Pr222

  • 名称:位置指令平滑滤波器
  • 单位:0.1ms
  • 范围:0~32767
  • 默认值:0
  • 生效时间:立即生效
  • 关联模式:P
  • 说明:设置针对位置指令的一阶低通滤波器的时间常数。

    针对目标速度 Vc 的方形波指令,设置一阶低通滤波器的时间常数。

    • 1:针对(设定值 × 0.1ms),实际的滤波器时间常数不到 100ms 时,绝对误差为最大 0.2ms;20ms 以上时,相对误差为最大 0.1%。
    • 2:在定位结束输出期间内,当每个控制周期的指令脉冲,从 0 变化到不为 0 的状态时进行 Pr222 的切换。

      注意: 特别是在将滤波器时间常数变小且将定位范围设置较大时,上述阶段中若在滤波器内留有滞留脉冲,即滤波器前位置指令减去滤波器后位置指令的值用时间积分的面积,则切换后为了立即将这些滞留脉冲排出并返回原来的位置,可能暂时使用高于原来指令的速度运行电机。

    • 3:变更 Pr222 后到真正内部计算为止,可能出现延迟,若此期间内 2 的切换时机到来,变更可能被保留。

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