Pr014

• 名称：位置偏差过大设置
• 单位：指令单位
• 范围：0~1073741824
• 默认值：35000000
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：P

• 说明：使用指令单位（出厂时）设置位置偏差过大。

  根据参数 Pr520 位置设置单位选择 设置单位和偏差计算方式。参数 Pr520 为 0 时，Err24.0 位置偏差过大保护 无效。

  

  举例：

  参数 Pr100 位置环增益 默认值 270，总线驱动器电子齿轮比默认 1:1，电机最高转速 3000r/min，电机编码器分辨率是 17Bit，所以推荐设置值：

  Pr014 >（3000/60）* (2¹⁷/(270/10) * 1 * 1.2=291271

  因为电子齿轮比约 1：1，换算成圈数的话，约 2.22r，如果电机速度 60r/min 撞机的话，由于撞机后位置无法移动，约 3s 内发生 Err24.0 位置偏差过大保护。