辅助功能对象

辅助功能对象区域包括 3100h~37FFh

信息监视器对象

驱动器监视器读取对应的对象,对象索引号的后两位与监视器编号相同。

3100h

00h

  • 名称:位置指令偏差
  • 单位:pulse
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:P
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:当前对象 6064h 位置反馈 相对位置指令 607Ah + 60B0h 的偏差。

3101h

00h

  • 名称:电机速度
  • 单位:r/min
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:当前电机转速。

3102h

00h

  • 名称:位置指令速度
  • 单位:r/min
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:P
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:位置指令速度(上位控制器输出)。

3103h

00h

  • 名称:速度指令
  • 单位:r/min
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:S
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:速度指令。

3104h

00h

  • 名称:转矩指令
  • 单位:%
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:T
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:转矩指令。

3105h

00h

  • 名称:反馈脉冲总和
  • 单位:pulse
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:电机编码器脉冲变化累计总和。

3106h

00h

  • 名称:指令脉冲总和
  • 单位:pulse
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:T否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:上位控制器发送指令总和。

3107h

00h

  • 名称:载荷推定惯量比
  • 单位:%
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:参数 Pr002 设定实时自动调整 设置有效时实时推定的负载惯量比。

3109h

00h

  • 名称:控制模式
  • 单位:-
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:驱动器当前的控制模式。

3112h

00h

  • 名称:报警码
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:故障码。如值为 2703h 表示发生 Err27.3 位置指令异常保护

3113h

00h

  • 名称:警告编号
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:警告编号,用 2 的 n 次幂表示。n 表示警告码 An

3114h

00h

  • 名称:再生负载率
  • 单位:%
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:再生负载率。

3115h

00h

  • 名称:过载率
  • 单位:%
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:驱动器过负载大小,小于参数 Pr512 过负载等级时显示为 0

3116h

00h

  • 名称:惯量比
  • 单位:%
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:惯量比,控制使用。

3119h

00h

  • 名称:伺服使能状态
  • 单位:-
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:表示伺服使能状态。
    • 0:伺服关闭
    • 1:伺服开启

3120h

绝对值编码器数据

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:绝对式编码器单圈数据
  • 单位:pulse
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否

02h

  • 名称:绝对式编码器多圈数据
  • 单位:rev
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否

3122h

00h

  • 名称:编码器、反馈光栅尺通信异常次数监视器
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:伺服使能状态。

3124h

00h

  • 名称:位置偏差(编码器单位)
  • 单位:pulse
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:内部位置指令与位置反馈之间的偏差。

3127h

00h

  • 名称:PN间电压值
  • 单位:V
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否

3130h

00h

  • 名称:电机序列号
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:连接电机的序列号。

3132h

00h

  • 名称:累计负载率
  • 单位:%
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:一段时间内平均负载率大小。

3133h

设备温度检测

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:驱动器温度
  • 单位:℃
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:表示驱动器温度。

02h

  • 名称:电机温度
  • 单位:℃
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:表示电机温度。

3136h

00h

  • 名称:实时共振频率
  • 单位:Hz
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:参数 Pr200 自适应滤波器模式设定 设置有效实测测得的共振频率。

3138h

00h

  • 名称:从站状态
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:表示从站当前的 ESC 相关状态。
    • bit 0:
      • bit 0 = 0 时,端口 CN2A 无通信
      • bit 0 = 1 时,端口 CN2A 建立通信
    • bit1:
      • bit 1 = 0 时,端口 CN2B 无通信
      • bit 1 = 1 时,端口 CN2B 建立通信
    • bit3~2:保留
    • bit7~4,表示通信状态:

      1:初始化(Init)

      2:预运行(PreOp)

      4:安全运行(SafeOp)

      8:运行(Op)

    • bit11~8:当前运行模式。值与对象 6061h 相等
    • bit12:
      • bit 12 = 0 时,伺服未使能
      • bit 12 = 1 时,伺服使能
    • bit15~13:保留

多圈绝对式编码器清零

多圈编码器清零流程:

将对象 3200:01h 设置为 636C7200h (“clr”)

多圈编码器清零完成后,对象 3200:01h 的值恢复为 1。若失败,值变为 6661696Ch(“fail”)

3200h

轴特殊功能

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:多圈编码器清零
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:否

维宏股份

维宏云