Err34.0

当检测到当前位置指令范围大于参数 Pr514 电机可动范围设置 时,驱动器发生 Err34.0 电机可动范围设置异常保护 ,避免电机因振荡而碰撞到机床端部。

错误码

Err34.0:电机可动范围设置异常保护

在以下条件中生效:

  • 位置控制模式。

  • 伺服接通状态。

  • 偏差计数器清除指令输入禁止输入信号转矩限制设置 等控制之外的信号参数设置正确。

  • 电机正常旋转。

可能原因

针对位置指令输入范围,电机大于参数 Pr514 所设置的电机可动范围:

  1. 增益调整不良。

  2. 参数 Pr514 的设置值过小。

处理措施

确保电机正常转动:

  1. 确保增益(位置环增益和速度环增益的平衡)以及惯量比正常。

  2. 增大参数 Pr514 的设置值或将参数 Pr514 设置为 0,使其保护功能无效。

注意:

  • Err34.0 对异常位置指令无保护功能。

  • 软件极限保护功能动作时,根据参数 Pr510 警报时顺序设置 设置电机减速、停止。

    减速过程中,若负载碰撞到机床端部,根据负载估算减速动作后设置参数 Pr514

动作举例

确保在伺服接通状态下动作:

  • 未输入位置指令

    电机可动作范围:电机位置两侧参数 Pr514 设置的移动量范围。

    受振荡等因素影响,进入 Err34.0 发生范围(即阴影部分),则激活启动软件极限保护:

  • 输入位置指令

    • 右侧动作

      输入右侧方向的位置指令后,电机可动作范围扩大为输入位置指令所示大小。

    • 左侧动作

      输入左侧方向的位置指令后,位置指令输入范围进一步扩大:

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