Pr315、Pr317、Pr321、Pr322

包括参数 Pr315 零速箝位机能选择、Pr317 转矩指令选择、Pr321 速度限制值 1、Pr322 速度限制值 2。

Pr315

• 名称：零速箝位机能选择
• 单位：-
• 范围：0~3
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：S T
• 说明：设置零速箝位输入功能。
  • 0：无效，零速箝位输入被忽略。
  • 1：零速箝位（ZEROSPD）输入信号 ON 时，强制性地将速度指令置于 0。
  • 2：零速箝位（ZEROSPD）输入信号 ON 时，强制性地将速度指令置于 0，且电机实际速度变为参数 Pr316 零速箝位等级 值以下后切换到位置控制模式并在该位置伺服锁定。
  • 3：零速箝位（ZEROSPD）输入信号 ON 时，且速度指令小于（Pr316-10r/min）的值后，切换到位置控制模式且在该位置伺服锁定。

Pr317

• 名称：转矩指令选择
• 单位：-
• 范围：0~2
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：T

• 说明：选择转矩指令和速度限制值输入。

  值	转矩指令输入	速度限制输
  0	总线通讯指令	与Pr321 设置值一致
  1	总线通讯指令	总线通讯指令
  2	与Pr601 设置值一致	与Pr321、Pr322 设置值一致

Pr321

• 名称：速度限制值 1
• 单位：r/min
• 范围：0~20000
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：T
• 说明：参数 Pr317 转矩指令选择 设置为 2 时，正方向指令的速度限制值生效。在转矩控制模式中，用该参数值限制速度最大值。

Pr322

• 名称：速度限制值 2
• 单位：r/min
• 范围：0~20000
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：T
• 说明：参数 Pr317 转矩指令选择 设置为 2 时，负方向指令的速度限制值生效。

设置值组合关系

各参数设置值与零速箝位及速度限制值的关系包括：

Pr315 零速箝位机能选择	Pr317 转矩指令选择	Pr321 速度限制值 1	Pr322 速度限制值 2	零速箝位（ZEROSPD）	速度限制值
0	0	0~20000	无影响	无影响	Pr321 设置值
1~3	0	0~20000	无影响	OFF	Pr321 设置值
0	0	0~20000	无影响	ON	0
0	2	0~20000	0~20000	无影响	Pr321 / Pr322 设置值
1~3	2	0~20000	0~20000	OFF	Pr321 / Pr322 设置值
1~3	2	0~20000	0~20000	ON	0