3000h~30FFh
索引 | 子索引 | 名称 | 单位 | 范围 | 类型 | 访问权限 | PDO |
---|---|---|---|---|---|---|---|
3000h | - | 基本设定 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | I32 | rw | 否 |
- | 02h | 控制模式设定 | - | 0~99 | I32 | rw | 否 |
- | 03h | 设定实时自动调整 | - | 0~6 | I32 | rw | 否 |
- | 04h | 实时自动调整机器刚性设定 | - | 0~31 | I32 | rw | 否 |
- | 05h | 惯量比 | % | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 0Ch | 电机每旋转1次的输出脉冲数 | 4递倍前脉冲 | 1~4194304 | I32 | rw | 否 |
- | 0Dh | 脉冲输出逻辑反转 | - | 0~1 | I32 | rw | 否 |
- | 0Eh | 第1转矩限制 | % | 0~500 | I32 | rw | 否 |
- | 0Fh | 位置偏差过大设置 | 指令单位 | 0~1073741824 | I32 | rw | 否 |
- | 10h | 绝对式编码器设定 | - | 0~4 | I32 | rw | 否 |
- | 11h | 再生放电电阻外置选择 | - | 0~3 | I32 | rw | 否 |
- | 12h | 再生电阻散热系数 | - | 0~100 | I32 | rw | 否 |
- | 13h | 再生电阻容量 | - | 0~65535 | I32 | rw | 否 |
- | 14h | 再生电阻阻值 | - | 0~65535 | I32 | rw | 否 |
- | 18h | 电机参数自学习 | - | 0~3 | I32 | rw | 否 |
- | 19h | 电机编号 | - | 0~9999999 | I32 | rw | 否 |
3001h | - | 增益调整 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | I32 | rw | 否 |
- | 01h | 第1位置环增益 | 0.1/s | 0~30000 | I32 | rw | 否 |
- | 02h | 第1速度环增益 | 0.1Hz | 1~32767 | I32 | rw | 否 |
- | 03h | 第1速度环积分时间常数 | 0.1ms | 1~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 04h | 第1速度检测滤波器 | 0.01ms | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 05h | 第1转矩滤波器 | 0.01ms | 0~2500 | I32 | rw | 否 |
- | 06h | 第2位置环增益 | 0.1/s | 0~30000 | I32 | rw | 否 |
- | 07h | 第2速度环增益 | 0.1Hz | 1~32767 | I32 | rw | 否 |
- | 08h | 第2速度环积分时间常数 | 0.1ms | 1~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 09h | 第2速度检测滤波器 | 0.01ms | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 0Ah | 第2转矩滤波器 | 0.01ms | 0~2500 | I32 | rw | 否 |
- | 0Bh | 速度前馈时间常数增益 | 0.1% | 0~1000 | I32 | rw | 否 |
- | 0Ch | 前馈滤波器时间常数滤波器 | 0.01ms | 0~6400 | I32 | rw | 否 |
- | 0Dh | 转矩前馈增益 | 0.1% | 0~1000 | I32 | rw | 否 |
- | 0Eh | 转矩前馈滤波器 | 0.01ms | 0~6400 | I32 | rw | 否 |
- | 0Fh | 第2增益设置 | - | 0~1 | I32 | rw | 否 |
- | 10h | 位置控制切换模式 | - | 0~10 | I32 | rw | 否 |
- | 11h | 位置控制切换延迟时间 | 0.1ms | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 12h | 位置控制切换等级 | 根据模式 | 0~20000 | I32 | rw | 否 |
- | 13h | 位置控制切换时磁滞 | 根据模式 | 0~20000 | I32 | rw | 否 |
- | 14h | 位置增益切换时间 | 0.1ms | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 15h | 速度控制切换模式 | 0~5 | I32 | rw | 否 | |
- | 16h | 速度控制切换延迟时间 | 0.1ms | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 17h | 速度控制切换等级 | 根据模式 | 0~20000 | I32 | rw | 否 |
- | 18h | 速度控制切换时滞后 | 根据模式 | 0~20000 | I32 | rw | 否 |
- | 19h | 转矩控制切换模式 | 0~3 | I32 | rw | 否 | |
- | 1Ah | 转矩控制切换延迟时间 | 0.1ms | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 1Bh | 转矩控制切换等级 | 根据模式 | 0~20000 | I32 | rw | 否 |
- | 1Ch | 转矩控制切换时滞后 | 根据模式 | 0~20000 | I32 | rw | 否 |
3002h | - | 振动抑制 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | I32 | rw | 否 |
- | 01h | 自适应滤波器模式设定 | - | 0~4 | I32 | rw | 否 |
- | 02h | 第1陷波频率 | Hz | 50~5000 | I32 | rw | 否 |
- | 03h | 第1陷波宽度选择 | - | 0~20 | I32 | rw | 否 |
- | 04h | 第1陷波深度选择 | - | 0~99 | I32 | rw | 否 |
- | 05h | 第2陷波频率 | Hz | 50~5000 | I32 | rw | 否 |
- | 06h | 第2陷波宽度选择 | - | 0~20 | I32 | rw | 否 |
- | 07h | 第2陷波深度选择 | - | 0~99 | I32 | rw | 否 |
- | 08h | 第3陷波频率 | Hz | 50 - 5000 | I32 | rw | 否 |
- | 09h | 第3陷波宽度选择 | - | 0~20 | I32 | rw | 否 |
- | 0Ah | 第3陷波深度选择 | - | 0~99 | I32 | rw | 否 |
- | 0Bh | 第4陷波频率 | Hz | 50~5000 | I32 | rw | 否 |
- | 0Ch | 第4陷波宽度选择 | - | 0~20 | I32 | rw | 否 |
- | 0Dh | 第4陷波深度选择 | - | 0~99 | I32 | rw | 否 |
- | 0Fh | 第1减振频率 | 0.1Hz | 0~2000 | I32 | rw | 否 |
- | 10h | 第1减振阻尼比 | 0.001 | 0~500 | I32 | rw | 否 |
- | 11h | 第2减振频率 | 0.1Hz | 0~2000 | I32 | rw | 否 |
- | 12h | 第2减振阻尼比 | 0.001 | 0~500 | I32 | rw | 否 |
- | 13h | 第3减振频率 | 0.1Hz | 0~2000 | I32 | rw | 否 |
- | 14h | 第3减振阻尼比 | 0.001 | 0~500 | I32 | rw | 否 |
- | 15h | 第4减振频率 | 0.1Hz | 0~2000 | I32 | rw | 否 |
- | 16h | 第4减振阻尼比 | 0.001 | 0~500 | I32 | rw | 否 |
- | 17h | 位置指令平滑滤波器 | 0.1ms | 0~32767 | I32 | rw | 否 |
- | 18h | 位置指令FIR滤波器 | 0.1ms | 0~5120 | I32 | rw | 否 |
3003h | - | 速度/转矩 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | I32 | rw | 否 |
- | 01h | 速度设置内外切换 | - | 0~3 | I32 | rw | 否 |
- | 02h | 速度指令方向指定选择 | - | 0~1 | I32 | rw | 否 |
- | 05h | 速度设置第1速 | r/min | -20000~20000 | I32 | rw | 否 |
- | 0Dh | 加速时间设置 | ms/(1000r/min) | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 0Eh | 减速时间设置 | ms/(1000r/min) | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 0Fh | S字加减速设置 | ms | 0~1000 | I32 | rw | 否 |
- | 12h | 转矩指令选择 | - | 0~2 | I32 | rw | 否 |
- | 13h | 转矩指令方向指定选择 | - | 0~1 | I32 | rw | 否 |
- | 16h | 速度限制值1 | r/min | 0~20000 | I32 | rw | 否 |
- | 17h | 速度限制值2 | r/min | 0~20000 | I32 | rw | 否 |
- | 18h | 电机编码器类型选择 | - | 0~9 | I32 | rw | 否 |
- | 19h | 电机齿轮比分子 | - | 1~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 1Ah | 电机齿轮比分母 | - | 1~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 1Bh | 电机相序 & CS 方向反转 | - | 0~3 | I32 | rw | 否 |
- | 1Ch | 电机编码器 Z 相断线检测无效 | - | 0~1 | I32 | rw | 否 |
- | 1Dh | 电机编码器线数 | PPR | 1~4194304 | I32 | rw | 否 |
- | 20h | 主轴传动比分子(主轴侧齿轮) | - | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 21h | 主轴传动比分母(电机侧齿轮) | - | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 22h | 主轴编码器方向反转 | - | 0~1 | I32 | rw | 否 |
- | 23h | 主轴编码器Z相断线检测无效 | - | 0~1 | I32 | rw | 否 |
- | 24h | 电机编码器线数 | PPR | 1~4194304 | I32 | rw | 否 |
- | 25h | 串行通信型编码器单圈位数 | Bit | 0~31 | I32 | rw | 否 |
- | 26h | 串行通信型编码器圈数 | Turns | 0~31 | I32 | rw | 否 |
- | 27h | 位置反馈编码器选择 | - | 0~1 | I32 | rw | 否 |
- | 28h | 速度反馈滤波次数 | - | 0~5 | I32 | rw | 否 |
- | 2Ch | 正弦编码器细分数 | - | 0~4096 | I32 | rw | 否 |
- | 2Dh | 正弦编码器 A 相直流偏置 | - | 0~4095 | I32 | rw | 否 |
- | 2Eh | 正弦编码器 B 相直流偏置 | - | 0~4095 | I32 | rw | 否 |
- | 2Fh | 正弦编码器 AB 相增益比 | - | 0~8192 | I32 | rw | 否 |
3004h | - | I/F,监视器设定 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | I32 | rw | 否 |
- | 01h | SI1输入选择 | - | 0~16777215 | I32 | rw | 否 |
- | 02h | SI2输入选择 | - | 0~16777215 | I32 | rw | 否 |
- | 03h | SI3输入选择 | - | 0~16777215 | I32 | rw | 否 |
- | 04h | SI4输入选择 | - | 0~16777215 | I32 | rw | 否 |
- | 05h | SI5输入选择 | - | 0~16777215 | I32 | rw | 否 |
- | 06h | SI6输入选择 | - | 0~16777215 | I32 | rw | 否 |
- | 07h | SI7输入选择 | - | 0~16777215 | I32 | rw | 否 |
- | 09h | SO1输出选择 | - | 0~16777215 | I32 | rw | 否 |
- | 0Ah | SO2输出选择 | - | 0~16777215 | I32 | rw | 否 |
- | 0Bh | SO3输出选择 | - | 0~16777215 | I32 | rw | 否 |
- | 0Ch | SO4输出选择 | - | 0~16777215 | I32 | rw | 否 |
- | 10h | 继电器1输出选择 | - | 0~16777215 | I32 | rw | 否 |
- | 11h | 继电器2输出选择 | - | 0~16777215 | I32 | rw | 否 |
- | 1Fh | 定位结束范围 | 指令单位 | 0~4194304 | I32 | rw | 否 |
- | 20h | 定位结束输出设置 | - | 0~3 | I32 | rw | 否 |
- | 21h | INP保持时间 | ms | 0~30000 | I32 | rw | 否 |
- | 22h | 零速度 | r/min | 10~20000 | I32 | rw | 否 |
- | 23h | 速度一致幅度 | r/min | 10~20000 | I32 | rw | 否 |
- | 24h | 到达速度 | r/min | 10~20000 | I32 | rw | 否 |
- | 25h | 停止时机械制动器动作设置 | ms | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 26h | 动作时机械制动器动作设置 | ms | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 27h | 制动器解除速度设定 | r/min | 30 - 3000 | I32 | rw | 否 |
- | 28h | 警告输出选择1 | - | 0~16 | I32 | rw | 否 |
- | 29h | 警告输出选择2 | - | 0~16 | I32 | rw | 否 |
- | 2Ah | 第2定位结束范围 | 指令单位 | 0~4194304 | I32 | rw | 否 |
- | 32h | 功能选择应用开关1 | - | -2147483648~2147483647 | I32 | rw | 否 |
- | 33h | 功能选择应用开关2 | - | -2147483648~2147483647 | I32 | rw | 否 |
3005h | - | 扩展设定 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | I32 | rw | 否 |
- | 04h | 脉冲输出分频分母 | - | 0~16777216 | I32 | rw | 否 |
- | 05h | 驱动禁止输入设定 | - | 0~2 | I32 | rw | 否 |
- | 06h | 驱动禁止时顺序设置 | - | 0~2 | I32 | rw | 否 |
- | 07h | 伺服关闭时顺序设置 | - | 0~9 | I32 | rw | 否 |
- | 08h | 主电源关闭时顺序设置 | - | 0~9 | I32 | rw | 否 |
- | 09h | 主电源关闭时LV触发选择 | - | 0~1 | I32 | rw | 否 |
- | 0Ah | 主电源关闭检测时间 | ms | 70~2000 | I32 | rw | 否 |
- | 0Bh | 警报时顺序设置 | - | 0~7 | I32 | rw | 否 |
- | 0Ch | 立即停止时转矩设定 | % | 0~500 | I32 | rw | 否 |
- | 0Dh | 过载等级设置 | % | 0~500 | I32 | rw | 否 |
- | 0Eh | 过速度等级设置 | r/min | 0~20000 | I32 | rw | 否 |
- | 0Fh | 电机可动范围设定 | 0.1旋转 | 0~1000 | I32 | rw | 否 |
- | 11h | 警报清除输入设定 | - | 0~1 | I32 | rw | 否 |
- | 15h | 位置设定单位选择 | - | 0~1 | I32 | rw | 否 |
- | 16h | 转矩限制选择 | - | 0~6 | I32 | rw | 否 |
- | 17h | 第2转矩限制 | % | 0~500 | I32 | rw | 否 |
- | 18h | 转矩限位切换设定1 | ms/100% | 0~4000 | I32 | rw | 否 |
- | 19h | 转矩限位切换设定2 | ms/100% | 0~4000 | I32 | rw | 否 |
- | 1Ah | 外部输入时正方向转矩限位 | % | 0~500 | I32 | rw | 否 |
- | 1Bh | 外部输入时负方向转矩限位 | % | 0~500 | I32 | rw | 否 |
- | 1Dh | LED初始状态 | - | 0~38 | I32 | rw | 否 |
- | 22h | 脉冲再生输出界限设定 | - | 0~1 | I32 | rw | 否 |
- | 24h | 前面板锁定设定 | - | 0~1 | I32 | rw | 否 |
- | 29h | 通讯异常连续发生次数上限 | - | 0~100 | I32 | rw | 否 |
- | 2Ah | 端口断开检出时间 | ms | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
3006h | - | 特殊设置 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | % | 0~255 | I32 | rw | 否 |
- | 02h | 转矩指令设置 | % | -500~500 | I32 | rw | 否 |
- | 03h | 速度偏差过大设定 | r/min | 0~100 | I32 | rw | 否 |
- | 05h | JOG试机指令速度 | r/min | 0~500 | I32 | rw | 否 |
- | 08h | 转矩指令加算值 | % | -100~100 | I32 | rw | 否 |
- | 09h | 正方向转矩补偿值 | % | -100~100 | I32 | rw | 否 |
- | 0Ah | 负方向转矩补偿值 | % | -100~100 | I32 | rw | 否 |
- | 0Ch | 电流应答设定 | % | 20~500 | I32 | rw | 否 |
- | 0Dh | 正负向转矩补偿滤波器 | 0.01ms | 0~30000 | I32 | rw | 否 |
- | 10h | 第2过速度等级设置 | r/min | 0~20000 | I32 | rw | 否 |
- | 12h | 前面板参数写入选择 | - | 0~1 | I32 | rw | 否 |
- | 18h | 扰动转矩补偿增益 | % | -100~100 | I32 | rw | 否 |
- | 19h | 扰动观测器滤波器 | 0.01ms | 0~2500 | I32 | rw | 否 |
- | 1Ch | 警告闭锁时间选择 | s | 0~10 | I32 | rw | 否 |
- | 1Dh | 自动共振检测准位 | % | 30~1000 | I32 | rw | 否 |
- | 1Eh | 绝对式多圈数据上限值 | - | 0~65534 | I32 | rw | 否 |
- | 1Fh | 减震滤波器使能开关 | - | 0~2 | I32 | rw | 否 |
- | 21h | 实时自动调整用户设定 | - | -32767~32767 | I32 | rw | 否 |
- | 22h | 摩擦补偿生效速度设置 | 0.1r/min | 0~1000 | I32 | rw | 否 |
- | 27h | 警告掩码设定 | - | -32768~1073741823 | I32 | rw | 否 |
- | 29h | 绝对式原点位置偏移 | Command Unit | -1073741823 | I32 | rw | 否 |
- | 2Ah | 第1减振深度 | - | 0~1000 | I32 | rw | 否 |
- | 2Bh | 2段转矩滤波器时间常数 | 0.01ms | 0~2500 | I32 | rw | 否 |
- | 2Ch | 2段转矩滤波器衰减项 | - | 0~1000 | I32 | rw | 否 |
- | 30h | 功能扩展设定2 | - | 0~15 | I32 | rw | 否 |
- | 31h | 调整滤波器 | 0.1ms | 0~2000 | I32 | rw | 否 |
- | 32h | 指令/调整滤波器衰减项设定 | - | 0~99 | I32 | rw | 否 |
- | 33h | 粘性摩擦补偿增益 | 0.1%/(10000r/min) | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 34h | 立即停止结束等待时间 | ms | 0~10000 | I32 | rw | 否 |
- | 3Ah | 转矩饱和异常保护检测时间 | ms | 0~5000 | I32 | rw | 否 |
- | 3Bh | PWM载波频率 | 0.1kHz | 12~150 | I32 | rw | 否 |
- | 3Dh | 内部使用 | - | -32767~32767 | I32 | rw | 否 |
- | 46h | 低速电流环比例增益系数 | % | 10~1000 | I32 | rw | 否 |
- | 47h | 低速电流环积分增益系数 | - | 10~1000 | I32 | rw | 否 |
- | 48h | 高速电流环比例增益系数 | % | 10~1000 | I32 | rw | 否 |
- | 49h | 高速电流环积分增益系数 | % | 10~1000 | I32 | rw | 否 |
- | 4Ah | 电流环增益切换点 | % | 10~1000 | I32 | rw | 否 |
3007h | - | 自定义电机参数 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | I32 | rw | 否 |
- | 01h | 电机类型选择 | - | 0~2 | I32 | rw | 否 |
- | 02h | 电机额定电流有效值 | 0.1Arms | 0~ 65535 | I32 | rw | 否 |
- | 03h | 电机额定转矩 | 0.1N.m | 0~65535 | I32 | rw | 否 |
- | 05h | 电机最高速度 | poles | 0~255 | I32 | rw | 否 |
- | 06h | 电机极对数 | 0.01ms | 0~2500 | I32 | rw | 否 |
- | 07h | 电机线反电势常数 | 0.1V/(1000rpm) | 0~65535 | I32 | rw | 否 |
- | 08h | 电机相电阻 | 0.01Ω | 0~ 65535 | I32 | rw | 否 |
- | 0Ah | 电机相电感 | 0.01mH | 0~65535 | I32 | rw | 否 |
- | 0Bh | 电机惯量 | 0.01kg.cm2 | 0~6553500 | I32 | rw | 否 |
- | 0Ch | 编码器单圈位数 | Bit | 0~31 | I32 | rw | 否 |
- | 0Dh | 摩擦补偿生效速度设置 | 0.1r/min | 0~1000 | I32 | rw | 否 |
- | 0Eh | 1 回转编码器脉冲数 | 0.001um; pulse | 0~16777216 | I32 | rw | 否 |
- | 0Fh | 内部使用 | 0.01mm | 0 - 65535 | I32 | rw | 否 |
- | 10h | 电机瞬时最大电流 | 0.1Arms | 0~65535 | I32 | rw | 否 |
- | 13h | 初始磁极角 | 0.1 度(电气角) | -3600~3600 | I32 | rw | 否 |
- | 15h | 电机热时间常数 | 0.1s | 1~32767 | I32 | rw | 否 |
- | 19h | 磁极检出方式选择 | - | 0~4 | I32 | rw | 否 |
- | 1Ah | CS 相位设定 | 0.1度(电气角) | 0~3600 | I32 | rw | 否 |
- | 1Bh | 磁极位置推定 转矩指令时间 | ms | 0~200 | I32 | rw | 否 |
- | 1Ch | 磁极位置推定 指令转矩 | % | 0~300 | I32 | rw | 否 |
- | 1Dh | 磁极位置推定 零移动脉冲宽度设定 | pulse | 0~32767 | I32 | rw | 否 |
- | 1Eh | 磁极位置推定 电机停止判定脉冲数 | pulse | 0~32767 | I32 | rw | 否 |
- | 1Fh | 磁极位置推定 电机停止判定时间 | ms | 0~32767 | I32 | rw | 否 |
- | 20h | 磁极位置推定 电机停止限制时间 | ms | 0~32767 | I32 | rw | 否 |
- | 21h | 磁极位置推定 转矩指令滤波器 | 0.01ms | 0~5000 | I32 | rw | 否 |
- | 23h | 每磁极的脉冲数 | pulse | 0~327670000 | I32 | rw | 否 |
- | 24h | 异步电机额定电压 | V | 0~1140 | I32 | rw | 否 |
- | 25h | 异步电机额定功率 | 0.1kW | 0~65535 | I32 | rw | 否 |
- | 26h | 异步电机额定频率 | 0.01Hz | 0~200000 | I32 | rw | 否 |
- | 27h | 异步电机极对数 | poles | 0~255 | I32 | rw | 否 |
- | 28h | 异步电机额定转速 | rpm | 0~65535 | I32 | rw | 否 |
- | 29h | 异步电机额定电流 | 0.1Arms | 0~65535 | I32 | rw | 否 |
- | 2Ah | 异步电机空载电流 | 0.1Arms | 1~65535 | I32 | rw | 否 |
- | 2Bh | 异步电机定子电阻 | 0.01Ω | 1~65535 | I32 | rw | 否 |
- | 2Ch | 异步电机漏感 | 0.01mH | 1~65535 | I32 | rw | 否 |
- | 2Dh | 异步电机转子电阻 | 0.01Ω | 1~65535 | I32 | rw | 否 |
- | 2Eh | 异步电机转子电阻 | 0.01mH | 1~65535 | I32 | rw | 否 |
- | 2Fh | 异步电机惯量 | 0.01kg.cm2 | 1~6553500 | I32 | rw | 否 |
- | 30h | 异步电机最高速度 | rpm | 0~65535 | I32 | rw | 否 |
- | 31h | 异步电机热时间常数 | 0.1s | 1~32767 | I32 | rw | 否 |
- | 32h | 异步电机振荡抑制因子 | 0~100 | I32 | rw | 否 | |
- | 33h | 异步电机转差补偿增益 | % | 0~30200 | I32 | rw | 否 |