- WSLM 系列-M2
-
安全注意事项
- 基本信息
- 配线
- 驱动器面板
- 电机试运行
- 绝对式系统
- 增益调整
- 龙门协调停止功能
- 驱动器注册
- 异常与对策
- 参数
- WSDS系列-M2
- 基本信息
- 配线
- 驱动器面板
- 电机及编码器设定
- 电机试运行
- 控制系统连接
- 绝对式系统
- 应用
- 驱动器注册
- 异常与对策
- 参数
- WSDS系列-模拟量▪脉冲
-
安全注意事项
- 基本信息
- 配线
- 驱动器面板
- 电机及编码器设定
- 电机试运行
- 控制系统连接
- 绝对式系统
- 应用
- 驱动器注册
- 异常与对策
- 参数
- WSDA系列-模拟量·脉冲
-
安全注意事项
- 基本信息
- 配线
- 驱动器面板
- 电机试运行
- 控制系统连接
- 绝对式系统
- 增益调整
- 驱动器注册
- 异常与对策
- 参数
- WSDA系列-M2
-
安全注意事项
- 基本信息
- 配线
- 驱动器面板
- 电机试运行
- 控制系统连接
- 绝对式系统
- 增益调整
-
应用
- 驱动器注册
- 异常与对策
- 参数
- WSD-A2系列-M2
-
安全注意事项
- 基本信息
- 配线
- 驱动器面板
- 电机试运行
- 控制系统连接
- 绝对式系统
- 增益调整
-
应用
- 驱动器注册
- 异常与对策
- 参数
- WSDA系列-EtherCAT
-
安全注意事项
- 基本信息
- 配线
- 操作面板
- 电机试运行
- 控制系统连接
- 绝对式系统
- 增益调整
- 驱动器注册
- 异常与对策
- 参数
- EtherCat通信规格
- 对象字典
- 对象字典一栏表
- WSDS系列-EtherCAT
-
安全注意事项
- 基本信息
- 配线
- 驱动器面板
- 设定电机及编码器
- 电机试运行
- 控制系统连接
- 绝对式系统
- 增益调整
- 驱动器注册
- 异常与对策
- 参数
- EtherCat通信规格
- 对象字典
- 对象字典一栏表
- 直线 WSDA 系列-M2
-
安全注意事项
- 基本信息
- 配线
- 驱动器面板
- 电机及编码器设定
- 电机试运行
- 控制系统连接
- 绝对式系统
- 增益调整
- 驱动器注册
- 异常与对策
- 参数
- 直线WSDA系列-EtherCAT
-
安全注意事项
- 基本信息
- 配线
- 操作面板
- 电机及编码器设定
- 电机试运行
- 控制系统连接
- 绝对式系统
- 增益调整
- 驱动器注册
- 异常与对策
- 参数
- EtherCat通信规格
- 对象字典
- 对象字典一栏表
- 法律声明
Pr115
- 名称:位置控制切换模式
- 单位:-
- 范围:0~10
- 默认值:0
- 生效时间:立即生效
- 关联模式:P
-
说明:位置控制模式时,设置增益切换的触发电路条件。
-
0:第 1 增益固定。
使用第 1 增益的参数 Pr100 第 1 位置环增益~Pr104 第 1 转矩滤波器。
-
1:第 2 增益固定。
使用第 2 增益的参数 Pr105 第 2 位置环增益~Pr109 第 2 转矩滤波器。
-
2:有增益切换输入。
-
增益切换输入(GAIN)打开时为第 1 增益。
-
增益切换输入(GAIN)连接到 COM- 时为第 2 增益。
-
增益切换输入(GAIN)无法分配到输入信号时使用第 1 增益。
-
-
3:转矩指令大。
-
在前一次第 1 增益中,转矩指令的绝对值大于(等级 + 磁滞)% 时,转移到第 2 增益。
-
在前一次第 2 增益中,转矩指令的绝对值不大于(等级 - 磁滞)% 的状态持续时间大于延迟时间时,返回到第 1 增益。
-
-
4:速度指令变化量大。
-
速度控制模式时生效:
-
在前一次第 1 增益中,速度指令变化量的绝对值大于(等级 + 磁滞)10r/min/s 时,转移到第 2 增益。
-
在前一次第 2 增益中,速度指令变化量的绝对值小于(等级 - 磁滞)10r/min/s 时的状态持续时间,大于延迟时间,返回到第 1 增益。
-
-
速度控制之外,使用第 1 增益。
-
-
5:速度指令大。位置、速度控制模式时生效。
-
在前一次第 1 增益中,速度指令的绝对值大于(等级 + 磁滞)r/min 时,转移到第 2 增益。
-
在前一次第 2 增益中,速度指令的绝对值不大于(等级 - 磁滞)r/min 时的状态持续时间,大于延迟时间,返回到第 1 增益。
-
-
6:位置偏差大。位置控制模式时生效。等级、磁滞的单位为 pulse,在位置控制模式时用编码器分辨率设置。
-
在前一次第 1 增益中,位置偏差的绝对值大于(等级 + 磁滞)pulse 时,转移到第 2 增益。
-
在前一次第 2 增益中,位置偏差的绝对值小于(等级 - 磁滞)pulse 的状态持续时间,大于延迟时间时,返回到第 1 增益。
-
-
7:有位置指令。位置控制模式时生效。
-
在前一次第 1 增益中,位置指令若为非 0 时,转移到第 2 增益。
-
在前一次第 2 增益中,位置指令为 0 的状态持续时间大于延迟时间时,返回到第 1 增益。
-
-
8:定位未完成。位置控制模式时生效。
-
在前一次第 1 增益中,定位未完成,转移到第 2 增益。
-
在前一次第 2 增益中,定位已完成状态持续时间大于延迟时间时,返回到第 1 增益。
-
-
9:实际速度大。位置控制模式时生效。
-
在前一次第 1 增益中,实际速度的绝对值大于(等级 + 磁滞)r/min 时,转移到第 2 增益。
-
在前一次第 2 增益中,实际速度的绝对值小于(等级 - 磁滞)r/min 的状态持续时间大于延迟时间时,返回到第 1 增益。
-
-
10:有位置指令和实际速度。位置控制模式时生效。
-
在前一次第 1 增益中,位置指令若为非 0 时,转移到第 2 增益。
-
在前一次第 2 增益中,位置指令为 0 的状态持续时间大于延迟时间,且实际速度的绝对值小于(等级 - 磁滞)r/min 时,返回到第 1 增益。
-
-