Err34.0

当检测到当前位置指令范围超过参数 Pr514 电机可动范围设定 时,驱动器产生 Err34.0 停机故障,避免发生电机因振荡而碰撞到机械端部。

错误码

Err34.0:电机可动范围设定异常保护

在以下条件中有效:

  • 位置控制模式。

  • 伺服为打开状态。

  • 正确设置 偏差计数器清除指令输入禁止输入信号转矩限制设定 等控制之外的信号参数。

  • 电机正常旋转无障碍。

可能原因

针对位置指令输入范围,电机超过参数 Pr514 所设置的电机可动范围。

  1. 增益不恰当。

  2. 参数 Pr514 设定值太小。

处理措施

检查电机是否转动。

  1. 确认位置环增益和速度环增益的平衡以及惯量比。

  2. 增大参数 Pr514 的设定值或将参数 Pr514 的值设置为 0,使其保护功能无效。

注意:

  • Err34.0 对异常位置指令无保护功能。

  • 软件极限保护功能动作时,根据参数 Pr510 警报时顺序设定 设置减速、停止。

    减速过程中,可能会因负载碰撞到机械端部而导致破损,根据负载估算减速动作后设置参数 Pr514

动作举例

需确保在伺服接通状态下动作。

  • 未输入位置指令

    电机可动作范围为电机位置两侧 Pr514 设置的移动量范围。

    受振荡等因素影响,进入 Err34.0 发生范围(即阴影部分),则激活启动软件极限保护。

  • 输入位置指令

    • 右侧动作

      输入右侧方向的位置指令后,电机可动作范围扩大为输入位置指令所示大小,在位置指令输入范围的两侧则为 Pr514 设置的旋转数范围。

    • 左侧动作

      输入左侧方向的位置指令后,位置指令输入范围进一步扩大。

位置指令输入范围解除为 0 的条件:

  • 电源投入时。

  • 清除位置偏差期间(偏差计数器清除有效、参数 Pr505 驱动器禁止时顺序设置 设置为 2、驱动禁止输入有效)。

  • 驱动器和 iMotion 通信时,在上位机中开始并结束试运行功能。

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