- 直线WSDA系列-EtherCAT
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安全注意事项
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- 参数
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辅助功能对象
辅助功能对象区域包括 3100h~37FFh。
信息监视器对象
驱动器监视器读取对应的对象,对象索引号的后两位与监视器编号相同。
3100h
00h
- 名称:位置指令偏差
- 单位:pulse
- 范围:-2147483648~2147483647
- 类型:I32
- 访问权限:ro
- PDO:TPDO
- 关联模式:P
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:当前对象 6064h 位置反馈 相对位置指令 607Ah + 60B0h 的偏差。
3101h
00h
- 名称:电机速度
- 单位:r/min
- 范围:-32768~32767
- 类型:I16
- 访问权限:ro
- PDO:TPDO
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:当前电机转速。
3102h
00h
- 名称:位置指令速度
- 单位:r/min
- 范围:-32768~32767
- 类型:I16
- 访问权限:ro
- PDO:TPDO
- 关联模式:P
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:位置指令速度(上位控制器输出)。
3103h
00h
- 名称:速度指令
- 单位:r/min
- 范围:-32768~32767
- 类型:I16
- 访问权限:ro
- PDO:TPDO
- 关联模式:S
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:速度指令。
3104h
00h
- 名称:转矩指令
- 单位:%
- 范围:-32768~32767
- 类型:I16
- 访问权限:ro
- PDO:TPDO
- 关联模式:T
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:转矩指令。
3105h
00h
- 名称:反馈脉冲总和
- 单位:pulse
- 范围:-2147483648~2147483647
- 类型:I32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:电机编码器脉冲变化累计总和。
3106h
00h
- 名称:指令脉冲总和
- 单位:pulse
- 范围:-2147483648~2147483647
- 类型:I32
- 访问权限:ro
- PDO:T否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:上位控制器发送指令总和。
3107h
00h
- 名称:载荷推定惯量比
- 单位:%
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:参数 Pr002 设定实时自动调整 设置有效时实时推定的负载惯量比。
3109h
00h
- 名称:控制模式
- 单位:-
- 范围:-32768~32767
- 类型:I16
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:驱动器当前的控制模式。
3112h
00h
- 名称:报警码
- 单位:-
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:故障码。如值为 2703h 表示发生 Err27.3 位置指令异常保护。
3113h
00h
- 名称:警告编号
- 单位:-
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:警告编号,用 2 的 n 次幂表示。n 表示警告码 An。
3114h
00h
- 名称:再生负载率
- 单位:%
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:TPDO
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:再生负载率。
3115h
00h
- 名称:过载率
- 单位:%
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:TPDO
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:驱动器过负载大小,小于参数 Pr512 过负载等级时显示为 0。
3116h
00h
- 名称:惯量比
- 单位:%
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:惯量比,控制使用。
3119h
00h
- 名称:伺服使能状态
- 单位:-
- 范围:-32768~32767
- 类型:I16
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:表示伺服使能状态。
- 0:伺服关闭
- 1:伺服开启
3120h
绝对值编码器数据
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~255
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:2
- EEPROM:否
01h
- 名称:绝对式编码器单圈数据
- 单位:pulse
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:TPDO
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
02h
- 名称:绝对式编码器多圈数据
- 单位:rev
- 范围:-32768~32767
- 类型:I16
- 访问权限:ro
- PDO:TPDO
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
3122h
00h
- 名称:编码器、反馈光栅尺通信异常次数监视器
- 单位:-
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:伺服使能状态。
3124h
00h
- 名称:位置偏差(编码器单位)
- 单位:pulse
- 范围:-2147483648~2147483647
- 类型:I32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:内部位置指令与位置反馈之间的偏差。
3127h
00h
- 名称:PN间电压值
- 单位:V
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:TPDO
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
3130h
00h
- 名称:电机序列号
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:连接电机的序列号。
3132h
00h
- 名称:累计负载率
- 单位:%
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:TPDO
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:一段时间内平均负载率大小。
3133h
设备温度检测
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~255
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:2
- EEPROM:否
01h
- 名称:驱动器温度
- 单位:℃
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:TPDO
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:表示驱动器温度。
02h
- 名称:电机温度
- 单位:℃
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:TPDO
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:表示电机温度。
3136h
00h
- 名称:实时共振频率
- 单位:Hz
- 范围:0~65535
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:TPDO
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:参数 Pr200 自适应滤波器模式设定 设置有效实测测得的共振频率。
3138h
00h
- 名称:从站状态
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U16
- 访问权限:ro
- PDO:TPDO
- 关联模式:ALL
- 出厂值:0
- EEPROM:否
- 说明:表示从站当前的 ESC 相关状态。
- bit 0:
- bit 0 = 0 时,端口 CN2A 无通信
- bit 0 = 1 时,端口 CN2A 建立通信
- bit1:
- bit 1 = 0 时,端口 CN2B 无通信
- bit 1 = 1 时,端口 CN2B 建立通信
- bit3~2:保留
-
bit7~4,表示通信状态:
1:初始化(Init)
2:预运行(PreOp)
4:安全运行(SafeOp)
8:运行(Op)
- bit11~8:当前运行模式。值与对象 6061h 相等
- bit12:
- bit 12 = 0 时,伺服未使能
- bit 12 = 1 时,伺服使能
- bit15~13:保留
- bit 0:
多圈绝对式编码器清零
多圈编码器清零流程:
将对象 3200:01h 设置为 636C7200h (“clr”)。
多圈编码器清零完成后,对象 3200:01h 的值恢复为 1。若失败,值变为 6661696Ch(“fail”)。
3200h
轴特殊功能
00h
- 名称:子索引数
- 单位:-
- 范围:0~255
- 类型:U8
- 访问权限:ro
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:2
- EEPROM:否
01h
- 名称:多圈编码器清零
- 单位:-
- 范围:0~4294967295
- 类型:U32
- 访问权限:rw
- PDO:否
- 关联模式:ALL
- 出厂值:1
- EEPROM:否