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- 法律声明
Pr632
- 名称:实时自动调整用户设置
- 单位:-
- 范围:0~65535
- 默认值:0
- 生效时间:立即生效
- 关联模式:ALL
- 说明:作为实时自动调整的动作模式,进行选择用户模式时( 参数 Pr002 设置实时自动调整设置值为 6)自动调整功能的详细设置。
-
Bit:1~0(负载特性推定)
设置负载特性推定功能的有效、无效。
- 0:无效
- 1:有效
负载特性推定无效时,即使将惯量比作为推定值进行更新,现在的设置也不发生变化。此外,将转矩补偿用推定值更新,则被清零(无效)。
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Bit:3~2(惯量比更新)
设置参数 Pr004 惯量比 负载特性推定结果的更新。
- 0:使用现在的设置
- 1:使用推定值更新
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Bit:6~4(转矩补偿)
设置参数 Pr607 指令脉冲输入模式设置、Pr608 电机每旋转1圈的指令脉冲数、Pr609 第1指令分倍频分子 的负载特性推定结果的更新。
设置值 功能 补偿设置1 补偿设置2 补偿设置3 0 使用现在的设置 Pr607 Pr608 Pr609 1 转矩补偿无效 清零 清零 清零 2 垂直轴模式 更新 清零 清零 3 摩擦补偿(弱) 更新 弱程度 弱程度 4 摩擦补偿(中) 更新 中程度 中程度 5 摩擦补偿(强) 更新 强程度 强程度 -
Bit:7(刚性设置)
设置参数 Pr003 实时自动调整机器刚性设置 的有效、无效。
- 0:无效
- 1:有效
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Bit:8(固定参数设置)
设置固定参数的可否变更。
- 0:功能使用现在的设置
- 1:设置为固定值
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Bit:10~9(增益切换设置)
选择实时自动调整有效时,增益切换关联参数的设置方法。
- 0:使用现在的设置
- 1:增益切换无效
- 2:增益切换有效
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Bit 单位参数的设置方法如下:
-
确认各设置最后位 Bit。
例:转矩补偿功能的最后位 Bit 为 4。
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将 2 的(最后位 Bit)乘方乘以设置值。
例:将转矩补偿功能设置为摩擦补偿(中)时,为 24 * 4 = 64。
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有关各设置,计算前两步骤,并将所有加算的值作为 Pr632 设置值。
例:设置为:负载特性测定 = 有效、惯量比更新 = 有效、转矩补偿 = 摩擦补偿(中)、刚性设置 = 有效、固定参数 = 固定值,增益切换设置 = 有效时,20 * 1 + 22 * 1 + 24 * 4 + 27 * 1 + 28 * 1 + 29 * 2 = 1477。
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注意: 本参数需用 Bit 单位进行设置。为防止设置错误,建议在编辑参数时使用 iMotion 软件。
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