Pr113

• 名称：转矩前馈滤波器
• 单位：0.01ms
• 范围：0~6400
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：P S

• 说明：设置转矩前馈输入所需的一阶低通滤波器的时间常数。

  转矩前馈滤波器设置为 50（0.5ms）时，通过逐步提高转矩前馈增益，使转矩前馈变为有效。与速度前馈相同，若将转矩前馈滤波器的时间常数变大，会使加速度变化点的位置偏差变大。

  举例：

  • 使用转矩前馈时，需正确设置惯量比。沿用实时自动调整执行时的推定值（仅针对 A 系列伺服驱动器），或将用机器各元素计算的惯量比设置到 Pr004 惯量比 中。
  • 在转矩前馈滤波器设置为 50（0.5ms）程度的状态下，通过逐步提高转矩前馈增益，而使转矩前馈变为有效。
  • 在无扰动转矩的理想工作状况下，给定速度指令为梯形时，通过提高转矩前馈增益，可使位置偏差减小到 0 左右。

  注意： 实际上扰动转矩肯定存在，所以位置偏差不可能完全变为 0。