Pr115

  • 名称:位置控制切换模式
  • 单位:-
  • 范围:0~10
  • 默认值:0
  • 生效时间:立即生效
  • 关联模式:P
  • 说明:位置控制时,设置增益切换的触发电路条件。

    • 0:第 1 增益固定。

      在第 1 增益 Pr100~Pr104 中固定。

    • 1:第 2 增益固定。

      在第 2 增益 Pr105~Pr109 中固定。

    • 2:有增益切换输入。

      增益切换输入(GAIN)打开时为第 1 增益。

      增益切换输入(GAIN)连接到 COM- 时为第 2 增益。

      增益切换输入(GAIN)无法分配到输入信号时,为第 1 增益固定。

    • 3:转矩指令大。

      在前一次第 1 增益中,转矩指令的绝对值超过(等级 + 磁滞)% 时,转移到第 2 增益。

      在前一次第 2 增益中,转矩指令的绝对值不大于(等级 - 磁滞)% 的状态持续时间大于延迟时间时,返回到第 1 增益。

    • 4:速度指令变化量大。

      仅速度控制时有效。

      在上次第 1 增益中,速度指令变化量的绝对值超过(等级 + 磁滞)10r/min/s 时,转移到第 2 增益。

      在上次第 2 增益中,若速度指令变化量的绝对值不到(等级 - 磁滞)10r/min/s 时的状态持续时间,大于延迟时间,返回到第 1 增益。

      速度控制之外,为第1增益固定。

    • 5:速度指令大。

      位置、速度控制时有效。

      在上次第 1 增益中,速度指令的绝对值超过(等级 + 磁滞)r/min 时,转移到第 2 增益。

      在上次第 2 增益中,若速度指令的绝对值不大于(等级 - 磁滞)r/min 时的状态持续时间,大于延迟时间,返回到第 1 增益。

    • 6:位置偏差大。

      位置控制时有效。

      在上次第 1 增益中,位置偏差的绝对值超过(等级 + 磁滞)pulse 时,转移到第 2 增益。

      在上次第 2 增益中,位置偏差的绝对值不到(等级 - 磁滞)pulse 的状态持续时间,大于延迟时间时,返回到第 1 增益。

      等级、磁滞的单位为 pulse,在位置控制时用编码器分辨率设置。

    • 7:有位置指令。

      位置控制时有效。

      在上次第 1 增益中,位置指令若不为 0,则转移到第 2 增益。

      在上次第 2 增益中,位置指令为 0 的状态持续时间大于延迟时间时,返回到第 1 增益。

    • 8:定位未完成。

      位置控制时有效。

      在上次第 1 增益中,若定位未完成,则转移到第 2 增益。

      在上次第 2 增益中,定位已完成状态持续时间大于延迟时间时,返回到第 1 增益。

    • 9:实际速度大。

      位置控制时有效。

      在上次第 1 增益中,实际速度的绝对值超过(等级 + 磁滞)r/min 时,转移到第 2 增益。

      在上次第 2 增益中,实际速度的绝对值不到(等级 - 磁滞)r/min 的状态持续时间大于延迟时间时,返回到第 1 增益。

    • 10:有位置指令和实际速度。

      位置控制时有效。

      在上次第 1 增益中,位置指令若不为 0,则转移到第 2 增益。

      在上次第 2 增益中,位置指令为 0 的状态持续时间大于延迟时间,且实际速度的绝对值不到(等级 - 磁滞)r/min 时,返回到第 1 增益。

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