Pr632

  • 名称:实时自动调整用户设定
  • 单位:-
  • 范围:-32767~32767
  • 默认值:0
  • 生效时间:立即生效
  • 关联模式:ALL
  • 说明:作为实时自动调整的动作模式,进行选择用户模式时( Pr002 设定实时自动调整设定值为 6)的自动调整功能的详细设定。
    • Bit:1 ~ 0(负载特性推定)

      设置负载特性推定功能的有效、无效。

      • 0:无效
      • 1:有效

      负载特性推定无效时,即使将惯量比作为推定值进行更新,现在的设置也不发生变化。此外,将转矩补偿用推定值更新,则被清零(无效)。

    • Bit:3 ~ 2(惯量比更新)

      设置 Pr004 惯量比 负载特性推定结果的更新。

      • 0:使用现在的设定
      • 1:使用推定值更新
    • Bit:6 ~ 4(转矩补偿)

      设置 Pr607 指令脉冲输入模式设置Pr608 电机每旋转1圈的指令脉冲数Pr609 第1指令分倍频分子 的负载特性推定结果的更新。

      设定值 功能 补偿设定1 补偿设定2 补偿设定3
      0 使用现在的设定 Pr607 Pr608 Pr609
      1 转矩补偿无效 清零 清零 清零
      2 垂直轴模式 更新 清零 清零
      3 摩擦补偿(弱) 更新 弱程度 弱程度
      4 摩擦补偿(中) 更新 中程度 中程度
      5 摩擦补偿(强) 更新 强程度 强程度
    • Bit:7(刚性设定)

      设置 Pr003 实时自动调整机器刚性设定 的有效、无效。

      • 0:无效
      • 1:有效
    • Bit:8(固定参数设定)

      设置固定参数的可否变更。

      • 0:功能使用现在的设定
      • 1:设定为固定值
    • Bit:10 ~ 9(增益切换设定)

      选择实时自动调整有效时,增益切换关联参数的设定方法。

      • 0:使用现在的设定
      • 1:增益切换无效
      • 2:增益切换有效
    • Bit 单位参数的设置方法如下:

      1. 确认各设置最后位 Bit。

        例:转矩补偿功能的最后位 Bit 为 4。

      2. 将 2 的(最后位 Bit)乘方乘以设定值。

        例:将转矩补偿功能设定为摩擦补偿(中)时,为 24 × 4 = 64。

      3. 有关各设置,计算前两步骤,并将所有加算的值作为 Pr632 设定值。

        例:设置为:负载特性测定 = 有效、惯量比更新 = 有效、转矩补偿 = 摩擦补偿(中)、刚性设定 = 有效、固定参数 = 固定值,增益切换设定 = 有效时,20 × 1 + 22 × 1 + 24 × 4 + 27 × 1 + 28 × 1 + 29 × 2 = 1477。

    注意: 本参数需用 Bit 单位进行设置。为防止设定错误,建议在编辑参数时使用 iMotion 软件。

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