准备工作

使驱动器做好增益调整的准备。

调整增益前,根据使用条件适当设置以下内容:

设置驱动禁止输入

向驱动器输入限位传感器信号,可防止冲撞到机器末端。

按照以下步骤,设置驱动禁止输入:

  1. 参见 CN3 接口规格正确连接正向、负向驱动禁止输入(POT/NOT)。

  2. 设置参数 Pr504 驱动禁止输入设置Pr505 驱动禁止时顺序设置

设置转矩限制

限制电机的最大转矩,减轻因机器咬合或冲撞等产生的损伤。

参见 转矩类,设置转矩限制。

设置过速度保护

电机速度变为异常高速,大于 Pr513 过速度等级设置 参数值时,出现 Err26.0 过速度保护

出厂时电机速度设置为电机最高速度的 1.2 倍。

按照以下步骤,设置过速度保护:

  1. 按照以下公式,计算参数 Pr513 过速度等级设置
    Pr513 = Vmax * (1.2~1.5)
    

    其中:

    • Vmax:运行时电机最高速度(r/min)。

    • 1.2~1.5: 为防止过速度频繁发生的安全系数。

  2. 设置参数 Pr513

注意: 调整初期低速转动电机时,也可加上安全系数,在发生振荡时起保护作用。

设置位置偏差过大保护

位置控制下,检测出位置指令与电机位置偏差过大时,出现 Err24.0 位置偏差过大保护

正常动作时的位置偏差依动作速度及增益设置而变化。

按照以下步骤,设置位置偏差过大保护:

  1. 根据实际情况,选择以下公式,计算参数 Pr014 位置偏差过大设置

    • 参数 Pr520 位置设置单位选择 设置为 0(指令位置偏差检测)时:
       Pr014 = Vc / Kp * (1.2~2.0)
      

      使用位置指令滤波器时,请加算以下值:Vc*滤波器时间常数(s)。

    • 参数 Pr520 设置为 1(编码器位置偏差检测)时:
       Pr014= Ve / Kp * (1.2~2.0)
      

      参数 Pr014 的设置不受位置指令滤波器的设置影响。

      其中:

      • Vc:位置指令脉冲最高频率(pulse/s)。

      • Ve:编码器单位的最高动作频率(pulse/s)。

      • Kp:位置环增益(1/s)。切换位置环路增益 Kp 时,请用最小值进行计算。

      • 1.2~2.0:安全系数(防止频繁发生位置偏差过大保护)。

  2. 设置参数 Pr014

设置电机可动范围

位置控制下,若检测到当前位置指令范围大于参数 Pr514 电机可动范围设置,发生 Err34.0 电机可动范围保护

设置参数 Pr514,设置电机可动范围。

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