Pr100~Pr104

包括参数 Pr100 第 1 位置环增益、Pr101 第 1 速度环增益、Pr102 第 1 速度环积分时间常数、Pr103 第 1 速度检测滤波器 和Pr104 第 1 转矩滤波器。

Pr100

• 名称：第 1 位置环增益
• 单位：0.1/s
• 范围：0~30000
• 默认值：50
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：P
• 说明：决定位置控制系统的响应性。
• 设置值较大时，可缩短电机定位时间，但若设置过大可能引起机床振动。

Pr101

• 名称：第 1 速度环增益
• 单位：0.1Hz
• 范围：1~32767
• 默认值：400
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：ALL

• 说明：决定速度环响应性。

  为增大位置环增益，提高伺服系统全体的响应性，必须增大速度环增益值的设置，但若设置过大则可能引起机床振动。

Pr102

• 名称：第 1 速度环积分时间常数
• 单位：0.1ms
• 范围：1~10000
• 默认值：100
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：ALL

• 说明：设置速度环积分时间常数。

  设置值越小时，停止时的偏差值更快接近于 0。设置为 9999 时将保持积分；设置为 10000 时则无积分效果。

Pr103

• 名称：第 1 速度检测滤波器
• 单位：0.01ms
• 范围：0~10000
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：ALL

• 说明：速度检测后，可设置低通滤波器（LPF）的时间常数。

  设置值越大时，时间常数越大，虽可降低电机噪音，但响应性也会下降。通常使用默认值 0。

Pr104

• 名称：第 1 转矩滤波器
• 单位：0.01ms
• 范围：0~2500
• 默认值：45
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：ALL
• 说明：设置插入转矩指令部分的一阶滞后滤波器时间常数。可控制因扭曲共振发生机床振动。