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- 对象字典一栏表
- 法律声明
准备工作
使驱动器做好增益调整的准备。
调整增益前,根据使用条件适当设定以下内容:
-
注意: 总线型伺服驱动器暂不支持,如需使用请联系我司。
设定驱动禁止输入
向驱动器输入限位传感器信号,可防止冲撞到机器末端。
按照以下步骤,设定驱动禁止输入:
-
参见 CN3 接口规格正确连接正向、负向驱动禁止输入(POT/NOT)。
设定转矩限制
限制电机的最大转矩,减轻因机器咬合或冲撞等产生的损伤。
参见 转矩类,设定转矩限制。
设定过速度保护
电机速度变为异常高速,大于 Pr513 过速度等级设置 参数值时,出现 Err26.0 过速度保护。
出厂时电机速度设定为电机最高速度的 1.2 倍。
按照以下步骤,设定过速度保护:
- 按照以下公式,计算 Pr513:
Pr513 = Vmax × (1.2~1.5)
其中:
-
Vmax:运行时电机最高速度(r/min)。
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1.2~1.5: 为防止过速度频繁发生的安全系数。
-
- 设置参数 Pr513。
注意: 调整初期低速转动电机时,也可加上安全系数,在发生振荡时起保护作用。
设定位置偏差过大保护
位置控制下,检测出位置指令与电机位置偏差过大时,出现 Err24.0 位置偏差过大保护。
正常动作时的位置偏差依动作速度及增益设定而变化。
按照以下步骤,设定位置偏差过大保护:
-
根据实际情况,选择以下公式,计算 Pr014 位置偏差过大设置:
- 参数 Pr520 位置设定单位选择 设置为 0(指令位置偏差检测)时:
Pr014= Vc/Kp * (1.2~2.0)
使用位置指令滤波器时,请加算以下值:Vc×滤波器时间常数(s)。
- 参数 Pr520 设置为 1(编码器位置偏差检测)时:
Pr014= Ve/Kp * (1.2~2.0)
Pr014 位置偏差过大设置 的设定不受位置指令滤波器的设定影响。
其中:
-
Vc:位置指令脉冲最高频率(pulse/s)。
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Ve:编码器单位的最高动作频率(pulse/s)。
- Kp
- 位置环增益(1/s)
- 切换位置环路增益 Kp 时,请用最小值进行计算。
- 1.2~2.0:安全系数(防止频繁发生位置偏差过大保护)。
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- 参数 Pr520 位置设定单位选择 设置为 0(指令位置偏差检测)时:
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设置参数 Pr014 位置偏差过大设置。
设定电机可动范围
位置控制下,若检测到当前位置指令范围大于 Pr514 电机可动范围设定,出现 Err34.0 电机可动范围保护。
设置参数 Pr514 电机可动范围设定,设定电机可动范围。