辅助功能对象

辅助功能对象区域包括 3100h~37FFh。

信息监视器对象

驱动器监视器读取对应的对象，对象索引号的后两位与监视器编号相同。

3100h

00h

  • 名称：位置指令偏差
  • 单位：pulse
  • 范围：-2147483648~2147483647
  • 类型：I32
  • 访问权限：ro
  • PDO：TPDO
  • 关联模式：P
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：当前对象 6064h 位置反馈 相对位置指令 607Ah + 60B0h 的偏差。

3101h

00h

  • 名称：电机速度
  • 单位：r/min
  • 范围：-32768~32767
  • 类型：I16
  • 访问权限：ro
  • PDO：TPDO
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：当前电机转速。

3102h

00h

  • 名称：位置指令速度
  • 单位：r/min
  • 范围：-32768~32767
  • 类型：I16
  • 访问权限：ro
  • PDO：TPDO
  • 关联模式：P
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：位置指令速度（上位控制器输出）。

3103h

00h

  • 名称：速度指令
  • 单位：r/min
  • 范围：-32768~32767
  • 类型：I16
  • 访问权限：ro
  • PDO：TPDO
  • 关联模式：S
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：速度指令。

3104h

00h

  • 名称：转矩指令
  • 单位：%
  • 范围：-32768~32767
  • 类型：I16
  • 访问权限：ro
  • PDO：TPDO
  • 关联模式：T
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：转矩指令。

3105h

00h

  • 名称：反馈脉冲总和
  • 单位：pulse
  • 范围：-2147483648~2147483647
  • 类型：I32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：电机编码器脉冲变化累计总和。

3106h

00h

  • 名称：指令脉冲总和
  • 单位：pulse
  • 范围：-2147483648~2147483647
  • 类型：I32
  • 访问权限：ro
  • PDO：T否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：上位控制器发送指令总和。

3107h

00h

  • 名称：载荷推定惯量比
  • 单位：%
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：参数 Pr002 设定实时自动调整 设置有效时实时推定的负载惯量比。

3109h

00h

  • 名称：控制模式
  • 单位：-
  • 范围：-32768~32767
  • 类型：I16
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：驱动器当前的控制模式。

3112h

00h

  • 名称：报警码
  • 单位：-
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：故障码。如值为 2703h 表示发生 Err27.3 位置指令异常保护。

3113h

00h

  • 名称：警告编号
  • 单位：-
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：警告编号，用 2 的 n 次幂表示。n 表示警告码 An。

3114h

00h

  • 名称：再生负载率
  • 单位：%
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：TPDO
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：再生负载率。

3115h

00h

  • 名称：过载率
  • 单位：%
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：TPDO
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：驱动器过负载大小，小于参数 Pr512 过负载等级时显示为 0。

3116h

00h

  • 名称：惯量比
  • 单位：%
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：惯量比，控制使用。

3119h

00h

  • 名称：伺服使能状态
  • 单位：-
  • 范围：-32768~32767
  • 类型：I16
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：表示伺服使能状态。
    • 0：伺服关闭
    • 1：伺服开启

3120h

绝对值编码器数据

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~255
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：2
  • EEPROM：否

01h

  • 名称：绝对式编码器单圈数据
  • 单位：pulse
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：TPDO
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否

02h

  • 名称：绝对式编码器多圈数据
  • 单位：rev
  • 范围：-32768~32767
  • 类型：I16
  • 访问权限：ro
  • PDO：TPDO
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否

3122h

00h

  • 名称：编码器、反馈光栅尺通信异常次数监视器
  • 单位：-
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：伺服使能状态。

3124h

00h

  • 名称：位置偏差（编码器单位）
  • 单位：pulse
  • 范围：-2147483648~2147483647
  • 类型：I32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：内部位置指令与位置反馈之间的偏差。

3127h

00h

  • 名称：PN间电压值
  • 单位：V
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：TPDO
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否

3130h

00h

  • 名称：电机序列号
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：连接电机的序列号。

3132h

00h

  • 名称：累计负载率
  • 单位：%
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：TPDO
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：一段时间内平均负载率大小。

3133h

设备温度检测

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~255
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：2
  • EEPROM：否

01h

  • 名称：驱动器温度
  • 单位：℃
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：TPDO
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：表示驱动器温度。

02h

  • 名称：电机温度
  • 单位：℃
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：TPDO
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：表示电机温度。

3136h

00h

  • 名称：实时共振频率
  • 单位：Hz
  • 范围：0~65535
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：TPDO
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：参数 Pr200 自适应滤波器模式设定 设置有效实测测得的共振频率。

3138h

00h

  • 名称：从站状态
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U16
  • 访问权限：ro
  • PDO：TPDO
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：0
  • EEPROM：否
  • 说明：表示从站当前的 ESC 相关状态。
    • bit 0：
      • bit 0 = 0 时，端口 CN2A 无通信
      • bit 0 = 1 时，端口 CN2A 建立通信
    • bit1：
      • bit 1 = 0 时，端口 CN2B 无通信
      • bit 1 = 1 时，端口 CN2B 建立通信
    • bit3~2：保留

    • bit7~4，表示通信状态：

      1：初始化(Init)

      2：预运行(PreOp)

      4：安全运行(SafeOp)

      8：运行(Op)

    • bit11~8:当前运行模式。值与对象 6061h 相等
    • bit12：
      • bit 12 = 0 时，伺服未使能
      • bit 12 = 1 时，伺服使能
    • bit15~13：保留

多圈绝对式编码器清零

多圈编码器清零流程：

将对象 3200:01h 设置为 636C7200h （“clr”）。

多圈编码器清零完成后，对象 3200:01h 的值恢复为 1。若失败，值变为 6661696Ch（“fail”）。

3200h

轴特殊功能

00h

  • 名称：子索引数
  • 单位：-
  • 范围：0~255
  • 类型：U8
  • 访问权限：ro
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：2
  • EEPROM：否

01h

  • 名称：多圈编码器清零
  • 单位：-
  • 范围：0~4294967295
  • 类型：U32
  • 访问权限：rw
  • PDO：否
  • 关联模式：ALL
  • 出厂值：1
  • EEPROM：否

维宏股份

维宏云