Pr115

• 名称：位置控制切换模式
• 单位：-
• 范围：0~10
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：P

• 说明：位置控制时，设置增益切换的触发电路条件。

  • 0：第 1 增益固定。

    在第 1 增益参数 Pr100~Pr104 中固定。

  • 1：第 2 增益固定。

    在第 2 增益参数 Pr105~Pr109 中固定。

  • 2：有增益切换输入。

    增益切换输入（GAIN）打开时为第 1 增益。

    增益切换输入（GAIN）连接到 COM- 时为第 2 增益。

    增益切换输入（GAIN）无法分配到输入信号时，为第 1 增益固定。

  • 3：转矩指令大。

    在前一次第 1 增益中，转矩指令的绝对值大于（等级 + 磁滞）% 时，转移到第 2 增益。

    在前一次第 2 增益中，转矩指令的绝对值不大于（等级 - 磁滞）% 的状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。

  • 4：速度指令变化量大。

    仅速度控制时有效。

    在上次第 1 增益中，速度指令变化量的绝对值大于（等级 + 磁滞）10r/min/s 时，转移到第 2 增益。

    在上次第 2 增益中，若速度指令变化量的绝对值小于（等级 - 磁滞）10r/min/s 时的状态持续时间，大于延迟时间，返回到第 1 增益。

    速度控制之外，为第1增益固定。

  • 5：速度指令大。

    位置、速度控制时有效。

    在上次第 1 增益中，速度指令的绝对值大于（等级 + 磁滞）r/min 时，转移到第 2 增益。

    在上次第 2 增益中，若速度指令的绝对值不大于（等级 - 磁滞）r/min 时的状态持续时间，大于延迟时间，返回到第 1 增益。

  • 6：位置偏差大。

    位置控制时有效。

    在上次第 1 增益中，位置偏差的绝对值大于（等级 + 磁滞）pulse 时，转移到第 2 增益。

    在上次第 2 增益中，位置偏差的绝对值小于（等级 - 磁滞）pulse 的状态持续时间，大于延迟时间时，返回到第 1 增益。

    等级、磁滞的单位为 pulse，在位置控制时用编码器分辨率设置。

  • 7：有位置指令。

    位置控制时有效。

    在上次第 1 增益中，位置指令若为非 0，则转移到第 2 增益。

    在上次第 2 增益中，位置指令为 0 的状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。

  • 8：定位未完成。

    位置控制时有效。

    在上次第 1 增益中，若定位未完成，则转移到第 2 增益。

    在上次第 2 增益中，定位已完成状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。

  • 9：实际速度大。

    位置控制时有效。

    在上次第 1 增益中，实际速度的绝对值大于（等级 + 磁滞）r/min 时，转移到第 2 增益。

    在上次第 2 增益中，实际速度的绝对值小于（等级 - 磁滞）r/min 的状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。

  • 10：有位置指令和实际速度。

    位置控制时有效。

    在上次第 1 增益中，位置指令若为非 0，则转移到第 2 增益。

    在上次第 2 增益中，位置指令为 0 的状态持续时间大于延迟时间，且实际速度的绝对值小于（等级 - 磁滞）r/min 时，返回到第 1 增益。