准备工作

使驱动器做好增益调整的准备。

调整增益前，根据使用条件适当设定以下内容：

• 设定驱动禁止输入

  注意： 总线型伺服驱动器暂不支持，如需使用请联系我司。

• 设定转矩限制

• 设定过速度保护

• 设定位置偏差过大保护

• 设定电机可动范围

设定驱动禁止输入

向驱动器输入限位传感器信号，可防止冲撞到机器末端。

按照以下步骤，设定驱动禁止输入：

1. 参见 CN3 接口规格正确连接正向、负向驱动禁止输入（POT/NOT）。

2. 设置参数 Pr504 驱动禁止输入设定、Pr505 驱动禁止时顺序设置。

设定转矩限制

限制电机的最大转矩，减轻因机器咬合或冲撞等产生的损伤。

参见 转矩类，设定转矩限制。

设定过速度保护

电机速度变为异常高速，大于 Pr513 过速度等级设置 参数值时，出现 Err26.0 过速度保护。

出厂时电机速度设定为电机最高速度的 1.2 倍。

按照以下步骤，设定过速度保护：

1. 按照以下公式，计算 Pr513：

   Pr513 = Vmax × (1.2~1.5)
   

   其中：

   • Vmax：运行时电机最高速度（r/min）。

   • 1.2~1.5: 为防止过速度频繁发生的安全系数。

2. 设置参数 Pr513。

注意： 调整初期低速转动电机时，也可加上安全系数，在发生振荡时起保护作用。

设定位置偏差过大保护

位置控制下，检测出位置指令与电机位置偏差过大时，出现 Err24.0 位置偏差过大保护。

正常动作时的位置偏差依动作速度及增益设定而变化。

按照以下步骤，设定位置偏差过大保护：

1. 根据实际情况，选择以下公式，计算 Pr014 位置偏差过大设置：

   • 参数 Pr520 位置设定单位选择 设置为 0（指令位置偏差检测）时：

      Pr014= Vc/Kp * (1.2~2.0)
     

     使用位置指令滤波器时，请加算以下值：Vc×滤波器时间常数（s）。

   • 参数 Pr520 设置为 1（编码器位置偏差检测）时：

      Pr014= Ve/Kp * (1.2~2.0)
     

     Pr014 位置偏差过大设置 的设定不受位置指令滤波器的设定影响。

     其中：

     • Vc：位置指令脉冲最高频率（pulse/s）。

     • Ve：编码器单位的最高动作频率（pulse/s）。

     • Kp
       • 位置环增益（1/s）
       • 切换位置环路增益 Kp 时，请用最小值进行计算。
     • 1.2~2.0：安全系数（防止频繁发生位置偏差过大保护）。

2. 设置参数 Pr014 位置偏差过大设置。

设定电机可动范围

位置控制下，若检测到当前位置指令范围大于 Pr514 电机可动范围设定，出现 Err34.0 电机可动范围保护。

设置参数 Pr514 电机可动范围设定，设定电机可动范围。