Pr632

• 名称：实时自动调整用户设置
• 单位：-
• 范围：0~65535
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：ALL

• 说明：作为实时自动调整的动作模式，进行选择用户模式时（ 参数 Pr002 设置实时自动调整设置值为 6）自动调整功能的详细设置。

  该参数需用 Bit 单位进行设置。为防止设置错误，建议在编辑参数时使用 iMotion 软件。

  • Bit 1~0（负载特性推定）设置负载特性推定功能是否生效。

    • 0：无效
    • 1：生效

    负载特性推定无效时，即使将惯量比作为推定值进行更新，现在的设置也不发生变化。

  • Bit 3~2（惯量比更新）

    设置参数 Pr004 惯量比 负载特性推定结果的更新。

    • 0：使用现在的设置
    • 1：使用推定值更新

  • Bit 6~4（转矩补偿）

    设置参数 Pr607 指令脉冲输入模式设置、Pr608 电机每旋转1圈的指令脉冲数、Pr609 第1指令分倍频分子 的负载特性推定结果的更新。

    设置值	功能	补偿设置1	补偿设置2	补偿设置3
    0	使用现在的设置	Pr607	Pr608	Pr609
    1	转矩补偿无效	清零	清零	清零
    2	垂直轴模式	更新	清零	清零
    3	摩擦补偿（弱）	更新	弱程度	弱程度
    4	摩擦补偿（中）	更新	中程度	中程度
    5	摩擦补偿（强）	更新	强程度	强程度

  • Bit 7（刚性设置）

    设置参数 Pr003 实时自动调整机器刚性设置 是否生效。

    • 0：无效
    • 1：生效

  • Bit 8（固定参数设置）

    设置固定参数的可否变更。

    • 0：功能使用现在的设置
    • 1：设置为固定值

  • Bit 10~9（增益切换设置）

    选择实时自动调整生效时，增益切换关联参数的设置方法。

    • 0：使用现在的设置
    • 1：增益切换无效
    • 2：增益切换生效

  Bit 单位参数的设置方法：

  1. 确认各设置最后位 Bit。

     举例： 转矩补偿功能的最后位 Bit 为 4。

  2. 将 2 的（最后位 Bit）乘方乘以设置值。

     举例： 将转矩补偿功能设置为摩擦补偿（中）时，24 * 4 = 64。

  3. 有关各设置，计算前两步骤，并将所有加算的值作为 Pr632 设置值。

     举例： 设置为负载特性测定 = 生效、惯量比更新 = 生效、转矩补偿 = 摩擦补偿（中）、刚性设置 = 生效、固定参数 = 固定值，增益切换设置 = 生效时 20 * 1 ＋ 22 * 1 ＋ 24 * 4 ＋ 27 * 1 ＋ 28 * 1 ＋ 29 * 2 = 1477。