通信对象

通信对象包括 1000h~1FFFh

设备信息

1000h

00h

  • 名称:设备类型
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:00020192h
  • EEPROM:否
  • 说明:伺服驱动器对应的设备类型值为 00020192h。

1001h

00h

  • 名称:警报寄存器
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:表示驱动器运行故障的类别,值为 0 时表示驱动器正常运行。各 bit 信息详情:

    • bit 0~3:不支持
    • bit 4:EtherCAT 通讯故障(发生 Err80.0~Err80.7Err81.0~Err81.7Err85.0~85.4
    • bit 5:不支持
    • bit 6:保留
    • bit 7:发生除 EtherCAT 通讯故障以外的故障

1008h

00h

  • 名称:厂商设备名
  • 单位:-
  • 范围:-
  • 类型:VS
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:WSDA_ECML
  • EEPROM:否

1009h

00h

  • 名称:厂商硬件版本
  • 单位:-
  • 范围:-
  • 类型:VS
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:A.00.0
  • EEPROM:否

100Ah

00h

  • 名称:厂商软件版本
  • 单位:-
  • 范围:-
  • 类型:VS
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:A.00.0
  • EEPROM:否

1018h

设备信息

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:4
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:制造商ID
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:00000A53h
  • EEPROM:否

02h

  • 名称:产品代码
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0000A000h
  • EEPROM:否

03h

  • 名称:产品版本号
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:00000001h
  • EEPROM:否

04h

  • 名称:产品序列号
  • 单位:-
  • 范围:0~42949672957
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:00000000h
  • EEPROM:否
  • 说明:1018:04h 产品序列号未使用。查看驱动器序列号请参见对象 2101:02h 设备序列号

同步管理器通讯类型

1C00h

同步管理器通讯类型

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:4
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:同步管理器 0 通讯类型
  • 单位:-
  • 范围:0~4
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:否

02h

  • 名称:同步管理器 1 通讯类型
  • 单位:-
  • 范围:0~4
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:否

03h

  • 名称:同步管理器 2 通讯类型
  • 单位:-
  • 范围:0~4
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:3
  • EEPROM:否

04h

  • 名称:同步管理器 3 通讯类型
  • 单位:-
  • 范围:0~4
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:4
  • EEPROM:否
  • 说明:值对应的通讯类型如下所示:

    • 0:未使用

    • 1:邮箱接收(主站 → 从站)

    • 2:邮箱发送(从站 → 主站

    • 3:RPDO 通信(主站 → 从站)

    • 4:TPDO 通信(从站 → 主站)

PDO通讯

可以分为:

  • PDO 映射对象:映射对象所有子索引的值必须在通信状态处于 PreOP 时设置,在通信状态进行 PreOP → SafeOP 迁移时生效。

    映射对象子索引 01~0Ah 的值按以下格式确定:

    • bit 31~16:索引
    • bit 15~8:子索引
    • bit 7~0:映射 bit 长度
  • PDO 分配对象:分配对象所有子索引的值必须在通信状态处于 PreOP 时设置,在通信状态进行 PreOP → SafeOP 迁移时生效:

    说明:

    • 设置分配对象的子索引 00h 的值为 0
    • 设置子索引 01h 为所需的分配对象。
    • 设置分配对象的子索引 00h 的值为 1

1600h

默认 RPDO 映射对象

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~10
  • 类型:U8
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:4
  • EEPROM:是

01h

  • 名称:RPDO 映射对象 1
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60400010h
  • EEPROM:是

02h

  • 名称:RPDO 映射对象 2
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60600008h
  • EEPROM:是

03h

  • 名称:RPDO 映射对象 3
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:607A0020h
  • EEPROM:是

04h

  • 名称:RPDO 映射对象 4
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60B80010h
  • EEPROM:是

05h

  • 名称:RPDO 映射对象 5
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

06h

  • 名称:RPDO 映射对象 6
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

07h

  • 名称:RPDO 映射对象 7
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

08h

  • 名称:RPDO 映射对象 8
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

09h

  • 名称:RPDO 映射对象 9
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

0Ah

  • 名称:RPDO 映射对象 10
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

1620h

CSP 模式 RPDO 映射对象

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~10
  • 类型:U8
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:7
  • EEPROM:是

01h

  • 名称:RPDO 映射对象 1
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60400010h
  • EEPROM:是

02h

  • 名称:RPDO 映射对象 2
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60600008h
  • EEPROM:是

03h

  • 名称:RPDO 映射对象 3
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:607A0020h
  • EEPROM:是

04h

  • 名称:RPDO 映射对象 4
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60B80010h
  • EEPROM:是

05h

  • 名称:RPDO 映射对象 5
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

06h

  • 名称:RPDO 映射对象 6
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

07h

  • 名称:RPDO 映射对象 7
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

08h

  • 名称:RPDO 映射对象 8
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

09h

  • 名称:RPDO 映射对象 9
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

0Ah

  • 名称:RPDO 映射对象 10
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

1621h

CSP / CSV / CST 模式 RPDO 映射对象

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~10
  • 类型:U8
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:6
  • EEPROM:是

01h

  • 名称:RPDO 映射对象 1
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60400010h
  • EEPROM:是

02h

  • 名称:RPDO 映射对象 2
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60600008h
  • EEPROM:是

03h

  • 名称:RPDO 映射对象 3
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60720010h
  • EEPROM:是

04h

  • 名称:RPDO 映射对象 4
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:607A0020h
  • EEPROM:是

05h

  • 名称:RPDO 映射对象 5
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60B80010h
  • EEPROM:是

06h

  • 名称:RPDO 映射对象 6
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60FF0020h
  • EEPROM:是

07h

  • 名称:RPDO 映射对象 7
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

08h

  • 名称:RPDO 映射对象 8
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

09h

  • 名称:RPDO 映射对象 9
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

0Ah

  • 名称:RPDO 映射对象 10
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

1622h

PP/PV 模式 RPDO 映射对象

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~10
  • 类型:U8
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:8
  • EEPROM:是

01h

  • 名称:RPDO 映射对象 1
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60400010h
  • EEPROM:是

02h

  • 名称:RPDO 映射对象 2
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60600008h
  • EEPROM:是

03h

  • 名称:RPDO 映射对象 3
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:607A0020h
  • EEPROM:是

04h

  • 名称:RPDO 映射对象 4
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60810020h
  • EEPROM:是

05h

  • 名称:RPDO 映射对象 5
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60830020h
  • EEPROM:是

06h

  • 名称:RPDO 映射对象 6
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60840020h
  • EEPROM:是

07h

  • 名称:RPDO 映射对象 7
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60B80010h
  • EEPROM:是

08h

  • 名称:RPDO 映射对象 8
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60FF0010h
  • EEPROM:是

09h

  • 名称:RPDO 映射对象 9
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

0Ah

  • 名称:RPDO 映射对象 10
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

1A00h

默认 TPDO 映射对象

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~10
  • 类型:U8
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:8
  • EEPROM:是

01h

  • 名称:TPDO 映射对象 1
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:603F0010h
  • EEPROM:是

02h

  • 名称:RPDO 映射对象 2
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60410010h
  • EEPROM:是

03h

  • 名称:TPDO 映射对象 3
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60610008h
  • EEPROM:是

04h

  • 名称:TPDO 映射对象 4
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60640020h
  • EEPROM:是

05h

  • 名称:TPDO 映射对象 5
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60B90010h
  • EEPROM:是

06h

  • 名称:TPDO 映射对象 6
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60BA0020h
  • EEPROM:是

07h

  • 名称:RPDO 映射对象 7
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60F40020h
  • EEPROM:是

08h

  • 名称:RPDO 映射对象 8
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60FD0020h
  • EEPROM:是

09h

  • 名称:RPDO 映射对象 9
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

0Ah

  • 名称:RPDO 映射对象 10
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

1A20h

CSP 模式 TPDO 映射对象

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~10
  • 类型:U8
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:9
  • EEPROM:是

01h

  • 名称:TPDO 映射对象 1
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:603F0010h
  • EEPROM:是

02h

  • 名称:TPDO 映射对象 2
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60410010h
  • EEPROM:是

03h

  • 名称:TPDO 映射对象 3
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60610008h
  • EEPROM:是

04h

  • 名称:TPDO 映射对象 4
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60640020h
  • EEPROM:是

05h

  • 名称:TPDO 映射对象 5
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60B90010h
  • EEPROM:是

06h

  • 名称:TPDO 映射对象 6
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60BA0020h
  • EEPROM:是

07h

  • 名称:TPDO 映射对象 7
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60F40020h
  • EEPROM:是

08h

  • 名称:TPDO 映射对象 8
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60FD0020h
  • EEPROM:是

09h

  • 名称:TPDO 映射对象 9
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

0Ah

  • 名称:TPDO 映射对象 10
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

1A21h

CSP / CSV / CST 模式 TPDO 映射对象

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~10
  • 类型:U8
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:9
  • EEPROM:是

01h

  • 名称:TPDO 映射对象 1
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:603F0010h
  • EEPROM:是

02h

  • 名称:TPDO 映射对象 2
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60410010h
  • EEPROM:是

03h

  • 名称:TPDO 映射对象 3
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60610008h
  • EEPROM:是

04h

  • 名称:TPDO 映射对象 4
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60640020h
  • EEPROM:是

05h

  • 名称:TPDO 映射对象 5
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:606C0020h
  • EEPROM:是

06h

  • 名称:TPDO 映射对象 6
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60770010h
  • EEPROM:是

07h

  • 名称:TPDO 映射对象 7
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60B90010h
  • EEPROM:是

08h

  • 名称:TPDO 映射对象 8
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60BA0020h
  • EEPROM:是

09h

  • 名称:TPDO 映射对象 9
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60FD0020h
  • EEPROM:是

0Ah

  • 名称:TPDO 映射对象 10
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

1A22h

PP/PV 模式 TPDO 映射对象

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~10
  • 类型:U8
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:10
  • EEPROM:是

01h

  • 名称:TPDO 映射对象 1
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:603F0010h
  • EEPROM:是

02h

  • 名称:TPDO 映射对象 2
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60410010h
  • EEPROM:是

03h

  • 名称:TPDO 映射对象 3
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60610008h
  • EEPROM:是

04h

  • 名称:TPDO 映射对象 4
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60640020h
  • EEPROM:是

05h

  • 名称:TPDO 映射对象 5
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:606C0020h
  • EEPROM:是

06h

  • 名称:TPDO 映射对象 6
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60770010h
  • EEPROM:是

07h

  • 名称:TPDO 映射对象 7
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60B90010h
  • EEPROM:是

08h

  • 名称:TPDO 映射对象 8
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60BC0020h
  • EEPROM:是

09h

  • 名称:TPDO 映射对象 9
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60BA0020h
  • EEPROM:是

0Ah

  • 名称:TPDO 映射对象 10
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:60FD0020h
  • EEPROM:是

1C12h

同步管理器 2 RPDO 分配

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~1
  • 类型:U8
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:是

01h

  • 名称:RPDO 分配对象索引
  • 单位:-
  • 范围:1600h、1620h、1621h、1622h
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1600
  • EEPROM:是

1C13h

同步管理器 3 TPDO 分配

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~1
  • 类型:U8
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:是

01h

  • 名称:TPDO 分配对象索引
  • 单位:-
  • 范围:1A00h、1A20h、1A21h、1A22h
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1A00h
  • EEPROM:是

同步管理器 2 和 3 同步对象

1C32h

同步管理器2同步对象

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:32
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:同步模式
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:是
  • 说明:由于仅支持 DC 同步模式,请将该值固定为 2;否则发生 Err81.6 同步模式设置异常保护

02h

  • 名称:同步周期
  • 单位:ns
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1000000
  • EEPROM:是
  • 说明:表示驱动器同步信号的循环周期。范围:1ms~4ms。

    • 设置为 250000ns 的整数倍;否则发生 Err81.0 同步周期设置异常

    • 在通信状态进行 PreOP → SafeOP 状态切换时,驱动器会自动将 ESC 寄存器 09A0h 同步信号周期时间 的值覆盖该对象。

03h

  • 名称:偏移时间
  • 单位:ns
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:该对象不支持。

04h

  • 名称:支持的同步类型
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:4
  • EEPROM:否
  • 说明:值固定为 4。仅支持 DC 同步信号 0 模式。

05h

  • 名称:最小通信周期
  • 单位:ns
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1000000
  • EEPROM:否

06h

  • 名称:计算与复制时间
  • 单位:ns
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:250000
  • EEPROM:否
  • 说明:表示从站在收到 RPDO 到将数据储存到应用层的时间。

09h

  • 名称:延迟时间
  • 单位:ns
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:该对象不支持。

0Ah

  • 名称:Sync0 信号周期
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1000000
  • EEPROM:是
  • 说明:在通信状态进行 PreOP → SafeOP 迁移时,驱动器会自动将 ESC 寄存器 09A0h 同步信号周期时间 的值覆盖该对象。

0Bh

  • 名称:通信周期太小
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:该对象不支持。

0Ch

  • 名称:SM 信号丢失
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:驱动器每次接收到一帧完整的 RPDO 数据时会触发同步管理器 2(SM2)写入事件。每当驱动器在一个同步周期内未收到 RPDO 数据时,该对象值自增 1。

    该值在从站每次通信状态从 PreOP → SafeOP 进行切换时重置为 0

0Dh

  • 名称:偏移时间过短
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:BOOL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:该对象不支持。

20h

  • 名称:同步错误
  • 单位:-
  • 范围:0~1
  • 类型:BOOL
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:该对象不支持。

1C33h

同步管理器 3 同步对象

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:32
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:同步类型
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:是
  • 说明:由于仅支持 DC 同步模式,请将该值固定为 2;否则会发生 Err81.6 同步模式设置异常保护

02h

  • 名称:同步周期
  • 单位:ns
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1000000
  • EEPROM:是
  • 说明:表示驱动器同步信号的循环周期。范围:1ms~4ms。

    • 请设置为 250000ns 的整数倍;否则会发生 Err81.0 同步周期设置异常

    • 在通信状态进行 PreOP → SafeOP 状态切换时驱动器会自动将 ESC 寄存器 09A0h 同步信号周期时间 的值覆盖该对象。

03h

  • 名称:偏移时间
  • 单位:ns
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:设置 DC 的同步信号 0 发生到从站更新 TPDO 数据的时间。

    请将值设置为 250000ns 的整数倍,并且值与 1C33:06h 计算与复制时间的和小于 1C33:02h 同步周期。

04h

  • 名称:支持的同步类型
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:4
  • EEPROM:否
  • 说明:值固定为 4。仅支持 DC 同步信号 0 模式。

05h

  • 名称:最小通信周期
  • 单位:ns
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1000000
  • EEPROM:否

06h

  • 名称:计算与复制时间
  • 单位:ns
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:250000
  • EEPROM:否
  • 说明:表示从站更新 TPDO 数据到 ESC 对应过程数据地址的时间。

09h

  • 名称:延迟时间
  • 单位:ns
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:该对象不支持。

0Ah

  • 名称:Sync0 同步周期
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1000000
  • EEPROM:是
  • 说明:在通信状态进行 PreOP → SafeOP 迁移时,驱动器会自动将 ESC 寄存器 09A0h 同步信号周期时间 的值覆盖该对象。

0Bh

  • 名称:同步时间过短
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:该对象不支持。

0Ch

  • 名称:SM 事件丢失次数
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:该对象不支持。

0Dh

  • 名称:偏移时间过短
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:该对象不支持。

20h

  • 名称:同步错误
  • 单位:-
  • 范围:0~1
  • 类型:BOOL
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:BOOL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:该对象不支持。

对象写入 EEPROM

1010h

参数保存

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:保存所有参数
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1h
  • EEPROM:否
  • 说明:将对象 1010:01h 设置为 65766173h(ASCII码:save)可将所有 EEPROM 值为 的对象写入 EEPROM。

    若写入成功,对象 1010:01h 值会恢复 1h;若写入失败,发生 Err36.0 EEPROM参数写入失败

对象恢复出厂

1011h

对象恢复出厂

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:恢复所有对象
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1h
  • EEPROM:否
  • 说明:将对象 1011:01h 设置为 64616F6Ch(ASCII码:load)可将所有对象恢复到出厂设置值,并将所有 EEPROM 值为 的对象写入 EEPROM。

    恢复出厂成功后对象 1011:01h 的值会恢复 1h;若请求恢复出厂时电机处于使能状态,从站返回 SDO 中止码(08000020h);若恢复出厂失败,则会发生 Err36.0 EEPROM参数写入失败

故障履历

10F3h

故障履历

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:19
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:最多故障履历数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:14
  • EEPROM:否

02h

  • 名称:最新故障履历索引
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:14
  • EEPROM:否
  • 说明:表示最近发生的故障履历对应的子索引号。

    值为 0 时,表示当前无故障履历。

03h

  • 名称:最新故障履历应答
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:读取时值为 0
    • 写入 0 时,故障履历全部清空。
    • 写入非 0 时,返回 SDO 中断码。

04h

  • 名称:新故障履历发生
  • 单位:-
  • 范围:0~1
  • 类型:BOOL
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:该对象不支持。

05h

  • 名称:标识
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:38
  • EEPROM:否
  • 说明:
    • bit 0:该位功能不支持,固定为 0。
    • bit 1:该位功能不支持,固定为 1。
    • bit 2:该位功能不支持,固定为 1。
    • bit 3:该位功能不支持,固定为 0。
    • bit 4:该位功能不支持,固定为 0。
    • bit 5:故障履历消息。0:有故障履历信息;1:无故障履历信息或已被清除。
    • bit 15~6:保留。

06h

  • 名称:故障履历消息 1
  • 单位:-
  • 范围:-
  • 类型:OS
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:-
  • EEPROM:否
  • 说明:故障履历长度固定 16 字节。故障履历信息 1~14 显示最近发生的故障记录,最多显示 14 条,显示顺序为从旧到新,10F3:02h 最新故障履历索引标记最新的故障履历位置。

    故障履历格式:

    字节编号 用途 含义
    0 00h 固定值
    1 E8h 固定值
    2 (L) 故障码(低字节)
    3 (H) 故障码(高字节)
    4 02 标识
    5 00 标识
    6 (L) 故障编号(低字节)
    7 (H) 故障编号(高字节)
    8~15 00h~00h 时间戳
    • 故障码:为对象 603Fh 的值,字节顺序为低位在前。
    • 标识:标识值固定为 0002h
    • 故障编号:高字节为故障主编号,低字节为故障子编号。
    • 时间戳:故障发生时的时间,驱动器不支持该功能。固定为 0

07h

  • 名称:故障履历消息 2
  • 单位:-
  • 范围:-
  • 类型:OS
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:-
  • EEPROM:否

08h

  • 名称:故障履历消息 3
  • 单位:-
  • 范围:-
  • 类型:OS
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:-
  • EEPROM:否

09h

  • 名称:故障履历消息 4
  • 单位:-
  • 范围:-
  • 类型:OS
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:-
  • EEPROM:否

0Ah

  • 名称:故障履历消息 5
  • 单位:-
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