规格与功能

包括伺服驱动器的基本规格、基本功能、保护功能。

基本规格

伺服驱动器基本规格包括：

主回路电源
- WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8：单相/三相 200V~240V（+10%，-15%），50/60Hz
- WSDA-110、WSDA-140：三相 200V~240V（+10%，-15%），50/60Hz
控制电路电源

单相 200V~240V（+10%，-15%），50/60Hz
产品系列
- WSDA-1R2：功率 0.1kW，连续电流 1.2A，最大电流 3.6A。
- WSDA-2R8：功率 0.4kW，连续电流 2.8A，最大电流 8.4A。
- WSDA-5R0：功率 0.75kW，连续电流 5.0A，最大电流 15.0A。
- WSDA-6R8：功率 1.0kW，连续电流 6.8A，最大电流 20.4A。
- WSDA-110：功率 1.5kW，连续电流 11.0A，最大电流 30.0A。
- WSDA-140：功率 2.5kW，连续电流 14.0A，最大电流 40.0A。
绝缘耐压：AC 1500V 或 DC 2100V，需耐压 1min（漏电流≤ 10mA）
工作环境温度：0℃~+55℃（无冻结）
保管环境温度：-20 ~ +65℃（温度保证：≤80℃ 72 小时，相对湿度：≤17%RH）
保护等级、清洁度
- 保护等级：IP20
- 清洁度：2
- 环境要求：
  - 无腐蚀性气体、无可燃性气体
  - 无水、油、药品飞溅
  - 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少
环境湿度、保管湿度：＜90%RH （不得冻结、结露）
控制方式：SVPWM，矢量控制
编码器反馈
- A/B相·原点信号差动输入类型
- 串行编码器（旋转型规格）：
  - 17位7线串行绝对式编码器（分辨率131072）
  - 20位5线串行增量式编码器（分辨率1048576）
  - 23位7线串行绝对式编码器（分辨率8388608）
  - 24位7线串行绝对式编码器（分辨率16777216）
磁极位置检出信号：CS信号（CS1、CS2、CS3）、或者磁极位置推定（可通过参数进行切换）。
脉冲方向输入信号：Mechatrolink-II 高速总线
脉冲输出：总线命令反馈数字量；总线输出端口输出编码器脉冲（A、B、C相）
通信功能：通过USB与电脑（iMotion 软件）连接。
顺控输入：最大通用 7 路物理输入。可分配的输入信号包括：
- 正方向禁止信号（POT）
- 负方向禁止信号（NOT）
- 伺服接通（SRV-ON）
- 警报清除（A-CLR）
- 增益切换（GAIN）
- 偏差计数器清除输入（CL）
- 指令脉冲禁止输入（INH）
- 转矩限制切换输入（TL-SEL）
- 指令分频倍频切换输入（DIV1、DIV2）
- 内部指令速度选择信号（INTSPD1、INTSPD2、INTSPD3）
- 零速箝位（ZEROSPD）
- 速度指令符号输入（VC-SIGN）
- 转矩指令符号输入（TC-SIGN）
- 强制报警输入（E-STOP）
- 绝对值数据请求信号（SEN）
- 通用输入（GP）
- （回零）减速度限位开关输入（DEC）
- 外部闩锁输入信号（EXT1、EXT2、EXT3）
顺控输出：最大通用 4 路物理输出。其中伺服报警输出（ALM）固定分配到 SO1，其它剩余可分配输出信号包括：
- 伺服准备输出（S-RDY）
- 外部制动器解除（BRK-OFF）
- 定位完成（INP）
- 速度到达（AT-SPEED）
- 转矩限制（TLC）
- 零速箝位检测（ZSP）
- 速度一致（V-COIN）
- 警告输出（WARN1、WARN2）
- 位置指令有无输出（P-CMD）
- 定位完成（INP2）
- 速度限制中（V-LIMIT）
- 警报属性输出（ALM-ATB）
- 速度指令有无输出（V-CMD）
- 磁极位置推定完成输出（CS-CMP）
前面板：5 个按键，6 个数字 LED
再生放电电阻
- WSDA-1R2、WSDA-2R8：无内置再生放电电阻（只能外置）
- WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140：内置再生放电电阻（也可外置）
动态制动器：内置动态制动器
控制模式：包括位置控制、速度控制、转矩控制

基本功能

根据控制模式，基本功能包括：

位置控制
- 指令输入
  - 指令输入方式：总线命令输入。
  - 电子齿轮比：电子齿轮比使用范围 0.001~32000。
  - 滤波器：指令平滑滤波器、FIR型滤波器、减震滤波器。
- 脉冲输出
  - A相、B相、Z相：线性驱动输出。
  - 分频脉冲数：在 1~编码器分辨率的四分之一 内进行设定。
速度控制：指令输入方式：总线命令输入。
转矩控制
- 指令输入方式：总线命令输入。
- 速度限制：通过参数设定速度限制。
- 转矩指令滤波器：一次延时滤波器、一个二阶转矩滤波器、四个陷波滤波器。

保护功能

保护功能包括：

硬件保护：过压、欠压、过流、驱动器过热、编码器异常等。
软件保护：存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等。
故障记录：记录故障及最近 3 个故障信息。