- 直线 WSDA 系列-M2
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安全注意事项
- 基本信息
- 配线
- 驱动器面板
- 电机及编码器设定
- 电机试运行
- 控制系统连接
- 绝对式系统
- 增益调整
- 驱动器注册
- 异常与对策
- 参数
- 直线WSDA系列-EtherCAT
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安全注意事项
- 基本信息
- 配线
- 操作面板
- 电机及编码器设定
- 电机试运行
- 控制系统连接
- 绝对式系统
- 增益调整
- 驱动器注册
- 异常与对策
- 参数
- EtherCat通信规格
- 对象字典
- 对象字典一栏表
- 法律声明
规格与功能
包括伺服驱动器的基本规格、基本功能、保护功能。
基本规格
伺服驱动器基本规格包括:
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主回路电源
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WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8:单相/三相 200V~240V(+10%,-15%),50/60Hz
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WSDA-110、WSDA-140:三相 200V~240V(+10%,-15%),50/60Hz
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控制电路电源
单相 200V~240V(+10%,-15%),50/60Hz
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产品系列
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WSDA-1R2:功率 0.1kW,连续电流 1.2A,最大电流 3.6A。
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WSDA-2R8:功率 0.4kW,连续电流 2.8A,最大电流 8.4A。
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WSDA-5R0:功率 0.75kW,连续电流 5.0A,最大电流 15.0A。
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WSDA-6R8:功率 1.0kW,连续电流 6.8A,最大电流 20.4A。
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WSDA-110:功率 1.5kW,连续电流 11.0A,最大电流 30.0A。
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WSDA-140:功率 2.5kW,连续电流 14.0A,最大电流 40.0A。
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绝缘耐压:AC 1500V 或 DC 2100V,需耐压 1min(漏电流≤ 10mA)
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工作环境温度:0℃~+55℃(无冻结)
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保管环境温度:-20 ~ +65℃(温度保证:≤80℃ 72 小时,相对湿度:≤17%RH)
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保护等级、清洁度
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保护等级:IP20
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清洁度:2
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环境要求:
- 无腐蚀性气体、无可燃性气体
- 无水、油、药品飞溅
- 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少
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环境湿度、保管湿度:<90%RH (不得冻结、结露)
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控制方式:SVPWM,矢量控制
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编码器反馈
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A/B相·原点信号差动输入类型
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串行编码器(旋转型规格):
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17位7线串行绝对式编码器(分辨率131072)
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20位5线串行增量式编码器(分辨率1048576)
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23位7线串行绝对式编码器(分辨率8388608)
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24位7线串行绝对式编码器(分辨率16777216)
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磁极位置检出信号:CS信号(CS1、CS2、CS3)、或者磁极位置推定(可通过参数进行切换)。
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脉冲方向输入信号:Mechatrolink-II 高速总线
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脉冲输出:总线命令反馈数字量;总线输出端口输出编码器脉冲(A、B、C相)
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通信功能:通过USB与电脑(iMotion 软件)连接。
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顺控输入:最大通用 7 路物理输入。可分配的输入信号包括:
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正方向禁止信号(POT)
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负方向禁止信号(NOT)
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伺服接通(SRV-ON)
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警报清除(A-CLR)
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增益切换(GAIN)
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偏差计数器清除输入(CL)
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指令脉冲禁止输入(INH)
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转矩限制切换输入(TL-SEL)
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指令分频倍频切换输入(DIV1、DIV2)
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内部指令速度选择信号(INTSPD1、INTSPD2、INTSPD3)
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零速箝位(ZEROSPD)
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速度指令符号输入(VC-SIGN)
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转矩指令符号输入(TC-SIGN)
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强制报警输入(E-STOP)
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绝对值数据请求信号(SEN)
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通用输入(GP)
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(回零)减速度限位开关输入(DEC)
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外部闩锁输入信号(EXT1、EXT2、EXT3)
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顺控输出:最大通用 4 路物理输出。其中伺服报警输出(ALM)固定分配到 SO1,其它剩余可分配输出信号包括:
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伺服准备输出(S-RDY)
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外部制动器解除(BRK-OFF)
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定位完成(INP)
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速度到达(AT-SPEED)
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转矩限制(TLC)
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零速箝位检测(ZSP)
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速度一致(V-COIN)
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警告输出(WARN1、WARN2)
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位置指令有无输出(P-CMD)
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定位完成(INP2)
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速度限制中(V-LIMIT)
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警报属性输出(ALM-ATB)
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速度指令有无输出(V-CMD)
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磁极位置推定完成输出(CS-CMP)
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前面板:5 个按键,6 个数字 LED
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再生放电电阻
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WSDA-1R2、WSDA-2R8:无内置再生放电电阻(只能外置)
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WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140:内置再生放电电阻(也可外置)
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动态制动器:内置动态制动器
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控制模式:包括位置控制、速度控制、转矩控制
基本功能
根据控制模式,基本功能包括:
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位置控制
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指令输入
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指令输入方式:总线命令输入。
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电子齿轮比:电子齿轮比使用范围 0.001~32000。
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滤波器:指令平滑滤波器、FIR型滤波器、减震滤波器。
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脉冲输出
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A相、B相、Z相:线性驱动输出。
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分频脉冲数:在 1~编码器分辨率的四分之一 内进行设定。
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速度控制:指令输入方式:总线命令输入。
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转矩控制
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指令输入方式:总线命令输入。
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速度限制:通过参数设定速度限制。
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转矩指令滤波器:一次延时滤波器、一个二阶转矩滤波器、四个陷波滤波器。
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保护功能
保护功能包括:
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硬件保护: 过压、欠压、过流、驱动器过热、编码器异常等。
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软件保护:存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等。
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故障记录:记录故障及最近 3 个故障信息。