通信对象

通信对象包括 1000h~1FFFh。

设备信息

1000h

00h

  • 名称：设备类型
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：00020192h
  • EEPROM：否
  • 说明：伺服驱动器对应的设备类型值为 00020192h。

1001h

00h

  • 名称：警报寄存器
  • 单位：-
  • 范围：0~255
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否

  • 说明：表示驱动器运行故障的类别，值为 0 时表示驱动器正常运行。各 bit 信息详情：

    • bit 0~3：不支持
    • bit 4：EtherCAT 通讯故障（发生 Err80.0~Err80.7，Err81.0~Err81.7，Err85.0~85.4）
    • bit 5：不支持
    • bit 6：保留
    • bit 7：发生除 EtherCAT 通讯故障以外的故障

1008h

00h

  • 名称：厂商设备名
  • 单位：-
  • 范围：-
  • 类型：VS
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：WSDA_ECML
  • EEPROM：否

1009h

00h

  • 名称：厂商硬件版本
  • 单位：-
  • 范围：-
  • 类型：VS
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：A.00.0
  • EEPROM：否

100Ah

00h

  • 名称：厂商软件版本
  • 单位：-
  • 范围：-
  • 类型：VS
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：A.00.0
  • EEPROM：否

1018h

设备信息

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~255
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：4
  • EEPROM：否

01h

  • 名称：制造商ID
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：00000A53h
  • EEPROM：否

02h

  • 名称：产品代码
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0000A000h
  • EEPROM：否

03h

  • 名称：产品版本号
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：00000001h
  • EEPROM：否

04h

  • 名称：产品序列号
  • 单位：-
  • 范围：0~42949672957
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：00000000h
  • EEPROM：否
  • 说明：1018:04h 产品序列号未使用。查看驱动器序列号请参见对象 2101:02h 设备序列号。

同步管理器通讯类型

1C00h

同步管理器通讯类型

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~255
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：4
  • EEPROM：否

01h

  • 名称：同步管理器 0 通讯类型
  • 单位：-
  • 范围：0~4
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1
  • EEPROM：否

02h

  • 名称：同步管理器 1 通讯类型
  • 单位：-
  • 范围：0~4
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：2
  • EEPROM：否

03h

  • 名称：同步管理器 2 通讯类型
  • 单位：-
  • 范围：0~4
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：3
  • EEPROM：否

04h

  • 名称：同步管理器 3 通讯类型
  • 单位：-
  • 范围：0~4
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：4
  • EEPROM：否

  • 说明：值对应的通讯类型如下所示：

    • 0：未使用

    • 1：邮箱接收（主站 → 从站）

    • 2：邮箱发送（从站 → 主站

    • 3：RPDO 通信（主站 → 从站）

    • 4：TPDO 通信（从站 → 主站）

PDO通讯

可以分为：

  • PDO 映射对象：映射对象所有子索引的值必须在通信状态处于 PreOP 时设置，在通信状态进行 PreOP → SafeOP 迁移时生效。

    映射对象子索引 01~0Ah 的值按以下格式确定：

    • bit 31~16：索引
    • bit 15~8：子索引
    • bit 7~0：映射 bit 长度

  • PDO 分配对象：分配对象所有子索引的值必须在通信状态处于 PreOP 时设置，在通信状态进行 PreOP → SafeOP 迁移时生效：

    说明：

    • 设置分配对象的子索引 00h 的值为 0。
    • 设置子索引 01h 为所需的分配对象。
    • 设置分配对象的子索引 00h 的值为 1。

1600h

默认 RPDO 映射对象

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~10
  • 类型：U8
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：4
  • EEPROM：是

01h

  • 名称：RPDO 映射对象 1
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60400010h
  • EEPROM：是

02h

  • 名称：RPDO 映射对象 2
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60600008h
  • EEPROM：是

03h

  • 名称：RPDO 映射对象 3
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：607A0020h
  • EEPROM：是

04h

  • 名称：RPDO 映射对象 4
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60B80010h
  • EEPROM：是

05h

  • 名称：RPDO 映射对象 5
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

06h

  • 名称：RPDO 映射对象 6
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

07h

  • 名称：RPDO 映射对象 7
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

08h

  • 名称：RPDO 映射对象 8
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

09h

  • 名称：RPDO 映射对象 9
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

0Ah

  • 名称：RPDO 映射对象 10
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

1620h

CSP 模式 RPDO 映射对象

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~10
  • 类型：U8
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：7
  • EEPROM：是

01h

  • 名称：RPDO 映射对象 1
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60400010h
  • EEPROM：是

02h

  • 名称：RPDO 映射对象 2
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60600008h
  • EEPROM：是

03h

  • 名称：RPDO 映射对象 3
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：607A0020h
  • EEPROM：是

04h

  • 名称：RPDO 映射对象 4
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60B80010h
  • EEPROM：是

05h

  • 名称：RPDO 映射对象 5
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

06h

  • 名称：RPDO 映射对象 6
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

07h

  • 名称：RPDO 映射对象 7
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

08h

  • 名称：RPDO 映射对象 8
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

09h

  • 名称：RPDO 映射对象 9
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

0Ah

  • 名称：RPDO 映射对象 10
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

1621h

CSP / CSV / CST 模式 RPDO 映射对象

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~10
  • 类型：U8
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：6
  • EEPROM：是

01h

  • 名称：RPDO 映射对象 1
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60400010h
  • EEPROM：是

02h

  • 名称：RPDO 映射对象 2
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60600008h
  • EEPROM：是

03h

  • 名称：RPDO 映射对象 3
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60720010h
  • EEPROM：是

04h

  • 名称：RPDO 映射对象 4
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：607A0020h
  • EEPROM：是

05h

  • 名称：RPDO 映射对象 5
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60B80010h
  • EEPROM：是

06h

  • 名称：RPDO 映射对象 6
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60FF0020h
  • EEPROM：是

07h

  • 名称：RPDO 映射对象 7
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

08h

  • 名称：RPDO 映射对象 8
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

09h

  • 名称：RPDO 映射对象 9
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

0Ah

  • 名称：RPDO 映射对象 10
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

1622h

PP/PV 模式 RPDO 映射对象

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~10
  • 类型：U8
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：8
  • EEPROM：是

01h

  • 名称：RPDO 映射对象 1
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60400010h
  • EEPROM：是

02h

  • 名称：RPDO 映射对象 2
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60600008h
  • EEPROM：是

03h

  • 名称：RPDO 映射对象 3
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：607A0020h
  • EEPROM：是

04h

  • 名称：RPDO 映射对象 4
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60810020h
  • EEPROM：是

05h

  • 名称：RPDO 映射对象 5
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60830020h
  • EEPROM：是

06h

  • 名称：RPDO 映射对象 6
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60840020h
  • EEPROM：是

07h

  • 名称：RPDO 映射对象 7
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60B80010h
  • EEPROM：是

08h

  • 名称：RPDO 映射对象 8
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60FF0010h
  • EEPROM：是

09h

  • 名称：RPDO 映射对象 9
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

0Ah

  • 名称：RPDO 映射对象 10
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

1A00h

默认 TPDO 映射对象

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~10
  • 类型：U8
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：8
  • EEPROM：是

01h

  • 名称：TPDO 映射对象 1
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：603F0010h
  • EEPROM：是

02h

  • 名称：RPDO 映射对象 2
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60410010h
  • EEPROM：是

03h

  • 名称：TPDO 映射对象 3
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60610008h
  • EEPROM：是

04h

  • 名称：TPDO 映射对象 4
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60640020h
  • EEPROM：是

05h

  • 名称：TPDO 映射对象 5
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60B90010h
  • EEPROM：是

06h

  • 名称：TPDO 映射对象 6
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60BA0020h
  • EEPROM：是

07h

  • 名称：RPDO 映射对象 7
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60F40020h
  • EEPROM：是

08h

  • 名称：RPDO 映射对象 8
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60FD0020h
  • EEPROM：是

09h

  • 名称：RPDO 映射对象 9
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

0Ah

  • 名称：RPDO 映射对象 10
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

1A20h

CSP 模式 TPDO 映射对象

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~10
  • 类型：U8
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：9
  • EEPROM：是

01h

  • 名称：TPDO 映射对象 1
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：603F0010h
  • EEPROM：是

02h

  • 名称：TPDO 映射对象 2
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60410010h
  • EEPROM：是

03h

  • 名称：TPDO 映射对象 3
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60610008h
  • EEPROM：是

04h

  • 名称：TPDO 映射对象 4
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60640020h
  • EEPROM：是

05h

  • 名称：TPDO 映射对象 5
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60B90010h
  • EEPROM：是

06h

  • 名称：TPDO 映射对象 6
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60BA0020h
  • EEPROM：是

07h

  • 名称：TPDO 映射对象 7
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60F40020h
  • EEPROM：是

08h

  • 名称：TPDO 映射对象 8
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60FD0020h
  • EEPROM：是

09h

  • 名称：TPDO 映射对象 9
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

0Ah

  • 名称：TPDO 映射对象 10
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

1A21h

CSP / CSV / CST 模式 TPDO 映射对象

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~10
  • 类型：U8
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：9
  • EEPROM：是

01h

  • 名称：TPDO 映射对象 1
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：603F0010h
  • EEPROM：是

02h

  • 名称：TPDO 映射对象 2
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60410010h
  • EEPROM：是

03h

  • 名称：TPDO 映射对象 3
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60610008h
  • EEPROM：是

04h

  • 名称：TPDO 映射对象 4
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60640020h
  • EEPROM：是

05h

  • 名称：TPDO 映射对象 5
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：606C0020h
  • EEPROM：是

06h

  • 名称：TPDO 映射对象 6
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60770010h
  • EEPROM：是

07h

  • 名称：TPDO 映射对象 7
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60B90010h
  • EEPROM：是

08h

  • 名称：TPDO 映射对象 8
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60BA0020h
  • EEPROM：是

09h

  • 名称：TPDO 映射对象 9
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60FD0020h
  • EEPROM：是

0Ah

  • 名称：TPDO 映射对象 10
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：是

1A22h

PP/PV 模式 TPDO 映射对象

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~10
  • 类型：U8
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：10
  • EEPROM：是

01h

  • 名称：TPDO 映射对象 1
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：603F0010h
  • EEPROM：是

02h

  • 名称：TPDO 映射对象 2
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60410010h
  • EEPROM：是

03h

  • 名称：TPDO 映射对象 3
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60610008h
  • EEPROM：是

04h

  • 名称：TPDO 映射对象 4
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60640020h
  • EEPROM：是

05h

  • 名称：TPDO 映射对象 5
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：606C0020h
  • EEPROM：是

06h

  • 名称：TPDO 映射对象 6
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60770010h
  • EEPROM：是

07h

  • 名称：TPDO 映射对象 7
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60B90010h
  • EEPROM：是

08h

  • 名称：TPDO 映射对象 8
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60BC0020h
  • EEPROM：是

09h

  • 名称：TPDO 映射对象 9
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60BA0020h
  • EEPROM：是

0Ah

  • 名称：TPDO 映射对象 10
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：60FD0020h
  • EEPROM：是

1C12h

同步管理器 2 RPDO 分配

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~1
  • 类型：U8
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1
  • EEPROM：是

01h

  • 名称：RPDO 分配对象索引
  • 单位：-
  • 范围：1600h、1620h、1621h、1622h
  • 类型：U16
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1600
  • EEPROM：是

1C13h

同步管理器 3 TPDO 分配

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~1
  • 类型：U8
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1
  • EEPROM：是

01h

  • 名称：TPDO 分配对象索引
  • 单位：-
  • 范围：1A00h、1A20h、1A21h、1A22h
  • 类型：U16
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1A00h
  • EEPROM：是

同步管理器 2 和 3 同步对象

1C32h

同步管理器2同步对象

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~255
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：32
  • EEPROM：否

01h

  • 名称：同步模式
  • 单位：-
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：2
  • EEPROM：是
  • 说明：由于仅支持 DC 同步模式，请将该值固定为 2；否则发生 Err81.6 同步模式设置异常保护。

02h

  • 名称：同步周期
  • 单位：ns
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1000000
  • EEPROM：是

  • 说明：表示驱动器同步信号的循环周期。范围：1ms~4ms。

    • 设置为 250000ns 的整数倍；否则发生 Err81.0 同步周期设置异常。

    • 在通信状态进行 PreOP → SafeOP 状态切换时，驱动器会自动将 ESC 寄存器 09A0h 同步信号周期时间 的值覆盖该对象。

03h

  • 名称：偏移时间
  • 单位：ns
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：该对象不支持。

04h

  • 名称：支持的同步类型
  • 单位：-
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：4
  • EEPROM：否
  • 说明：值固定为 4。仅支持 DC 同步信号 0 模式。

05h

  • 名称：最小通信周期
  • 单位：ns
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1000000
  • EEPROM：否

06h

  • 名称：计算与复制时间
  • 单位：ns
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：250000
  • EEPROM：否
  • 说明：表示从站在收到 RPDO 到将数据储存到应用层的时间。

09h

  • 名称：延迟时间
  • 单位：ns
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：该对象不支持。

0Ah

  • 名称：Sync0 信号周期
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1000000
  • EEPROM：是
  • 说明：在通信状态进行 PreOP → SafeOP 迁移时，驱动器会自动将 ESC 寄存器 09A0h 同步信号周期时间 的值覆盖该对象。

0Bh

  • 名称：通信周期太小
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：该对象不支持。

0Ch

  • 名称：SM 信号丢失
  • 单位：-
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否

  • 说明：驱动器每次接收到一帧完整的 RPDO 数据时会触发同步管理器 2（SM2）写入事件。每当驱动器在一个同步周期内未收到 RPDO 数据时，该对象值自增 1。

    该值在从站每次通信状态从 PreOP → SafeOP 进行切换时重置为 0。

0Dh

  • 名称：偏移时间过短
  • 单位：-
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：BOOL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：该对象不支持。

20h

  • 名称：同步错误
  • 单位：-
  • 范围：0~1
  • 类型：BOOL
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：该对象不支持。

1C33h

同步管理器 3 同步对象

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~255
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：32
  • EEPROM：否

01h

  • 名称：同步类型
  • 单位：-
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：2
  • EEPROM：是
  • 说明：由于仅支持 DC 同步模式，请将该值固定为 2；否则会发生 Err81.6 同步模式设置异常保护。

02h

  • 名称：同步周期
  • 单位：ns
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1000000
  • EEPROM：是

  • 说明：表示驱动器同步信号的循环周期。范围：1ms~4ms。

    • 请设置为 250000ns 的整数倍；否则会发生 Err81.0 同步周期设置异常。

    • 在通信状态进行 PreOP → SafeOP 状态切换时驱动器会自动将 ESC 寄存器 09A0h 同步信号周期时间 的值覆盖该对象。

03h

  • 名称：偏移时间
  • 单位：ns
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否

  • 说明：设置 DC 的同步信号 0 发生到从站更新 TPDO 数据的时间。

    请将值设置为 250000ns 的整数倍，并且值与 1C33:06h 计算与复制时间的和小于 1C33:02h 同步周期。

04h

  • 名称：支持的同步类型
  • 单位：-
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：4
  • EEPROM：否
  • 说明：值固定为 4。仅支持 DC 同步信号 0 模式。

05h

  • 名称：最小通信周期
  • 单位：ns
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1000000
  • EEPROM：否

06h

  • 名称：计算与复制时间
  • 单位：ns
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：250000
  • EEPROM：否
  • 说明：表示从站更新 TPDO 数据到 ESC 对应过程数据地址的时间。

09h

  • 名称：延迟时间
  • 单位：ns
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：该对象不支持。

0Ah

  • 名称：Sync0 同步周期
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1000000
  • EEPROM：是
  • 说明：在通信状态进行 PreOP → SafeOP 迁移时，驱动器会自动将 ESC 寄存器 09A0h 同步信号周期时间 的值覆盖该对象。

0Bh

  • 名称：同步时间过短
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：该对象不支持。

0Ch

  • 名称：SM 事件丢失次数
  • 单位：-
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：该对象不支持。

0Dh

  • 名称：偏移时间过短
  • 单位：-
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：该对象不支持。

20h

  • 名称：同步错误
  • 单位：-
  • 范围：0~1
  • 类型：BOOL
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：BOOL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：该对象不支持。

对象写入 EEPROM

1010h

参数保存

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~255
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1
  • EEPROM：否

01h

  • 名称：保存所有参数
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1h
  • EEPROM：否

  • 说明：将对象 1010:01h 设置为 65766173h（ASCII码：save）可将所有 EEPROM 值为 是 的对象写入 EEPROM。

    若写入成功，对象 1010:01h 值会恢复 1h；若写入失败，发生 Err36.0 EEPROM参数写入失败。

对象恢复出厂

1011h

对象恢复出厂

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~255
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1
  • EEPROM：否

01h

  • 名称：恢复所有对象
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1h
  • EEPROM：否

  • 说明：将对象 1011:01h 设置为 64616F6Ch（ASCII码：load）可将所有对象恢复到出厂设置值，并将所有 EEPROM 值为 是 的对象写入 EEPROM。

    恢复出厂成功后对象 1011:01h 的值会恢复 1h；若请求恢复出厂时电机处于使能状态，从站返回 SDO 中止码（08000020h）；若恢复出厂失败，则会发生 Err36.0 EEPROM参数写入失败。

故障履历

10F3h

故障履历

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~255
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：19
  • EEPROM：否

01h

  • 名称：最多故障履历数
  • 单位：-
  • 范围：0~255
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：14
  • EEPROM：否

02h

  • 名称：最新故障履历索引
  • 单位：-
  • 范围：0~255
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：14
  • EEPROM：否

  • 说明：表示最近发生的故障履历对应的子索引号。

    值为 0 时，表示当前无故障履历。

03h

  • 名称：最新故障履历应答
  • 单位：-
  • 范围：0~255
  • 类型：U8
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：读取时值为 0。
    • 写入 0 时，故障履历全部清空。
    • 写入非 0 时，返回 SDO 中断码。

04h

  • 名称：新故障履历发生
  • 单位：-
  • 范围：0~1
  • 类型：BOOL
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：该对象不支持。

05h

  • 名称：标识
  • 单位：-
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：38
  • EEPROM：否
  • 说明：
    • bit 0：该位功能不支持，固定为 0。
    • bit 1：该位功能不支持，固定为 1。
    • bit 2：该位功能不支持，固定为 1。
    • bit 3：该位功能不支持，固定为 0。
    • bit 4：该位功能不支持，固定为 0。
    • bit 5：故障履历消息。0：有故障履历信息；1：无故障履历信息或已被清除。
    • bit 15~6：保留。

06h

  • 名称：故障履历消息 1
  • 单位：-
  • 范围：-
  • 类型：OS
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：-
  • EEPROM：否

  • 说明：故障履历长度固定 16 字节。故障履历信息 1~14 显示最近发生的故障记录，最多显示 14 条，显示顺序为从旧到新，10F3:02h 最新故障履历索引标记最新的故障履历位置。

    故障履历格式：

    字节编号 用途 含义
    0 00h 固定值
    1 E8h 固定值
    2 (L) 故障码（低字节）
    3 (H) 故障码（高字节）
    4 02 标识
    5 00 标识
    6 (L) 故障编号（低字节）
    7 (H) 故障编号（高字节）
    8~15 00h~00h 时间戳
    • 故障码：为对象 603Fh 的值，字节顺序为低位在前。
    • 标识：标识值固定为 0002h。
    • 故障编号：高字节为故障主编号，低字节为故障子编号。
    • 时间戳：故障发生时的时间，驱动器不支持该功能。固定为 0。

07h

  • 名称：故障履历消息 2
  • 单位：-
  • 范围：-
  • 类型：OS
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：-
  • EEPROM：否

08h

  • 名称：故障履历消息 3
  • 单位：-
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  • 名称：故障履历消息 4
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  • 名称：故障履历消息 5
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  • 名称：故障履历消息 6
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