通信对象
通信对象包括 1000h~1FFFh。
设备信息
1000h
00h
- 名称:设备类型
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:00020192h
- EEPROM:否
- 说明:伺服驱动器对应的设备类型值为 00020192h。
1001h
00h
- 名称:警报寄存器
- 单位:-
- 范围:0~255
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
-
说明:表示驱动器运行故障的类别,值为 0 时表示驱动器正常运行。各 bit 信息详情:
- bit 0~3:不支持
- bit 4:EtherCAT 通讯故障(发生 Err80.0~Err80.7,Err81.0~Err81.7,Err85.0~85.4)
- bit 5:不支持
- bit 6:保留
- bit 7:发生除 EtherCAT 通讯故障以外的故障
1008h
00h
- 名称:厂商设备名
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:VS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:WSDA_ECML
- EEPROM:否
1009h
00h
- 名称:厂商硬件版本
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:VS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:A.00.0
- EEPROM:否
100Ah
00h
- 名称:厂商软件版本
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:VS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:A.00.0
- EEPROM:否
1018h
设备信息
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~255
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:4
- EEPROM:否
01h
- 名称:制造商ID
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:00000A53h
- EEPROM:否
02h
- 名称:产品代码
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0000A000h
- EEPROM:否
03h
- 名称:产品版本号
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:00000001h
- EEPROM:否
04h
- 名称:产品序列号
- 单位:-
- 范围:0~42949672957
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:00000000h
- EEPROM:否
- 说明:1018:04h 产品序列号未使用。查看驱动器序列号请参见对象 2101:02h 设备序列号。
同步管理器通讯类型
1C00h
同步管理器通讯类型
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~255
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:4
- EEPROM:否
01h
- 名称:同步管理器 0 通讯类型
- 单位:-
- 范围:0~4
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1
- EEPROM:否
02h
- 名称:同步管理器 1 通讯类型
- 单位:-
- 范围:0~4
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:2
- EEPROM:否
03h
- 名称:同步管理器 2 通讯类型
- 单位:-
- 范围:0~4
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:3
- EEPROM:否
04h
- 名称:同步管理器 3 通讯类型
- 单位:-
- 范围:0~4
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:4
- EEPROM:否
-
说明:值对应的通讯类型如下所示:
-
0:未使用
-
1:邮箱接收(主站 → 从站)
-
2:邮箱发送(从站 → 主站
-
3:RPDO 通信(主站 → 从站)
-
4:TPDO 通信(从站 → 主站)
-
PDO通讯
可以分为:
-
PDO 映射对象:映射对象所有子索引的值必须在通信状态处于 PreOP 时设置,在通信状态进行 PreOP → SafeOP 迁移时生效。
映射对象子索引 01~0Ah 的值按以下格式确定:
- bit 31~16:索引
- bit 15~8:子索引
- bit 7~0:映射 bit 长度
-
PDO 分配对象:分配对象所有子索引的值必须在通信状态处于 PreOP 时设置,在通信状态进行 PreOP → SafeOP 迁移时生效:
说明:
- 设置分配对象的子索引 00h 的值为 0。
- 设置子索引 01h 为所需的分配对象。
- 设置分配对象的子索引 00h 的值为 1。
1600h
默认 RPDO 映射对象
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~10
- 类型:U8
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:4
- EEPROM:是
01h
- 名称:RPDO 映射对象 1
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60400010h
- EEPROM:是
02h
- 名称:RPDO 映射对象 2
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60600008h
- EEPROM:是
03h
- 名称:RPDO 映射对象 3
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:607A0020h
- EEPROM:是
04h
- 名称:RPDO 映射对象 4
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60B80010h
- EEPROM:是
05h
- 名称:RPDO 映射对象 5
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
06h
- 名称:RPDO 映射对象 6
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
07h
- 名称:RPDO 映射对象 7
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
08h
- 名称:RPDO 映射对象 8
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
09h
- 名称:RPDO 映射对象 9
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
0Ah
- 名称:RPDO 映射对象 10
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
1620h
CSP 模式 RPDO 映射对象
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~10
- 类型:U8
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:7
- EEPROM:是
01h
- 名称:RPDO 映射对象 1
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60400010h
- EEPROM:是
02h
- 名称:RPDO 映射对象 2
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60600008h
- EEPROM:是
03h
- 名称:RPDO 映射对象 3
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:607A0020h
- EEPROM:是
04h
- 名称:RPDO 映射对象 4
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60B80010h
- EEPROM:是
05h
- 名称:RPDO 映射对象 5
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
06h
- 名称:RPDO 映射对象 6
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
07h
- 名称:RPDO 映射对象 7
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
08h
- 名称:RPDO 映射对象 8
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
09h
- 名称:RPDO 映射对象 9
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
0Ah
- 名称:RPDO 映射对象 10
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
1621h
CSP / CSV / CST 模式 RPDO 映射对象
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~10
- 类型:U8
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:6
- EEPROM:是
01h
- 名称:RPDO 映射对象 1
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60400010h
- EEPROM:是
02h
- 名称:RPDO 映射对象 2
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60600008h
- EEPROM:是
03h
- 名称:RPDO 映射对象 3
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60720010h
- EEPROM:是
04h
- 名称:RPDO 映射对象 4
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:607A0020h
- EEPROM:是
05h
- 名称:RPDO 映射对象 5
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60B80010h
- EEPROM:是
06h
- 名称:RPDO 映射对象 6
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60FF0020h
- EEPROM:是
07h
- 名称:RPDO 映射对象 7
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
08h
- 名称:RPDO 映射对象 8
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
09h
- 名称:RPDO 映射对象 9
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
0Ah
- 名称:RPDO 映射对象 10
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
1622h
PP/PV 模式 RPDO 映射对象
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~10
- 类型:U8
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:8
- EEPROM:是
01h
- 名称:RPDO 映射对象 1
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60400010h
- EEPROM:是
02h
- 名称:RPDO 映射对象 2
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60600008h
- EEPROM:是
03h
- 名称:RPDO 映射对象 3
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:607A0020h
- EEPROM:是
04h
- 名称:RPDO 映射对象 4
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60810020h
- EEPROM:是
05h
- 名称:RPDO 映射对象 5
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60830020h
- EEPROM:是
06h
- 名称:RPDO 映射对象 6
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60840020h
- EEPROM:是
07h
- 名称:RPDO 映射对象 7
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60B80010h
- EEPROM:是
08h
- 名称:RPDO 映射对象 8
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60FF0010h
- EEPROM:是
09h
- 名称:RPDO 映射对象 9
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
0Ah
- 名称:RPDO 映射对象 10
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
1A00h
默认 TPDO 映射对象
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~10
- 类型:U8
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:8
- EEPROM:是
01h
- 名称:TPDO 映射对象 1
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:603F0010h
- EEPROM:是
02h
- 名称:RPDO 映射对象 2
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60410010h
- EEPROM:是
03h
- 名称:TPDO 映射对象 3
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60610008h
- EEPROM:是
04h
- 名称:TPDO 映射对象 4
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60640020h
- EEPROM:是
05h
- 名称:TPDO 映射对象 5
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60B90010h
- EEPROM:是
06h
- 名称:TPDO 映射对象 6
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60BA0020h
- EEPROM:是
07h
- 名称:RPDO 映射对象 7
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60F40020h
- EEPROM:是
08h
- 名称:RPDO 映射对象 8
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60FD0020h
- EEPROM:是
09h
- 名称:RPDO 映射对象 9
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
0Ah
- 名称:RPDO 映射对象 10
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
1A20h
CSP 模式 TPDO 映射对象
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~10
- 类型:U8
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:9
- EEPROM:是
01h
- 名称:TPDO 映射对象 1
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:603F0010h
- EEPROM:是
02h
- 名称:TPDO 映射对象 2
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60410010h
- EEPROM:是
03h
- 名称:TPDO 映射对象 3
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60610008h
- EEPROM:是
04h
- 名称:TPDO 映射对象 4
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60640020h
- EEPROM:是
05h
- 名称:TPDO 映射对象 5
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60B90010h
- EEPROM:是
06h
- 名称:TPDO 映射对象 6
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60BA0020h
- EEPROM:是
07h
- 名称:TPDO 映射对象 7
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60F40020h
- EEPROM:是
08h
- 名称:TPDO 映射对象 8
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60FD0020h
- EEPROM:是
09h
- 名称:TPDO 映射对象 9
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
0Ah
- 名称:TPDO 映射对象 10
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
1A21h
CSP / CSV / CST 模式 TPDO 映射对象
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~10
- 类型:U8
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:9
- EEPROM:是
01h
- 名称:TPDO 映射对象 1
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:603F0010h
- EEPROM:是
02h
- 名称:TPDO 映射对象 2
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60410010h
- EEPROM:是
03h
- 名称:TPDO 映射对象 3
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60610008h
- EEPROM:是
04h
- 名称:TPDO 映射对象 4
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60640020h
- EEPROM:是
05h
- 名称:TPDO 映射对象 5
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:606C0020h
- EEPROM:是
06h
- 名称:TPDO 映射对象 6
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60770010h
- EEPROM:是
07h
- 名称:TPDO 映射对象 7
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60B90010h
- EEPROM:是
08h
- 名称:TPDO 映射对象 8
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60BA0020h
- EEPROM:是
09h
- 名称:TPDO 映射对象 9
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60FD0020h
- EEPROM:是
0Ah
- 名称:TPDO 映射对象 10
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:是
1A22h
PP/PV 模式 TPDO 映射对象
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~10
- 类型:U8
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:10
- EEPROM:是
01h
- 名称:TPDO 映射对象 1
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:603F0010h
- EEPROM:是
02h
- 名称:TPDO 映射对象 2
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60410010h
- EEPROM:是
03h
- 名称:TPDO 映射对象 3
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60610008h
- EEPROM:是
04h
- 名称:TPDO 映射对象 4
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60640020h
- EEPROM:是
05h
- 名称:TPDO 映射对象 5
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:606C0020h
- EEPROM:是
06h
- 名称:TPDO 映射对象 6
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60770010h
- EEPROM:是
07h
- 名称:TPDO 映射对象 7
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60B90010h
- EEPROM:是
08h
- 名称:TPDO 映射对象 8
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60BC0020h
- EEPROM:是
09h
- 名称:TPDO 映射对象 9
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60BA0020h
- EEPROM:是
0Ah
- 名称:TPDO 映射对象 10
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:60FD0020h
- EEPROM:是
1C12h
同步管理器 2 RPDO 分配
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~1
- 类型:U8
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1
- EEPROM:是
01h
- 名称:RPDO 分配对象索引
- 单位:-
- 范围:1600h、1620h、1621h、1622h
- 类型:U16
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1600
- EEPROM:是
1C13h
同步管理器 3 TPDO 分配
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~1
- 类型:U8
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1
- EEPROM:是
01h
- 名称:TPDO 分配对象索引
- 单位:-
- 范围:1A00h、1A20h、1A21h、1A22h
- 类型:U16
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1A00h
- EEPROM:是
同步管理器 2 和 3 同步对象
1C32h
同步管理器2同步对象
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~255
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:32
- EEPROM:否
01h
- 名称:同步模式
- 单位:-
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:2
- EEPROM:是
- 说明:由于仅支持 DC 同步模式,请将该值固定为 2;否则发生 Err81.6 同步模式设置异常保护。
02h
- 名称:同步周期
- 单位:ns
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1000000
- EEPROM:是
-
说明:表示驱动器同步信号的循环周期。范围:1ms~4ms。
-
设置为 250000ns 的整数倍;否则发生 Err81.0 同步周期设置异常。
-
在通信状态进行 PreOP → SafeOP 状态切换时,驱动器会自动将 ESC 寄存器 09A0h 同步信号周期时间 的值覆盖该对象。
-
03h
- 名称:偏移时间
- 单位:ns
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:该对象不支持。
04h
- 名称:支持的同步类型
- 单位:-
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:4
- EEPROM:否
- 说明:值固定为 4。仅支持 DC 同步信号 0 模式。
05h
- 名称:最小通信周期
- 单位:ns
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1000000
- EEPROM:否
06h
- 名称:计算与复制时间
- 单位:ns
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:250000
- EEPROM:否
- 说明:表示从站在收到 RPDO 到将数据储存到应用层的时间。
09h
- 名称:延迟时间
- 单位:ns
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:该对象不支持。
0Ah
- 名称:Sync0 信号周期
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1000000
- EEPROM:是
- 说明:在通信状态进行 PreOP → SafeOP 迁移时,驱动器会自动将 ESC 寄存器 09A0h 同步信号周期时间 的值覆盖该对象。
0Bh
- 名称:通信周期太小
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:该对象不支持。
0Ch
- 名称:SM 信号丢失
- 单位:-
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
-
说明:驱动器每次接收到一帧完整的 RPDO 数据时会触发同步管理器 2(SM2)写入事件。每当驱动器在一个同步周期内未收到 RPDO 数据时,该对象值自增 1。
该值在从站每次通信状态从 PreOP → SafeOP 进行切换时重置为 0。
0Dh
- 名称:偏移时间过短
- 单位:-
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:BOOL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:该对象不支持。
20h
- 名称:同步错误
- 单位:-
- 范围:0~1
- 类型:BOOL
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:该对象不支持。
1C33h
同步管理器 3 同步对象
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~255
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:32
- EEPROM:否
01h
- 名称:同步类型
- 单位:-
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:2
- EEPROM:是
- 说明:由于仅支持 DC 同步模式,请将该值固定为 2;否则会发生 Err81.6 同步模式设置异常保护。
02h
- 名称:同步周期
- 单位:ns
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1000000
- EEPROM:是
-
说明:表示驱动器同步信号的循环周期。范围:1ms~4ms。
-
请设置为 250000ns 的整数倍;否则会发生 Err81.0 同步周期设置异常。
-
在通信状态进行 PreOP → SafeOP 状态切换时驱动器会自动将 ESC 寄存器 09A0h 同步信号周期时间 的值覆盖该对象。
-
03h
- 名称:偏移时间
- 单位:ns
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
-
说明:设置 DC 的同步信号 0 发生到从站更新 TPDO 数据的时间。
请将值设置为 250000ns 的整数倍,并且值与 1C33:06h 计算与复制时间的和小于 1C33:02h 同步周期。
04h
- 名称:支持的同步类型
- 单位:-
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:4
- EEPROM:否
- 说明:值固定为 4。仅支持 DC 同步信号 0 模式。
05h
- 名称:最小通信周期
- 单位:ns
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1000000
- EEPROM:否
06h
- 名称:计算与复制时间
- 单位:ns
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:250000
- EEPROM:否
- 说明:表示从站更新 TPDO 数据到 ESC 对应过程数据地址的时间。
09h
- 名称:延迟时间
- 单位:ns
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:该对象不支持。
0Ah
- 名称:Sync0 同步周期
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1000000
- EEPROM:是
- 说明:在通信状态进行 PreOP → SafeOP 迁移时,驱动器会自动将 ESC 寄存器 09A0h 同步信号周期时间 的值覆盖该对象。
0Bh
- 名称:同步时间过短
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:该对象不支持。
0Ch
- 名称:SM 事件丢失次数
- 单位:-
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:该对象不支持。
0Dh
- 名称:偏移时间过短
- 单位:-
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:该对象不支持。
20h
- 名称:同步错误
- 单位:-
- 范围:0~1
- 类型:BOOL
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:BOOL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:该对象不支持。
对象写入 EEPROM
1010h
参数保存
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~255
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1
- EEPROM:否
01h
- 名称:保存所有参数
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1h
- EEPROM:否
-
说明:将对象 1010:01h 设置为 65766173h(ASCII码:save)可将所有 EEPROM 值为 是 的对象写入 EEPROM。
若写入成功,对象 1010:01h 值会恢复 1h;若写入失败,发生 Err36.0 EEPROM参数写入失败。
对象恢复出厂
1011h
对象恢复出厂
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~255
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1
- EEPROM:否
01h
- 名称:恢复所有对象
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1h
- EEPROM:否
-
说明:将对象 1011:01h 设置为 64616F6Ch(ASCII码:load)可将所有对象恢复到出厂设置值,并将所有 EEPROM 值为 是 的对象写入 EEPROM。
恢复出厂成功后对象 1011:01h 的值会恢复 1h;若请求恢复出厂时电机处于使能状态,从站返回 SDO 中止码(08000020h);若恢复出厂失败,则会发生 Err36.0 EEPROM参数写入失败。
故障履历
10F3h
故障履历
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~255
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:19
- EEPROM:否
01h
- 名称:最多故障履历数
- 单位:-
- 范围:0~255
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:14
- EEPROM:否
02h
- 名称:最新故障履历索引
- 单位:-
- 范围:0~255
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:14
- EEPROM:否
-
说明:表示最近发生的故障履历对应的子索引号。
值为 0 时,表示当前无故障履历。
03h
- 名称:最新故障履历应答
- 单位:-
- 范围:0~255
- 类型:U8
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:读取时值为 0。
- 写入 0 时,故障履历全部清空。
- 写入非 0 时,返回 SDO 中断码。
04h
- 名称:新故障履历发生
- 单位:-
- 范围:0~1
- 类型:BOOL
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:该对象不支持。
05h
- 名称:标识
- 单位:-
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:38
- EEPROM:否
- 说明:
- bit 0:该位功能不支持,固定为 0。
- bit 1:该位功能不支持,固定为 1。
- bit 2:该位功能不支持,固定为 1。
- bit 3:该位功能不支持,固定为 0。
- bit 4:该位功能不支持,固定为 0。
- bit 5:故障履历消息。0:有故障履历信息;1:无故障履历信息或已被清除。
- bit 15~6:保留。
06h
- 名称:故障履历消息 1
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:OS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:-
- EEPROM:否
-
说明:故障履历长度固定 16 字节。故障履历信息 1~14 显示最近发生的故障记录,最多显示 14 条,显示顺序为从旧到新,10F3:02h 最新故障履历索引标记最新的故障履历位置。
故障履历格式:
字节编号 用途 含义 0 00h 固定值 1 E8h 固定值 2 (L) 故障码(低字节) 3 (H) 故障码(高字节) 4 02 标识 5 00 标识 6 (L) 故障编号(低字节) 7 (H) 故障编号(高字节) 8~15 00h~00h 时间戳 - 故障码:为对象 603Fh 的值,字节顺序为低位在前。
- 标识:标识值固定为 0002h。
- 故障编号:高字节为故障主编号,低字节为故障子编号。
- 时间戳:故障发生时的时间,驱动器不支持该功能。固定为 0。
07h
- 名称:故障履历消息 2
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:OS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:-
- EEPROM:否
08h
- 名称:故障履历消息 3
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:OS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:-
- EEPROM:否
09h
- 名称:故障履历消息 4
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:OS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:-
- EEPROM:否
0Ah
- 名称:故障履历消息 5
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:OS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:-
- EEPROM:否
0Bh
- 名称:故障履历消息 6
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:OS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:-
- EEPROM:否
0Ch
- 名称:故障履历消息 7
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:OS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:-
- EEPROM:否
0Dh
- 名称:故障履历消息 8
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:OS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:-
- EEPROM:否
0Eh
- 名称:故障履历消息 9
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:OS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:-
- EEPROM:否
0Fh
- 名称:故障履历消息 10
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:OS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:-
- EEPROM:否
10h
- 名称:故障履历消息 11
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:OS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:-
- EEPROM:否
11h
- 名称:故障履历消息 12
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:OS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:-
- EEPROM:否
12h
- 名称:故障履历消息 13
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:OS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:-
- EEPROM:否
13h
- 名称:故障履历消息 14
- 单位:-
- 范围:-
- 类型:OS
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:-
- EEPROM:否