Pr113

  • 名称:转矩前馈滤波器
  • 单位:0.01ms
  • 范围:0~6400
  • 默认值:0
  • 生效时间:立即生效
  • 关联模式:P S
  • 说明:设置转矩前馈输入所需的一阶低通滤波器的时间常数。 转矩前馈滤波器设置为 50(0.5ms)时,通过逐步提高转矩前馈增益,使转矩前馈变为有效。与速度前馈相同,若将转矩前馈滤波器的时间常数变大,会使加速度变化点的位置偏差变大。

    • 举例:
      • 使用转矩前馈时,需正确设置惯量比。沿用实时自动调整执行时的推定值,或将用机器各元素计算的惯量比设置到 Pr004 惯量比 中。
      • 在转矩前馈滤波器设置为 50(0.5ms)程度的状态下,通过逐步提高转矩前馈增益,而使转矩前馈变为有效。
      • 在无扰动转矩的理想工作状况下,给定速度指令为梯形时,通过提高转矩前馈增益,可使位置偏差减小到 0 左右。

    注意: 实际上扰动转矩肯定存在,所以位置偏差不可能完全变为 0

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