规格与功能

包括驱动器的基本规格、基本功能、保护功能。

基本规格

驱动器基本规格包括:

  • 主回路电源

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8:单相/三相 200V~240V+10%-15%,50/60Hz

    • WSDA-110、WSDA-140:三相 200V~240V+10%-15%,50/60Hz

  • 控制电路电源

    单相 200V~240V(+10%,-15%),50/60Hz

  • 产品系列

    • WSDA-1R2:功率 0.1kW,连续电流 1.2A,最大电流 3.6A。

    • WSDA-2R8:功率 0.4kW,连续电流 2.8A,最大电流 8.4A。

    • WSDA-5R0:功率 0.75kW,连续电流 5.0A,最大电流 15.0A。

    • WSDA-6R8:功率 1.0kW,连续电流 6.8A,最大电流 20.4A。

    • WSDA-110:功率 1.5kW,连续电流 11.0A,最大电流 30.0A。

    • WSDA-140:功率 2.5kW,连续电流 14.0A,最大电流 40.0A。

  • 绝缘耐压:AC 1500V 或 DC 2100V,需耐压 1min(漏电流 ≤ 10mA)

  • 工作环境温度:0℃~+55℃(无冻结)

  • 保管环境温度:-20~+65℃(温度保证:≤ 80℃ 72h,相对湿度:≤ 17%RH)

  • 保护等级、清洁度:

    • 保护等级:IP20

    • 清洁度:2

    • 环境要求:

      • 无腐蚀性气体、无可燃性气体
      • 无水、油、药品飞溅
      • 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少
  • 环境湿度、保管湿度:< 90%RH (不得冻结、结露)

  • 控制方式:SVPWM,矢量控制

  • 编码器反馈

    • A/B相·原点信号差动输入类型

    • 串行编码器(旋转型规格):

      • 17位7线串行绝对式编码器(分辨率131072)

      • 20位5线串行增量式编码器(分辨率1048576)

      • 23位7线串行绝对式编码器(分辨率8388608)

      • 24位7线串行绝对式编码器(分辨率16777216)

  • 磁极位置检出信号:CS信号(CS1、CS2、CS3)、或者磁极位置推定(可通过参数进行切换)。

  • 脉冲方向输入信号:Mechatrolink-II 高速总线

  • 脉冲输出:总线命令反馈数字量;总线输出端口输出编码器脉冲(A、B、C相)

  • 通信功能:通过USB与电脑(iMotion 软件)连接。

  • 顺控输入:最大通用 7 路物理输入。可分配的输入信号包括:

    • 正方向禁止信号(POT)

    • 负方向禁止信号(NOT)

    • 伺服接通(SRV-ON)

    • 警报清除(A-CLR)

    • 增益切换(GAIN)

    • 偏差计数器清除输入(CL)

    • 指令脉冲禁止输入(INH)

    • 转矩限制切换输入(TL-SEL)

    • 指令分频倍频切换输入(DIV1、DIV2)

    • 内部指令速度选择信号(INTSPD1、INTSPD2、INTSPD3)

    • 零速箝位(ZEROSPD)

    • 速度指令符号输入(VC-SIGN)

    • 转矩指令符号输入(TC-SIGN)

    • 强制报警输入(E-STOP)

    • 绝对值数据请求信号(SEN)

    • 通用输入(GP)

    • (回零)减速度限位开关输入(DEC)

    • 外部闩锁输入信号(EXT1、EXT2、EXT3)

  • 顺控输出:最大通用 4 路物理输出。其中伺服报警输出(ALM)固定分配到 SO1,其它剩余可分配输出信号包括:

    • 伺服准备输出(S-RDY)

    • 外部制动器解除(BRK-OFF)

    • 定位完成(INP)

    • 速度到达(AT-SPEED)

    • 转矩限制(TLC)

    • 零速箝位检测(ZSP)

    • 速度一致(V-COIN)

    • 警告输出(WARN1、WARN2)

    • 位置指令有无输出(P-CMD)

    • 定位完成(INP2)

    • 速度限制中(V-LIMIT)

    • 警报属性输出(ALM-ATB)

    • 速度指令有无输出(V-CMD)

    • 磁极位置推定完成输出(CS-CMP)

  • 前面板:5 个按键,6 个数字 LED

  • 再生电阻

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8:无内置再生电阻(只能外置)

    • WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140:内置再生电阻(也可外置)

  • 动态制动器:内置动态制动器

  • 控制模式:包括位置控制、速度控制、转矩控制

基本功能

根据控制模式,基本功能包括:

  • 位置控制

    • 指令输入

      • 指令输入方式:总线命令输入。

      • 电子齿轮比:使用范围 0.001~32000。

      • 滤波器:指令平滑滤波器、FIR型滤波器、减震滤波器。

    • 脉冲输出

      • A相、B相、Z相:线性驱动输出。

      • 分频脉冲数:在 1~编码器分辨率的四分之一 内进行设置。

  • 速度控制:指令输入方式:总线命令输入。

  • 转矩控制

    • 指令输入方式:总线命令输入。

    • 速度限制:通过参数设置速度限制。

    • 转矩指令滤波器:一次延时滤波器、一个二阶转矩滤波器、四个陷波滤波器。

保护功能

保护功能包括:

  • 硬件保护: 过压、欠压、过流、驱动器过热、编码器异常等。

  • 软件保护:存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等。

  • 故障记录:记录故障及最近 3 个故障信息。

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