1000h~1FFFh
索引 | 子索引 | 名称 | 单位 | 范围 | 类型 | 访问权限 | PDO |
---|---|---|---|---|---|---|---|
1000h | 00h | 设备类型 | - | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
1001h | 00h | 警报寄存器 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
1008h | 00h | 厂商设备名 | - | - | VS | ro | 否 |
1009h | 00h | 厂商硬件版本 | - | - | VS | ro | 否 |
100Ah | 00h | 厂商软件版本 | - | - | VS | ro | 否 |
1018h | - | 设备信息 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 制造商ID | - | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 02h | 产品代码 | - | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 03h | 产品版本号 | - | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 04h | 产品序列号 | - | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
1C00h | - | 同步管理器通讯类型 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 同步管理器0通讯类型 | - | 0~4 | U8 | ro | 否 |
- | 02h | 同步管理器1通讯类型 | - | 0~4 | U8 | ro | 否 |
- | 03h | 同步管理器2通讯类型 | - | 0~4 | U8 | ro | 否 |
- | 04h | 同步管理器3通讯类型 | - | 0~4 | U8 | ro | 否 |
1C12h | - | 同步管理器 2 RPDO 分配 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~1 | U8 | rw | 否 |
- | 01h | RPDO 分配对象索引 | - | 1600h~1603h | U16 | rw | 否 |
1C13h | - | 同步管理器 3 TPDO 分配 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~1 | U8 | rw | 否 |
- | 01h | TPDO 分配对象索引 | - | 1A00h~1A03h | U16 | rw | 否 |
1600h | - | 默认RPDO映射对象 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~10 | U8 | rw | 否 |
- | 01h | RPDO 映射对象1 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 02h | RPDO 映射对象2 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 03h | RPDO 映射对象3 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 04h | RPDO 映射对象4 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 05h | RPDO 映射对象5 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 06h | RPDO 映射对象6 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 07h | RPDO 映射对象7 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 08h | RPDO 映射对象8 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 09h | RPDO 映射对象9 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 0Ah | RPDO 映射对象10 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
1620h | - | CSP模式RPDO映射对象 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~10 | U8 | rw | 否 |
- | 01h | RPDO 映射对象1 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 02h | RPDO 映射对象2 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 03h | RPDO 映射对象3 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 04h | RPDO 映射对象4 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 05h | RPDO 映射对象5 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 06h | RPDO 映射对象6 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 07h | RPDO 映射对象7 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 08h | RPDO 映射对象8 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 09h | RPDO 映射对象9 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 0Ah | RPDO 映射对象10 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
1621h | - | CSP/CSV/CST模式RPDO映射对象 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~10 | U8 | rw | 否 |
- | 01h | RPDO 映射对象1 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 02h | RPDO 映射对象2 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 03h | RPDO 映射对象3 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 04h | RPDO 映射对象4 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 05h | RPDO 映射对象5 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 06h | RPDO 映射对象6 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 07h | RPDO 映射对象7 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 08h | RPDO 映射对象8 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 09h | RPDO 映射对象9 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 0Ah | RPDO 映射对象10 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
1622h | - | PP模式RPDO映射对象 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~10 | U8 | rw | 否 |
- | 01h | RPDO 映射对象1 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 02h | RPDO 映射对象2 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 03h | RPDO 映射对象3 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 04h | RPDO 映射对象4 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 05h | RPDO 映射对象5 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 06h | RPDO 映射对象6 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 07h | RPDO 映射对象7 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 08h | RPDO 映射对象8 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 09h | RPDO 映射对象9 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 0Ah | RPDO 映射对象10 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
1A00h | - | 默认TPDO映射对象 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~10 | U8 | rw | 否 |
- | 01h | TPDO 映射对象1 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 02h | RPDO 映射对象2 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 03h | TPDO 映射对象3 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 04h | TPDO 映射对象4 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 05h | TPDO 映射对象5 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 06h | TPDO 映射对象6 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 07h | RPDO 映射对象7 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 08h | RPDO 映射对象8 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 09h | RPDO 映射对象9 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 0Ah | RPDO 映射对象10 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
1A20h | - | CSP模式TPDO映射对象 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~10 | U8 | rw | 否 |
- | 01h | TPDO 映射对象1 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 02h | TPDO 映射对象2 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 03h | RPDO 映射对象3 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 04h | TPDO 映射对象4 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 05h | TPDO 映射对象5 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 06h | RPDO 映射对象6 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 07h | RPDO 映射对象7 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 08h | TPDO 映射对象8 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 09h | TPDO 映射对象9 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 0Ah | TPDO 映射对象10 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
1A21h | - | CSP/CSV/CST模式TPDO映射对象 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~10 | U8 | rw | 否 |
- | 01h | TPDO 映射对象1 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 02h | TPDO 映射对象2 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 03h | TPDO 映射对象3 | - | 0 – 4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 04h | RPDO 映射对象4 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 05h | TPDO 映射对象5 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 06h | TPDO 映射对象6 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 07h | TPDO 映射对象7 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 08h | TPDO 映射对象8 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 09h | TPDO 映射对象9 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 0Ah | TPDO 映射对象10 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
1A22h | - | PP模式TPDO映射对象 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~10 | U8 | rw | 否 |
- | 01h | TPDO 映射对象1 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 02h | TPDO 映射对象2 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 03h | TPDO 映射对象3 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 04h | TPDO 映射对象4 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 05h | TPDO 映射对象5 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 06h | TPDO 映射对象6 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 07h | TPDO 映射对象7 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 08h | TPDO 映射对象8 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 09h | TPDO 映射对象9 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 0Ah | TPDO 映射对象10 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
1C32h | - | 同步管理器2同步对象 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 同步类型 | - | 0~65535 | U16 | rw | 否 |
- | 02h | 同步周期 | ns | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 03h | 偏移时间 | ns | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 04h | 支持的同步类型 | - | 0~65535 | U16 | ro | 否 |
- | 05h | 最小通信周期 | ns | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 06h | 计算与复制时间 | ns | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 09h | 延迟时间 | ns | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 0Ah | Sync0同步周期 | ns | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 0Bh | 同步时间过短 | - | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 0Ch | SM2事件丢失次数 | - | 0~65535 | U16 | ro | 否 |
- | 0Dh | 偏移时间过短 | - | 0~65535 | U16 | ro | 否 |
- | 20h | 同步错误 | - | 0~1 | BOOL | ro | 否 |
1C33h | - | 同步管理器3同步对象 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 同步类型 | - | 0~65535 | U16 | rw | 否 |
- | 02h | 同步周期 | ns | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 03h | 偏移时间 | ns | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 04h | 支持的同步类型 | - | 0~65535 | U16 | ro | 否 |
- | 05h | 最小通信周期 | ns | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 06h | 计算与复制时间 | ns | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 09h | 延迟时间 | ns | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 0Ah | Sync0同步周期 | ns | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 0Bh | 同步时间过短 | - | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 0Ch | SM2事件丢失次数 | - | 0~65535 | U16 | ro | 否 |
- | 0Dh | 偏移时间过短 | - | 0~65535 | U16 | ro | 否 |
- | 20h | 同步错误 | - | 0~1 | BOOL | ro | 否 |
1010h | - | 参数保存 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 保存所有参数 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
1011h | - | 对象恢复出厂 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 恢复所有对象 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
10F3h | - | 故障履历 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 最多故障履历数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 02h | 最新故障履历索引 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 03h | 最新故障履历应答 | - | 0~255 | U8 | rw | 否 |
- | 04h | 新故障履历发生 | - | 0~1 | BOOL | rw | 否 |
- | 05h | 标识 | - | 0~65535 | U16 | ro | 否 |
- | 06h | 故障履历消息1 | - | - | OS | ro | 否 |
- | 07h | 故障履历消息2 | - | - | OS | ro | 否 |
- | 08h | 故障履历消息3 | - | - | OS | ro | 否 |
- | 09h | 故障履历消息4 | - | - | OS | ro | 否 |
- | 0Ah | 故障履历消息5 | - | - | OS | ro | 否 |
- | 0Bh | 故障履历消息6 | - | - | OS | ro | 否 |
- | 0Ch | 故障履历消息7 | - | - | OS | ro | 否 |
- | 0Dh | 故障履历消息8 | - | - | OS | ro | 否 |
- | 0Eh | 故障履历消息9 | - | - | OS | ro | 否 |
- | 0Fh | 故障履历消息10 | - | - | OS | ro | 否 |
- | 10h | 故障履历消息11 | - | - | OS | ro | 否 |
- | 11h | 故障履历消息12 | - | - | OS | ro | 否 |
- | 12h | 故障履历消息13 | - | - | OS | ro | 否 |
- | 13h | 故障履历消息14 | - | - | OS | ro | 否 |