驱动器参数对象

驱动器参数对象包括 2000h~2FFFh。

2100h

驱动器版本

00h

• 名称：子索引数
• 单位：-
• 范围：0~255
• 类型：U8
• 访问权限：ro
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：2
• EEPROM：否

01h

• 名称：DSP版本
• 单位：-
• 范围：0~4294967295
• 类型：U32
• 访问权限：ro
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：0
• EEPROM：否

02h

• 名称：FPGA版本
• 单位：-
• 范围：0~4294967295
• 类型：U32
• 访问权限：ro
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：0
• EEPROM：否

2101h

驱动器ID

00h

• 名称：子索引数
• 单位：-
• 范围：0~255
• 类型：U8
• 访问权限：ro
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：3
• EEPROM：否

01h

• 名称：设备型号
• 单位：-
• 范围：-
• 类型：VS
• 访问权限：ro
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：WSDA5R02ECSB0000
• EEPROM：否

02h

• 名称：序列号
• 单位：-
• 范围：-
• 类型：VS
• 访问权限：ro
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：1801123412345
• EEPROM：否

03h

• 名称：注册次数
• 单位：-
• 范围：0~999
• 类型：U16
• 访问权限：ro
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：0
• EEPROM：否

2102h

驱动器站地址

00h

• 名称：子索引数
• 单位：-
• 范围：0~255
• 类型：U8
• 访问权限：ro
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：2
• EEPROM：否

01h

• 名称：站地址
• 单位：-
• 范围：0~65535
• 类型：U16
• 访问权限：ro
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：0
• EEPROM：否
• 说明：反映从站 ESC 当前分配的站地址（ESC 寄存器 0010h）的值。

02h

• 名称：站别名
• 单位：-
• 范围：0~65535
• 类型：U16
• 访问权限：rw
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：0
• EEPROM：否
• 说明：主站可以将从站 ESC 站别名寄存器（0012h）的值复制到站地址：
  • 值为 0 时，ESC 站别名寄存器的值为 SII 中 0004h 存储的值。
  • 值非 0 时，ESC 站别名寄存器的值等于该对象。

2103h

驱动器参数

00h

• 名称：子索引数
• 单位：-
• 范围：0~255
• 类型：U8
• 访问权限：ro
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：2
• EEPROM：否

01h

• 名称：累计运行时间
• 单位：-
• 范围：0~4294967295
• 类型：U32
• 访问权限：ro
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：0
• EEPROM：否
• 说明：表示出厂后累计的工作时间。

02h

• 名称：注册剩余时间
• 单位：-
• 范围：0~65535
• 类型：U16
• 访问权限：ro
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：0
• EEPROM：否
• 说明：显示注册剩余时间，值为 65535 时表示无注册时间限制。

2200h

驱动器注册

00h

• 名称：子索引数
• 单位：-
• 范围：0~255
• 类型：U8
• 访问权限：ro
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：3
• EEPROM：否

01h

• 名称：驱动器注册
• 单位：-
• 范围：0~4294967295
• 类型：U32
• 访问权限：rw
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：0
• EEPROM：否
• 说明：驱动器注册，详情参见 注册驱动器。

02h

• 名称：注册码高位
• 单位：-
• 范围：0~4294967295
• 类型：U32
• 访问权限：rw
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：0
• EEPROM：否
• 说明：注册码高位，详情参见 获取注册码。

03h

• 名称：注册码低位
• 单位：-
• 范围：0~4294967295
• 类型：U32
• 访问权限：rw
• PDO：否
• 关联模式：ALL
• 出厂值：0
• EEPROM：否
• 说明：注册码低位，详情参见 获取注册码。