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Pr100~Pr104
包括参数 Pr100 第 1 位置环增益、Pr101 第 1 速度环增益、Pr102 第 1 速度环积分时间常数、Pr103 第 1 速度检测滤波器 和Pr104 第 1 转矩滤波器。
Pr100
- 名称:第 1 位置环增益
- 单位:0.1/s
- 范围:0~30000
- 默认值:50
- 生效时间:立即生效
- 关联模式:P
- 说明:决定位置控制系统的响应性。
- 设置值较大时,可缩短电机定位时间,但若设置过大可能引起机床振动。
Pr101
- 名称:第 1 速度环增益
- 单位:0.1Hz
- 范围:1~32767
- 默认值:400
- 生效时间:立即生效
- 关联模式:ALL
-
说明:决定速度环响应性。
为增大位置环增益,提高伺服系统全体的响应性,必须增大速度环增益值的设置,但若设置过大则可能引起机床振动。
Pr102
- 名称:第 1 速度环积分时间常数
- 单位:0.1ms
- 范围:1~10000
- 默认值:100
- 生效时间:立即生效
- 关联模式:ALL
-
说明:设置速度环积分时间常数。
设置值越小时,停止时的偏差值更快接近于 0。设置为 9999 时将保持积分;设置为 10000 时则无积分效果。
Pr103
- 名称:第 1 速度检测滤波器
- 单位:0.01ms
- 范围:0~10000
- 默认值:0
- 生效时间:立即生效
- 关联模式:ALL
-
说明:速度检测后,可设置低通滤波器(LPF)的时间常数。
设置值越大时,时间常数越大,虽可降低电机噪音,但响应性也会下降。通常使用默认值 0。
Pr104
- 名称:第 1 转矩滤波器
- 单位:0.01ms
- 范围:0~2500
- 默认值:45
- 生效时间:立即生效
- 关联模式:ALL
- 说明:设置插入转矩指令部分的一阶滞后滤波器时间常数。可控制因扭曲共振发生机床振动。