Pr222

• 名称：位置指令平滑滤波器
• 单位：0.1ms
• 范围：0~32767
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：P

• 说明：设置针对位置指令的一阶低通滤波器的时间常数。

  针对目标速度 Vc 的方形波指令，设置一阶低通滤波器的时间常数。

  

  • 1：针对（设置值 * 0.1ms），实际的滤波器时间常数小于 100ms 时，绝对误差为不大于 0.2ms；大于 20ms 时，相对误差不小于 0.1％。

  • 2：在定位结束输出期间内，当每个控制周期的指令脉冲，从 0 变化到非 0 的状态时进行参数 Pr222 的切换。

    注意： 特别是在将滤波器时间常数变小且将定位范围设置较大时，上述阶段中若在滤波器内留有滞留脉冲，即滤波器前位置指令减去滤波器后位置指令的值用时间积分的面积，则切换后为了立即将这些滞留脉冲排出并返回原来的位置，可能暂时使用高于原来指令的速度运行电机。

  • 3：变更参数 Pr222 后到真正内部计算为止，可能出现延迟，若此期间内 2 的切换时机到来，变更可能被保留。