设定磁极位置检出方式

电机磁极位置检出方式包括:

  • CS信号

    适用于以下情况:

    • 垂直轴、偏载、摩擦较大时。

    • 当多轴固定同一工件时。

  • 磁极位置推定

    因为磁极位置推定中未执行同步动作,所以可能会受其他轴影响,无法正常完成磁极位置推定,误差较大,也可能导致装置破损。故不适用以下情况:

    • 当垂直轴、偏载、摩擦较大时。

    • 当多轴固定同一工件时。

  • 磁极位置复原

    当多轴固定同一工件时,选择该方式时,需在电机单体中执行磁极位置推定。

    注意: 请务必确认未实施磁极位置推定的轴不会对实施磁极位置推定的轴产生影响,然后再执行。

使用 CS 信号

通过使用CS信号(CS1、CS2、CS3),设定 CS 信号的方向和相位,检出磁极位置。

自动设定 CS 信号的方向和相位,详情请参见 设定电机相序/CS信号方向

设置以下参数,使用 CS 信号:

  • Pr724 磁极检出方式选择
  • Pr725 CS相位设定
  • Pr326 电机相序 &CS 方向反转

使用磁极位置推定

不使用 CS 信号,在接通电源后第一次开启伺服使能时自动推定磁极位置。

磁极位置推定时会在驱动器内使电机动作,请避免碰撞机器末端等。

推定的磁极位置在复位电源前有效。电源复位后再次开启伺服使能时进行磁极位置推定。

按照以下步骤,使用磁极位置推定:

  1. 将参数 Pr724 磁极检出方式选择 设置为 2

  2. 可选: 按照实际情况,设置以下参数:

    • Pr726 磁极位置推定 转矩指令时间
    • Pr727 磁极位置推定 指令转矩
    • Pr728 磁极位置推定 零移动脉冲幅度设定
    • Pr729 磁极位置推定 电机停止判定脉冲数
    • Pr730 磁极位置推定 电机停止判定时间
    • Pr731 磁极位置推定 电机停止限制时间
    • Pr732 磁极位置推定 转矩指令滤波器
  3. 开启伺服使能。

驱动器内电机动作,开始推定磁极位置,推定后,驱动器自动存储该位置:

使用磁极位置复原

电源复位后,通过恢复存储的磁极位置推定方式推定的磁极位置,利用该磁极位置控制电机。

只适用于绝对式编码器。若使用其他编码器,执行该操作时,发生 Err71.2 磁极位置推定异常3保护

使用该操作后,无论有无电源复位,均只需进行一次磁极位置推定。磁极位置的推定结果保存在驱动器侧。

使用磁极位置复原前,确保已执行磁极位置推定,否则发生 Err71.2 磁极位置推定异常 3 保护

按照以下步骤,使用磁极位置复原:

  1. 将参数 Pr724 磁极检出方式选择 设置为 2,推定磁极位置。

    注意: Pr724 磁极检出方式选择 设置为 0 时,磁极位置的推定结果被清除。但同时发生Err36.0~Err36.2 参数异常保护Err37.0~Err37.2 检查代码异常保护Err11.0 控制电源电压不足保护 报警时,磁极位置的推定结果不会被清除。

  2. 将参数 Pr724 磁极检出方式选择 变更为 3,并再次接通电源。

注意: 若更换驱动器、直线电机、编码器,需重新使用磁极位置复原。

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