驱动协议对象

通信对象包括 6000h~6FFFh

功率驱动系统状态机

PDS(Power Drive System)指驱动器的功率驱动系统(Power Drive System)。

PDS 状态可通过对象 6041h 状态字 查看,包括:

  • 初始化
  • 待机
  • 伺服就绪
  • 伺服等待使能
  • 伺服运行
  • 快速停机
  • 故障停机
  • 故障

状态切换由内部事件或主站的对象 6040h 控制字 命令引导。按照 CiA402 协议规定的状态机设计,其状态迁移图如下所示:

编号 PDS状态切换 事件或主站控制字
0 上电 → 初始化 系统自动切换
1 初始化 → 待机 初始化完毕后系统自动切换
2 待机 → 伺服就绪 6040h = 06h(关机)
3 伺服就绪 → 伺服等待使能 6040h = 07h(等待使能)或 0Fh(伺服运行)
4 伺服等待使能 → 伺服运行 6040h = 0Fh(伺服运行)
5 伺服运行 → 伺服等待使能 6040h = 07h(关闭使能)
6 伺服等待使能 → 伺服就绪 6040h = 06h(关机)
7 伺服就绪 → 待机 6040h = 00h(关闭主回路供电)或 02h(快速停机)
8 伺服运行 → 伺服就绪 6040h = 06h(关机)
9 伺服运行 → 待机 6040h = 00h(关闭主回路供电)
10 伺服等待使能 → 待机 6040h = 00h(关闭主回路供电)或 02h(快速停机)
11 伺服运行 → 快速停机 6040h = 02h(快速停机)
12 快速停机 → 待机 605Ah 快速停机模式 选择 0~3,电机停止后系统自动切换;选择 5~7,电机停止后 6040h 控制字 值修改为 00h (关闭主回路供电)
13 → 故障停机 在任意非故障状态下,若出现故障事件,系统自动切换并进行故障停机
14 故障停机 → 故障 电机停止并关闭使能后系统自动切换
15 故障 → 待机 6040h = 80h(故障复位)。仅 bit7 上升沿有效。bit7 为 1 时其他控制指令无效。对于不可消除故障系统将停留在故障状态
16 快速停机 → 伺服运行 605Ah 快速停机模式 选择 5~7,电机停止后控制字值修改为 0Fh(伺服运行)

6040h

00h

  • 名称:控制字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:用于控制驱动器 PDS 状态切换。各 bit 信息详情:

    • bit 0:等待使能
    • bit 1:主回路供电
    • bit 2:快速停机
    • bit 3:伺服运行
    • bit 4~6:控制模式相关(详情请参见 位置控制模式速度控制模式转矩控制模式。)
    • bit 7:故障复位
    • bit 8:暂停位值为 1 时电机按 605Dh 暂停停机方式 执行电机减速暂停,进行 1 → 0 迁移后电机恢复动作。
    • bit 9~15:保留

    控制字 bit 7,3~0 的组合形成 PDS 命令:

    命令 bit 7 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 PDS 状态迁移编号
    关闭主回路供电 0 - - 0 - 7,9,10,12
    关机 0 - 1 1 0 2,6,8
    等待使能 0 0 1 1 1 3
    伺服运行 0 1 1 1 1 3(*1),4,16
    关闭使能 0 0 1 1 1 5
    快速停机 0 - 0(*2) 1 - 7,10,11
    故障复位 0 → 1 - - - - 15

    其中:

    • *1:在 PDS 处于伺服就绪状态时直接发送伺服运行(Enable Operation)命令,驱动器会自动按顺序执行 3 和 4 的状态切换进入伺服运行状态。

    • *2:快速停机位值为 0 时为快速停机命令。

6041h

00h

  • 名称:状态字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:驱动器 PDS 状态。各 bit 信息详情:

    bit 含义 说明
    0 就绪 -
    1 等待使能 -
    2 运行 -
    3 故障 -
    4 主回路供电 值为 1 时驱动器主回路已经供电。
    5 快速停机 值为 0时驱动器进入快速停机状态。
    6 待机 -
    7 警告 值为 1 时驱动器处于警告状态。警告发生时不会切换 PDS 状态或打断电机动作。
    8 保留 -
    9 远程控制 值为 1 时驱动器可以处理主机的命令。驱动器在通信状态 PreOP、SafeOP 或 OP 下值为 1
    10 控制模式相关 因控制模式而异。
    11 内部限制 因控制模式而异。
    12 控制模式相关 因控制模式而异。
    13 控制模式相关 因控制模式而异。
    14 保留 -
    15 保留 -

    bit 6,5,3~0 的组合形成 PDS 状态:

    • XXXX X0XX 0000 b:初始化(Not ready to switch on)
    • XXXX XXXX X1XX 0000 b:待机(Switch on disabled)
    • XXXX XXXX X 01X 0001 b:伺服就绪(Ready to switch on)
    • XXXX XXXX X 01X 0011 b:伺服等待使能(Switched on)
    • XXXX XXXX X 01X 0111 b:伺服运行(Operation enabled)
    • XXXX XXXX X 00X 0111 b:快速停机(Quick stop active)
    • XXXX XXXX X 0XX 1111 b:故障停机(Fault reaction active)
    • XXXX XXXX X 0XX 1000 b:故障(Fault)

    bit 11 内部限制:

    • 位置控制:0:位置指令和位置反馈未超限;1:位置指令或位置反馈超限。位置指令和反馈需满足软件限位、转矩限制。
    • 速度控制:0:速度指令和速度反馈未超限;1:速度指令或速度反馈超限。速度指令和反馈需满足转矩限制。
    • 转矩控制: 0:转矩指令和转矩反馈未超限;1:转矩指令或转矩反馈超限。转矩指令和反馈需满足转矩限制和速度限制。

    其中,速度限制指以下对象的较小值:

    • 6080h 最大电机转速
    • 3003:16h 速度限制值1(3003:12h = 0 或 2 时)
    • 3003:17h 速度限制值2(3003:12h = 2 时)

    转矩限制指以下对象的较小值:

    • 6072h 最大转矩
    • 3001:04h 第1转矩限制(3005:16h = 1 或 2 时)
    • 3005:17h 第2转矩限制(3005:16h = 2 时)
    • 60E0h 正向转矩限制(3005:16h = 5 时)
    • 60E1h 反向转矩限制(3005:16h = 5 时)

控制模式设置

显示驱动器支持的控制模式。目前驱动器支持 7 种控制模式。

6502h

00h

6060h

使用 EtherCAT 总线设置控制模式时,需确保对象 3000:02h 控制模式设置 始终为默认值 19

00h

6061h

00h

  • 名称:控制模式显示
  • 单位:-
  • 范围:0~10
  • 类型:I8
  • 访问权限:rw
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:显示驱动器当前的控制模式,对象值与控制模式对应关系同 6060h 控制模式。

位置控制模式

位置控制模式:

轮廓位置模式

轮廓位置模式下,驱动器根据 607Ah 目标位置6081h 轮廓速度6083h 轮廓加速度6084h 轮廓减速度60F2h 定位方式 等参数,内部生成轨迹完成位置控制。

轨迹生成模块:

指令类对象

6040h

00h

  • 名称:控制字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:特殊 bit 信息详情:

    • bit 0~3:定义相同。
    • bit 4:新定位点。
      • 值:0 → 1
      • 发送新的定位点,并记录该定位动作的相关对象,包括 607Ah 目标位置6081h 轮廓速度6083h 轮廓加速度6084h 轮廓减速度 等。
      • 定位动作在发送新定位点时确定,相关对象的更改不会反映到当前定位动作上。
    • bit 5:立即切换。
      • 0:收到新定位点后,在完成当前定位后再执行新定位动作。
      • 1:收到新定位点后,中止当前定位并立即执行新定位动作。
    • bit 6:绝对/相对指令。
      • 0:607Ah 目标位置 为绝对位置指令。
      • 1:607Ah 目标位置 为相对位置指令。
    • bit 7:定义相同。
    • bit 8:暂停位值为 1 时电机按 605Dh 暂停停机方式,进行 1 → 0 迁移后电机恢复动作。
    • bit 9~15:定义相同。
6067h

00h

  • 名称:位置到达阈值
  • 单位:指令单位
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:pp
  • 出厂值:10
  • EEPROM:是
  • 说明:判断位置到达的阈值;60F4h 位置偏差 绝对值小于 6067h 位置到达阈值,并持续时间大于 6068h 位置到达窗口6041h 状态字 的 bit 10 等于 1。
6068h

00h

  • 名称:位置到达窗口
  • 单位:ms
  • 范围:0~6553
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:pp
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:判断位置到达的时间;60F4h 位置偏差 绝对值小于 6067h 位置到达阈值,并持续时间大于 6068h 位置到达窗口6041h 状态字 的 bit 10 等于 1。
607Ah

00h

  • 名称:目标位置
  • 单位:指令单位
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:目标位置。
6081h

00h

  • 名称:轮廓速度
  • 单位:指令单位/s
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:pp
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:设置电机的目标速度,需要同时满足 607Fh 最大轮廓速度6080h 最大电机转速 限制。
6082h

00h

  • 名称:中止速度
  • 单位:指令单位/s
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:pp
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:设置定位动作在到达目标位置时的电机速度,对象受到 6081h 轮廓速度607Fh 最大轮廓速度6080h 最大电机转速 限制。
60F2h

00h

  • 名称:定位方式
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:pp
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:从站按对象 60F2h 定位方式 配置确定具体的定位方式。特殊 bit 信息详情:

    • bit 0~1:rel. opt.。相对位置指令方式。
    • bit 2~3:cio。立即切换,不支持,固定为 0。
    • bit 4~5:rro。新定位点响应方式。
    • bit 6~7:rado。旋转电机方向选择,不支持,固定为 0。
    • bit 8~15:保留。

    6040h 控制字 bit 6 为 1 时,相对位置指令的判断方式:

    bit 1 bit 0 功能
    0 0 相对位置相对于上一个定位点;无上一个定位点时,相对位置相对于绝对坐标 0。(*1)
    0 1 相对位置相对于 6062h 位置指令。(*2)
    1 0 相对位置相对于 6064h 位置反馈。(*2)
    1 1 保留。

    *1:驱动器在关闭使能时,当前定位点的位置保留。每当控制模式切换到pp模式时,定位点复位到0。

    *2:相对位置相对 6062h 位置指令6064h 位置反馈 时,按执行新定位动作时的内部值计算,可能与读取值不一致。

    • rro. 新定位点响应方式。6040h 控制字 bit4 进行0 → 1(新定位点)切换时,从站 6041h 状态字 bit12(定位点确认)的响应方式。

      bit5 bit4 功能
      0 0 参见 握手流程
      0 1 bit 12 在电机到达当前定位点时清零。
      1 0 bit 12 在控制程序能够接收新定位点时清零。
      1 1 保留。

      握手流程示意图:

      • 1:6040h bit 4=1,发送新定位点 1。
      • 2a:定位点 1 动作,驱动器按新定位点 1 规划速度。
      • 2b:更新当前动作目标位置,当前动作目标位置为新定位点 1。
      • 2c:→ 6041h bit 12 = 1,位点 1 确认。
      • 2d:→ 6041h bit 10 = 0,电机开始动作,目标到达位复位。
      • 3:6040h bit 4 = 0,新定位点 bit 位复位。
      • 4:→ 6041h bit 12 = 0,定位点确认位复位。
      • 5:6040h bit 4 = 1,发送新定位点 2。
      • 6:→ 6041h bit 12 0 → 1,当前动作目标位置为新定位点 1。
      • 7:6040h bit 4 = 0,新定位点 bit 位复位。
      • 8a:定位点 2 动作,定位点 1 已到达,开始定位点 2 动作。
      • 8b:更新当前动作目标位置,当前动作目标位置为新定位点 2。
      • 8c:6041h bit 12 = 0,开始定位点 2 动作,定位点确认位复位。
      • 9a:定位点 2 动作结束,定位点 2 动作结束。
      • 9b:6041h bit 10 = 1,电机到达定位点,且无定位动作,目标到达位置 1。

监测类对象

6041h

00h

  • 名称:状态字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:特殊 bit 信息详情:

    • bit 0~9:定义相同。
    • bit 10:目标到达。

      • 0:暂停 = 0:6064h 位置反馈607Ah 目标位置 差值大于 6067h 位置窗口 或不大于 6067h 位置到达阈值,但持续时间小于 6068h 位置窗口时间 ;暂停 = 1:电机减速中。
      • 1:暂停 = 0:6064h 位置反馈607Ah 目标位置 差值小于 6067h 位置窗口 且持续时间大于 6068h 位置窗口时间 ;暂停 = 1:电机当前速度为 0。
    • bit 11:定义相同。
    • bit 12:定位点确认。

      • 0:从站尚未收到新的定位点。
      • 1:从站确认收到新的定位点。
    • bit 13:位置偏差过大。

      • 0:60F4h 位置偏差 小于 6065h 位置偏差过大阈值,或大于 6065h 位置偏差过大阈值 但持续时间小于 6066h 位置偏差过大时间窗口
      • 1:60F4h 位置偏差 大于 6065h 位置偏差过大阈值 且持续时间大于 6066h 位置偏差过大时间窗口
    • bit 14~15:定义相同。

周期位置同步模式

轨迹生成模块:

指令类对象

6040h

00h

  • 名称:控制字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:在 CSP 模式下,无特殊功能。
607Ah

00h

  • 名称:目标位置
  • 单位:指令单位
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:目标位置。CSP 模式下位置指令计算方式为:6062h 位置指令607Ah 目标位置 + 60B0h 位置前馈
60B0h

00h

  • 名称:位置前馈
  • 单位:指令单位
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:CSP
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:设置位置指令的偏置量。

监测类对象

6041h

00h

  • 名称:状态字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:特殊 bit 信息详情:

    • bit 0~9:定义相同。
    • bit 10:保留。
    • bit 11:定义相同。
    • bit 12:从站跟随指令。

      • 0:从站未跟随指令;1:从站跟随指令。
      • PDS 状态是伺服运行状态。
      • 未处于减速处理中(暂停、快速停机、关机、关闭使能、故障停机)。
      • 未处于暂停的停机状态。
      • 电机运行时未受到转矩限制。
      • 在负方向动作指令中,指令位置和实际位置都大于对象 607D:01h 软件位置限制最小值
      • 在正方向动作指令中,指令位置和实际位置都小于对象 607D:02h 软件位置限制最大值
    • bit 13:位置偏差过大。

      • 0:60F4h 位置偏差 小于 6065h 位置偏差过大阈值,或大于 6065h 位置偏差过大阈值 但持续时间小于 6066h 位置偏差过大时间窗口
      • 1:60F4h 位置偏差 大于 6065h 位置偏差过大阈值 且持续时间大于 6066h 位置偏差过大时间窗口
    • bit 14~15:保留。

回零模式

回零模式下,驱动器根据 6098h 回零方法6099:01h 开关搜索速度6099:02h 零点搜索速度609Ah 回零加速度 等参数,内部生成轨迹进行位置控制,寻找零点。

回零动作完成后,以下对象被重新设置:

  • 6063h 位置反馈(编码器单位)= 60FCh 位置指令(编码器单位)= 0
  • 6064h 位置反馈(指令单位)= 6062h 位置指令(指令单位)= 607Ch 原点偏置

轨迹生成模块:

指令类对象

6040h

00h

  • 名称:控制字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:特殊 bit 信息详情:

    • bit 0~3:定义相同。
    • bit 4:启动回零。

      • 0:回零功能待命。
      • 0 → 1:回零动作开始。
      • 1:回零动作运行。
      • 1 → 0:回零动作中断。
    • bit 5~6:保留。
    • bit 7:定义相同。
    • bit 8:暂停。

      • 0:按启动回零标识位对应的功能运行。
      • 1:按回零加速度停止电机。
    • bit 9~15:保留。
6098h

00h

  • 名称:回零方法
  • 单位:-
  • 范围:-128~127
  • 类型:I8
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:HM
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:设置回零方法。详情参见 60E3h 支持的回零方法
6099h

回零速度

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:HM
  • 出厂值:2
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:开关搜索速度
  • 单位:指令单位/s
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:HM
  • 出厂值:873813
  • EEPROM:是
  • 说明:设置搜索开关点信号的速度。

02h

  • 名称:零点搜索速度
  • 单位:指令单位/s
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:HM
  • 出厂值:873813
  • EEPROM:是
  • 说明:设置搜索零点信号速度。
609Ah

00h

  • 名称:回零加速度
  • 单位:指令单位/s^2
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:HM
  • 出厂值:1000000
  • EEPROM:是
  • 说明:设置回零模式下电机的加速度和减速度。对象设置为 0 时,内部按 1 处理。

监测类对象

6041h

00h

  • 名称:状态字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:特殊 bit 信息详情:

    • bit 0~9:定义相同
    • bit 10:目标到达

      • 0:点击动作中。
      • 1:电机停止状态。
    • bit 11:定义相同
    • bit 12:回零成功

      • 0:回零动作尚未完成。

        回零成功位在以下情况下为 0:

        • 驱动器原点回零功能运行时。

        • 驱动器发生回零错误时,对于增量式编码器,回零。

        • 对于绝对式编码器,进行多圈编码器清零时回零成功位变为 0,完成后,回零成功位恢复为 1;如果多圈编码器清零失败则保持为 0。

        • 对于增量式编码器,驱动器上电后直到第一次原点回零完成前,回零成功位为 0。

      • 1:回零动作完成。

    • bit 13:回零错误。

      • 0:回零动作未发生异常。

        回零错误的可能发生情况:

        • 启动回零动作时,PDS 状态为伺服运行以外的状态(除回零方法 37)。

        • 启动回零动作时,对象 6099:01h(除回零方法 33,34,37)或 6099:02h 值为 0(除回零方法 37)。

        • 启动回零动作时,对象 6098 设置为 0 或不支持的回零方法。

        • 在原点搜索过程中将正向和逆向限位开关全部检出。

        • 开关和限位信号未分配(取决于具体回零方法所需的信号)。

      • 1:回零动作发生异常。

    • bit 14~15:定义相同

    各 bit 组合功能信息详情:

    bit 13 bit 12 bit 10 说明
    0 0 0 进行回零动作中
    0 0 1 回零动作打断或尚未开始
    0 1 0 零点已找到,但回零动作尚未结束
    0 1 1 回零动作正常完成
    1 0 0 回零动作发生错误,电机尚未停止
    1 0 1 回零动作发生错误并结束
    1 1 0 回零动作发生错误,电机尚未停止(绝对式系统)
    1 1 1 回零动作发生错误并结束(绝对式系统)
60E3h

支持的回零方法

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:4
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:支持的回零方法 1
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:否

02h

  • 名称:支持的回零方法 2
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:否

03h

  • 名称:支持的回零方法 3
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:3
  • EEPROM:否

04h

  • 名称:支持的回零方法 4
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:4
  • EEPROM:否

05h

  • 名称:支持的回零方法 5
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:5
  • EEPROM:否

06h

  • 名称:支持的回零方法 6
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:6
  • EEPROM:否

07h

  • 名称:支持的回零方法 7
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:7
  • EEPROM:否

08h

  • 名称:支持的回零方法 8
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:8
  • EEPROM:否

09h

  • 名称:支持的回零方法 9
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:9
  • EEPROM:否

0Ah

  • 名称:支持的回零方法 10
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:10
  • EEPROM:否

0Bh

  • 名称:支持的回零方法 11
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:11
  • EEPROM:否

0Ch

  • 名称:支持的回零方法 12
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:12
  • EEPROM:否

0Dh

  • 名称:支持的回零方法 13
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:13
  • EEPROM:否

0Eh

  • 名称:支持的回零方法 14
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:14
  • EEPROM:否

10h

  • 名称:支持的回零方法 15
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:17
  • EEPROM:否

11h

  • 名称:支持的回零方法 16
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:18
  • EEPROM:否

12h

  • 名称:支持的回零方法 17
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:19
  • EEPROM:否

13h

  • 名称:支持的回零方法 18
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:20
  • EEPROM:否

14h

  • 名称:支持的回零方法 19
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:21
  • EEPROM:否

15h

  • 名称:支持的回零方法 20
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:22
  • EEPROM:否

16h

  • 名称:支持的回零方法 21
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:23
  • EEPROM:否

17h

  • 名称:支持的回零方法 22
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:24
  • EEPROM:否

18h

  • 名称:支持的回零方法 23
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:25
  • EEPROM:否

19h

  • 名称:支持的回零方法 24
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:26
  • EEPROM:否

1Ah

  • 名称:支持的回零方法 25
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:27
  • EEPROM:否

1Bh

  • 名称:支持的回零方法 26
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:28
  • EEPROM:否

1Ch

  • 名称:支持的回零方法 27
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:29
  • EEPROM:否

1Dh

  • 名称:支持的回零方法 28
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:30
  • EEPROM:否

1Eh

  • 名称:支持的回零方法 29
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:33
  • EEPROM:否

1Fh

  • 名称:支持的回零方法 30
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:34
  • EEPROM:否

20h

  • 名称:支持的回零方法 31
  • 单位:-
  • 范围:0~32767
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:37
  • EEPROM:否

回零方法

方法 1 使用负向限位信号

回零动作开始时,若负向限位信号为低,电机初始运行方向为负方向,收到负向限位上升沿信号后减速并反向低速运行,原点为负向限位下降沿方向的第一个 Z 信号。

基于负限位开关和零位脉冲的回原始位:

方法 2 使用正向限位信号

回零动作开始时,若正向限位信号为低,电机初始运行方向为正方向。在收到正向限位上升沿信号后减速并反向低速运行,原点为正向限位下降沿后的第一个 Z 信号。

基于正限位开关和零位脉冲的回原始位:

方法 3、4 使用开关信号

回零动作开始时,若开关信号为低,电机初始运行方向为正方向,速度为 6099:01h 开关搜索速度。若开关信号为高,电机初始运行方向为负方向,速度为 6099:02h 零点搜索速度

基于正原始位开关和零位脉冲的回原始位:

方法 5、6 使用开关信号

回零动作开始时,若开关信号为低,电机初始运行方向为负方向,速度为 6099:01h 开关搜索速度。若开关信号为高,电机初始运行方向为正方向,速度为 6099:02h 零点搜索速度

基于负原始位开关和零位脉冲的回原始位:

方法 7、8、9、10 使用正、负向限位信号和开关信号

回零动作开始时,若开关信号为低,电机初始运行方向为正方向,速度为 6099:01h 开关搜索速度。电机运行过程中,开关信号为高时,驱动器自动减速至 6099:02h 零点搜索速度。 回零动作开始时,若开关信号为高,方法 7、8 的电机初始运行方向为负方向,方法 9、10 的电机初始方向为正方向,速度为 6099:02h 零点搜索速度

基于原始位开关和零位脉冲的回原始位——初始运动方向为正:

方法 11、12、13、14 使用正、负向限位信号和开关信号

回零动作开始时,若开关信号为低,电机初始运行方向为负方向,速度为 6099:01h 开关搜索速度。电机运行过程中,开关信号为高时,驱动器自动减速至 6099:02h 零点搜索速度。 回零动作开始时,若开关信号为高,方法 11、12 的电机初始运行方向为正方向,方法 13、14 的电机初始方向为负方向,速度为 6099:02h 零点搜索速度

基于原始位开关和零位脉冲的回原始位——初始运动方向为负:

方法 17~30

回零动作可按顺序参考回零方法 1~14。区别在于回零方法的原点位于对应的正、负向限位或开关信号边沿的位置,而不是附近的 Z 信号位置。

基于正原始位开关的回原始位:

方法 33、34 不使用限位或开关信号

速度为 6099:02h 零点搜索速度,原点为当前位置负方向或正方向的第一个 Z 信号。

基于零位脉冲的回原始位:

方法 37 不使用限位或开关信号

将当前位置作为零点,电机不需要使能。

位置模式共通对象

指令类对象

60B1h

00h

  • 名称:速度前馈
  • 单位:指令单位/s
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:P、S
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:在位置控制模式下外部速度前馈信号来源。
60B2h

00h

  • 名称:转矩前馈
  • 单位:-
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:在位置控制模式下外部转矩前馈信号来源。

监测类对象

6062h

00h

  • 名称:位置指令
  • 单位:指令单位
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:P
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:内部指令位置。
6063h

00h

  • 名称:位置反馈
  • 单位:pulse
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:电机的实际位置,为编码器单位。
6064h

00h

  • 名称:位置反馈
  • 单位:指令单位
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:电机的实际位置,为指令单位。
60F4h

00h

  • 名称:位置偏差
  • 单位:指令单位
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:P
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:位置反馈相对位置指令的偏差。
60FAh

00h

  • 名称:位置环输出
  • 单位:指令单位/s
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:P
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:内部指令速度(位置环输出)。
60FCh

00h

  • 名称:位置指令
  • 单位:pulse
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:P
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:内部位置指令,编码器单位。

位置偏差过大

6065h

00h

  • 名称:位置偏差过大阈值
  • 单位:指令单位
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:PP、CSP
  • 出厂值:100000
  • EEPROM:是
  • 说明:位置偏差过大的阈值;60F4h 位置偏差 大于 6065h 位置偏差过大阈值 且持续时间大于 6066h 位置偏差过大时间窗口6041 控制字 的 bit 13 等于 1。
6066h

00h

  • 名称:位置偏差过大时间窗口
  • 单位:ms
  • 范围:0 – 65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:PP、CSP
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:位置偏差过大判断的时间;60F4h 位置偏差 大于 6065h 位置偏差过大阈值 且持续时间大于 6066h 位置偏差过大时间窗口6041 控制字 的 bit 13 等于 1。

位置限制

607Bh

位置范围限制

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:位置限制最小值
  • 单位:指令单位
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:-2147483648
  • EEPROM:是

02h

  • 名称:位置限制最大值
  • 单位:指令单位
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2147483648
  • EEPROM:是
  • 说明:不支持该对象,请保持出厂值。

软件限位

607Dh

软件位置范围限制

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:软件位置限制最小值
  • 单位:指令单位
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:PP、CSP
  • 出厂值:-2147483648
  • EEPROM:是

02h

  • 名称:位置限制最大值
  • 单位:指令单位
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:PP、CSP
  • 出厂值:2147483648
  • EEPROM:是
  • 说明:通过软件限位设置位置控制模式(PP,CSP)下的电机动作范围,当 6062h 位置反馈 超限时,按 6085h 快速停机减速度 停止电机。

生效条件:

  • 处于 PP、CSP 控制模式下。
  • 软件限位的对象满足 607D:01h 小于 607D:02h。
  • 编码器为绝对式编码器(3000:10h 绝对式编码器设置 ≠ 1)。
  • 编码器为增量式编码器(3000:10h 绝对式编码器设置 = 1)时,每次驱动器投入电源后需要进行一次回零动作,使回零模式下 6041h 状态字 bit12 = 1 生效。

其他相关对象

  • 指令、设置对象

    索引 子索引 名称 单位 范围 类型 权限 PDO
    6072h 00h 最大转矩 0.1% 0~65535 U16 rw RPDO
    607Ch 00h 原点偏置 指令单位 -2147483648~2147483647 I32 rw RPDO
    6080h 00h 电机最大转速 r/min 0~4294967295 U32 rw RPDO
    60E0h 00h 正向转矩限制 0.1% 0~65535 U16 rw RPDO
    60E1h 00h 逆向转矩限制 0.1% 0~65535 U16 rw RPDO
  • 监测类对象

    索引 子索引 名称 单位 范围 类型 权限 PDO
    603Fh 00h 故障码 - 0~65535 U16 ro TPDO
    6069h 00h 速度传感器反馈值 pulse/s -2147483648~2147483647 I32 ro TPDO
    606Ch 00h 速度反馈 指令单位/s -2147483648~2147483647 I32 ro TPDO
    6074h 00h 转矩指令 0.1% -32768~3276 I16 ro TPDO
    6076h 00h 电机额定转矩 mNm 0~4294967295 U32 ro
    6077h 00h 转矩反馈 0.1% -32768~32767 I16 ro TPDO

速度控制模式

速度控制模式:

轮廓速度模式

轮廓速度模式下,驱动器根据 60FFh 目标速度6083h 轮廓加速度6084h 轮廓减速度 等参数,内部进行速度规划完成速度控制。

轨迹生成模块:

指令类对象

6040h

00h

  • 名称:控制字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:在 PV 模式下,无特殊功能。
606Dh

00h

  • 名称:速度到达阈值
  • 单位:r/min
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:PV
  • 出厂值:10
  • EEPROM:是
  • 说明:判断速度到达的阈值;60FF 目标速度60B1h 速度前馈 的合计值与 606Ch 速度反馈 的差值小于 606Dh 速度偏差阈值,并持续了 606Eh 速度到达时间 的时间,则 6041h 状态字 的 bit10 设置为 1;否则设置为 0
606Eh

00h

  • 名称:速度到达时间
  • 单位:速度到达时间
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:PV
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:判断速度到达的时间;60FF 目标速度60B1h 速度前馈 的合计值与 606Ch 速度反馈 的差值小于 606Dh 速度偏差阈值,并持续了 606Eh 速度到达时间 的时间,则 6041h 状态字 的 bit 10 设置为 1;否则设置为 0
606Fh

00h

  • 名称:速度门限值
  • 单位:r/min
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:PV
  • 出厂值:30
  • EEPROM:是
  • 说明:判断零速状态的门限值;当 606Ch 速度反馈 大于 606Fh 速度门限值,并持续了 6070h 速度门限时间 的时间,则 6041h 状态字 的 bit 12 设置为 0;否则设置为 1
6070h

00h

  • 名称:速度门限时间
  • 单位:ms
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:PV
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:判断零速状态的时间;当 606Ch 速度反馈 大于 606Fh 速度门限值,并持续了 6070h 速度门限时间 的时间,则 6041h 状态字 的 bit 12 设置为 0;否则设置为 1
60FFh

00h

  • 名称:目标速度
  • 单位:指令单位/s
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:S
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:目标速度。

监测类对象

6041h

00h

  • 名称:状态字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:特殊 bit 信息详情:

    • bit 9~15:定义相同。
    • bit 10:目标到达。

      • 0:暂停 = 0:606Ch 速度反馈60FFh 目标速度 差值大于 606Dh 速度窗口 或不大于 606Dh 速度窗口,但时间小于 606Eh 速度窗口时间;暂停 = 1:电机减速中。
      • 1:暂停 = 0:606Ch 速度反馈60FFh 目标速度 差值不大于 606Dh 速度窗口 ,且持续了 606Eh 速度窗口时间;暂停 = 1:电机当前速度为 0。
    • bit 11:定义相同。
    • bit 12:零速状态。

      • 0:606Ch 速度反馈 不小于 606Fh 速度门限值 且持续了 6070h 速度阈值时间
      • 1:606Ch 速度反馈 小于 606Fh 速度门限值 或不小于 606Fh 速度门限值 的时间小于 6070h 速度阈值时间
    • bit 13:速度偏差过大。

      该位不支持。

    • bit 14~15:定义相同。

周期速度同步模式

周期位置同步模式,以下简称为 CSV 模式。

轨迹生成模块:

指令类对象

6040h

00h

  • 名称:控制字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:在 CSV 模式下,无特殊功能。
60FFh

00h

  • 名称:目标速度
  • 单位:指令单位/s
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:S
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:在 CSV 模式下速度指令计算方式为:606Bh 速度指令60FFh 目标速度 + 60B1h 速度前馈

监测类对象

6041h

00h

  • 名称:状态字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:特殊 bit 信息详情:

    • bit 0~9:定义相同。
    • bit 10:保留。
    • bit 11:定义相同。
    • bit 12:从站跟随指令。

      • 0:从站未跟随指令;1:从站跟随指令。
      • PDS 状态是伺服运行状态。
      • 未处于减速处理中(暂停、快速停机、关机、关闭使能、故障停机)。
      • 未处于暂停的停机状态。
      • 电机运行时未受到转矩限制。
    • bit 13:保留。
    • bit 14~15:保留。

速度模式共通对象

指令类对象

60B2h

00h

  • 名称:转矩前馈
  • 单位:-
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:在速度控制模式下外部转矩前馈信号来源。

监测类对象

6069h

00h

  • 名称:速度传感器反馈值
  • 单位:pulse/s
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:返回实际速度传感器反馈值。本驱动器不支持,固定返回 0。
606Bh

00h

  • 名称:速度指令
  • 单位:指令单位/s
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:S
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:内部指令速度。
606Ch

00h

  • 名称:速度反馈
  • 单位:指令单位/s
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:实际速度。

其他相关对象

  • 指定、设置对象

    索引 子索引 名称 单位 范围 类型 权限 PDO
    6072h 00h 最大转矩 0.1% 0 – 65535 U16 rw RPDO
    6080h 00h 电机最大转速 r/min 0 – 4294967295 U32 rw RPDO
    60E0h 00h 正向转矩限制 0.1% 0 – 65535 U16 rw RPDO
    60E1h 00h 逆向转矩限制 0.1% 0 – 65535 U16 rw RPDO
  • 监测类对象

    索引 子索引 名称 单位 范围 类型 权限 PDO
    603Fh 00h 故障码 - 0 – 65535 U16 ro TPDO
    6063h 00h 位置反馈 pulse -2147483648 - 2147483647 I32 ro TPDO
    6064h 00h 位置反馈 指令单位 -2147483648 - 2147483647 I32 ro TPDO
    606Ch 00h 速度反馈 指令单位/s -2147483648 - 2147483647 I32 ro TPDO
    6074h 00h 指令转矩 0.1% -32768 - 32767 I16 ro TPDO
    6076h 00h 电机额定转矩 mNm 0 - 4294967295 U32 ro
    6077h 00h 转矩反馈 0.1% -32768 - 32767 I16 ro TPDO

转矩控制模式

转矩控制模式:

轮廓转矩模式

轮廓转矩模式下,驱动器根据 目标转矩 6071h转矩斜坡 6087h 等参数,内部进行转矩规划完成转矩控制。

轨迹生成模块:

指令类对象

6040h

00h

  • 名称:控制字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:在 TQ 模式下,无特殊功能。
6071h

00h

  • 名称:目标转矩
  • 单位:0.1%
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:T
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:目标转矩。

监测类对象

6041h

00h

  • 名称:状态字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:各 bit 信息详情:

    • bit 0~9:定义相同。
    • bit 10:目标到达。

      • 0:暂停 = 0:转矩指令 6074h目标转矩 6071h 不一致;暂停 = 1:电机减速中。
      • 1:暂停 = 0:转矩指令 6074h目标转矩 6071h 一致;暂停 = 1:电机当前速度为 0。
    • bit 11:定义相同。
    • bit 12~13:保留。
    • bit 14~15:定义相同。

周期转矩同步模式

周期位置同步模式,以下简称为 CST 模式。

控制框图如下所示:

指令类对象

6040h

00h

  • 名称:控制字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:在 CSV 模式下,无特殊功能。
6071h

00h

  • 名称:目标转矩
  • 单位:0.1%
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:T
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:目标转矩。在 CST 模式下转矩指令计算方式为:6074h 转矩指令6071h 目标转矩 + 60B2h 转矩前馈
60B2h

00h

  • 名称:转矩前馈
  • 单位:-
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:在 CST 模式下转矩指令的偏置量。

监测类对象

6041h

00h

  • 名称:状态字
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:特殊 bit 信息详情:

    • bit 0~9:定义相同。
    • bit 10:保留。
    • bit 11:定义相同。
    • bit 12:从站跟随指令。

      • 0:从站未跟随指令;1:从站跟随指令。
      • PDS 状态是伺服运行状态。
      • 未处于减速处理中(暂停、快速停机、关机、关闭使能、故障停机)。
      • 未处于暂停的停机状态。
      • 电机运行时未受到转矩限制。
    • bit 13:保留。
    • bit 14~15:保留。

转矩模式共通对象

6074h

00h

  • 名称:转矩指令
  • 单位:0.1%
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:T
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:内部转矩指令。

6075h

00h

  • 名称:电机额定电流
  • 单位:mA
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:否
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:电机额定电流,驱动器自动设置。

6076h

00h

  • 名称:电机额定转矩
  • 单位:mNm
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:电机额定转矩,驱动器自动设置。

6077h

00h

  • 名称:转矩反馈
  • 单位:0.1%
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:电机的实际转矩输出。

6078h

00h

  • 名称:电流反馈
  • 单位:0.1%
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:实际电流值。

6079h

00h

  • 名称:直流母线电压
  • 单位:mV
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:主回路电源的 PN 间电压。

其他相关对象

  • 指定、设置对象

    索引 子索引 名称 单位 范围 类型 权限 PDO
    6072h 00h 最大转矩 0.1% 0 – 65535 U16 rw RPDO
    6080h 00h 电机最大转速 r/min 0 – 4294967295 U32 rw RPDO
    60E0h 00h 正向转矩限制 0.1% 0 – 65535 U16 rw RPDO
    60E1h 00h 逆向转矩限制 0.1% 0 – 65535 U16 rw RPDO
  • 监测类对象

    索引 子索引 名称 单位 范围 类型 权限 PDO
    603Fh 00h 故障码 - 0 – 65535 U16 ro TPDO
    6061h 00h 控制模式显示 - 0 – 10 I8 ro TPDO
    6063h 00h 位置反馈 pulse -2147483648 - 2147483647 I32 ro TPDO
    6064h 00h 位置反馈 指令单位 -2147483648 - 2147483647 I32 ro TPDO
    6069h 00h 速度传感器反馈值 pulse/s -2147483648 - 2147483647 I32 ro TPDO
    606Ch 00h 速度反馈 指令单位/s -2147483648 - 2147483647 I32 ro TPDO
    6074h 00h 转矩指令 0.1% -32768 – 32767 I16 ro TPDO
    6077h 00h 转矩反馈 0.1% -32768 – 32767 I16 ro TPDO

模式共通功能

伺服停机方式选择

在电机使能状态下,以下对象确定电机的停机方式:

当多个停机事件发生时,按以下顺序确定停机方式:

  1. 故障停机
  2. 快速停机、关机停机、关闭使能停机
  3. 暂停停机

举例

当驱动器处于快速停机状态时,电机按 605Ah 快速停机方式 设置减速;若期间发生了故障事件,PDS 状态自动切换到故障停机状态,并且电机停机方式切换到 605Eh 故障停机方式 的设置。

电机减速相关对象包括:

6007h

00h

  • 名称:连接断开处理方式
  • 单位:-
  • 范围:0~3
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:是
  • 说明:当驱动器通信状态异常时(发生导致通信状态从 OP 至任意其它状态迁移的情况)的处理方式。

    • 0:无动作。暂不支持。
    • 1:故障保护。
    • 2:PDS 迁移到待机状态。暂不支持。
    • 3:PDS 迁移到快速停机状态。暂不支持。

605Ah

00h

  • 名称:快速停机方式
  • 单位:-
  • 范围:-2~7
  • 类型:I16
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:是
  • 说明:设置 PDS 命令快速停机时的电机减速停止方法。因控制模式定义而异:

    CSP & CSV CST
    -1 保留 保留
    -2 保留 保留
    0 通过 3005:07h 伺服关闭时时序 电机停止后,迁移到待机状态。 通过 3005:07h 伺服关闭时时序 电机停止 后,迁移到待机状态。
    1 通过 6084h 轮廓减速度 电机停止后,迁移到待机状态。 通过 6087h 转矩斜坡 电机停止后,迁移 到待机状态。
    2 通过 6085h 停机减速度 电机停止后,迁移到待机状态。 通过 6087h 转矩斜坡 电机停止后,迁移 到待机状态。
    3 通过 60C6h 减速度 电机停止后,迁移到待机状态。 通过转矩 0 电机停止后,迁移到待机状态。
    5 通过 6084h 轮廓减速度 电机停止后,迁移到快速停机状态。 通过 6087h 转矩斜坡 电机停止后, 迁移到快速停机状态。
    6 通过 6085h 快速停机减速度 电机停止后,迁移到快速停机状态。 通过 6087h 转矩斜坡 电机停止 后,迁移到快速停机状态。
    7 通过 60C6h 最大减速度 电机停止后,迁移到快速停机状态。 通过转矩 0 电机停止后,迁移到快速停机状态。

605Bh

00h

  • 名称:关机停机方式
  • 单位:-
  • 范围:0~1
  • 类型:I16
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:是
  • 说明:设置 PDS 命令关机(Shutdown)、关闭主回路供电(Disable voltage)时的电机减速停止方法。因控制模式定义而异:

    • PDS 命令关机(Shutdown)接收时

      CSP & CSV CST
      0 通过 3005:07h 伺服关闭时时序 电机停止后,迁移到伺服就绪状态。 通过 3005:07h 伺服关闭时时序 电机停止后,迁移到伺服就绪状态。
      1 通过 6084h 轮廓减速度 电机停止后,迁移到伺服就绪状态。 通过 6087h 转矩斜坡 电机停止后,迁移到伺服就绪状态。
    • PDS 命令主回路供电(Disable voltage)接收时

      CSP & CSV CST
      0 通过 3005:07h 伺服关闭时时序 电机停止后,迁移到待机状态。 通过 3005:07h 伺服关闭时时序 电机停止后,迁移到待机。
      1 通过 6084h 轮廓减速度 电机停止后,迁移到待机状态。 通过 6087h 转矩斜坡 电机停止后,迁移到待机。

605Ch

00h

  • 名称:关闭使能停机方式
  • 单位:-
  • 范围:0~1
  • 类型:I16
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:是
  • 说明:设置 PDS 命令关闭使能(Disable Operation)时的电机减速停止方法。因控制模式定义而异:

    CSP & CSV CST
    0 通过 3005:07h 伺服关闭时时序 电机停止后,迁移到伺服等待使能状态。 通过 3005:07h 伺服关闭时时序 电机停止后,迁移到伺服等待使能状态。
    1 通过 6084h 轮廓减速度 电机停止后,迁移到伺服等待使能状态。 通过 6087h 转矩斜坡 电机停止后,迁移到伺服等待使能状态。

605Dh

00h

  • 名称:暂停停机方式
  • 单位:-
  • 范围:0~3
  • 类型:I16
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:是
  • 说明:设置 6040h控制字 bit8(暂停)为 1 时的电机减速停止方法。因控制模式定义而异:

    CSP & CSV CST
    1 通过 6084h 轮廓减速度 电机停止后,迁移到伺服运行状态。 通过 6087h 转矩斜坡 电机停止后, 迁移到伺服运行状态。
    2 通过 6085h 快速停机减速度 电机停止后,迁移到伺服运行状态。 通过 6087h 转矩斜坡 电机停止 后,迁移到伺服运行状态。
    3 通过 60C6h 最大减速度 电机停止后,迁移到伺服运行状态。 通过转矩 0 电机停止后,迁移到伺服运行状态。

605Eh

00h

  • 名称:故障停机方式
  • 单位:-
  • 范围:0~2
  • 类型:I16
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:是
  • 说明:设置故障发生时的电机减速停止方法。因控制模式定义而异:

    • 当发生 拥有立即停车属性的故障 时:

      CSP & CSV CST
      0 通过 3005:0Bh 故障时时序 电机停止后,迁移到故障状态。 通过 3005:0Bh 故障时时序 电机停 止后,迁移到故障状态。
      1 通过 6084h 轮廓减速度 电机停止后,迁移到故障状态。 通过 6087h 转矩斜坡 电机停止 后,迁移到故障状态。
      2 通过 6085h 快速停机减速度 电机停止后,迁移到故障状态。 通过 6087h 转矩斜坡 电机停止后,迁移到故障状态。
    • 当发生其他故障时。

      0,1,2:通过 3005:0Bh 故障时时序 电机停止后,迁移到故障状态。

探针功能

外部输入信号或电机 Z 相信号发生变化时,锁存位置信息。驱动器支持探针 1、探针 2 同时使能,探针 1 信号源可选 EXT1 / Z 相信号;探针 2 信号源可选 EXT2 / Z 相信号:

  • 选择 Z 相信号时,使用采集上升沿信号。

  • 选择 EXT1 / EXT2 时,确保驱动器 CN3 端口开放。

    • CN3 功能接口开放: 3004:33h 功能应用选择开关 bit 5 = 1。

    • SI 输入配置:

      • 3004:05h 功能:EXT1:00202020h 常开 / 00A0A0A0h 常闭。
      • 3004:06h 功能:EXT2:00212121h 常开 / 00A1A1A1h 常闭。

60B8h

00h

  • 名称:探针功能
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:否
  • 说明:探针 1 和探针 2 的状态。各 bit 位功能如下:

    • 0:探针 1 使能命令,0:关闭;1:探针 1 使能。
    • 1:探针 1 触发模式,0:单次;1:连续。
    • 2:探针 1 输入源,0: EXT1;1: 编码器 Z 相信号。
    • 3:不支持,固定为 0。
    • 4:探针 1 上升沿采样,0:关闭;1:使能。
    • 5:探针 1 下降沿采样,0:关闭;1:使能。
    • 6~7:保留。
    • 8:探针 2 使能命令,0:关闭;1:使能。
    • 9:探针 2 触发模式,0:单次;1:连续。
    • 10:探针 2 输入源,0: EXT2;1: 编码器 Z 相信号。
    • 11:不支持,固定为 0。
    • 12:探针 2 上升沿采样,0:关闭;1:使能。
    • 13:探针 2 下降沿采样,0:关闭;1:使能。
    • 14~15:保留。

60B9h

00h

  • 名称:探针状态
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:探针 1 和探针 2 的状态。各 bit 位功能如下:

    • 0:探针 1 使能状态,0:关闭;1:使能。
    • 1:探针 1 上升沿信号,0:未锁存;1:已锁存。
    • 2:探针 1 下降沿信号,0:未锁存;1:已锁存。
    • 3~7:保留。
    • 8:探针 2 使能状态,0:关闭;1:使能。
    • 9:探针 1 上升沿信号,0:未锁存;1:已锁存。
    • 10:探针 1 下降沿信号,0:未锁存;1:已锁存。
    • 11~15:保留。

    以探针 1 为例,相关对象之间信号变化如下图所示:

    • 1:60B8h bit 0 = 1,使能探针 1 。
    • 1a:60B8h bit 1、 4、5,配置探针 1 为上升沿和下降沿锁存。
    • 2:→ 60B9h bit 0 = 1,探针 1 使能状态响应。
    • 3:探针输入源产生上升沿信号。
    • 4:→ 60B9h bit 1 = 1,探针 1 上升沿信号锁存状态置 1。
    • 4a:→ 60BAh,探针 1 上升沿位置反馈(yyyy)锁存。
    • 5:探针输入源产生下降沿信号。
    • 6:→ 60B9h bit 2 = 1,探针 1 下降沿信号锁存状态置 1。
    • 6a:→ 60BBh,探针 1 下降沿位置反馈(xxxx)锁存。
    • 7:60B8h bit 4 = 0,关闭探针 1 上升沿锁存功能。
    • 8:→ 60B9h bit 1 = 0,探针 1 上升沿信号锁存状态复位。
    • 8a:→ 60BAh,探针 1 上升沿位置反馈不变。
    • 9:60B8h bit 4 = 1,打开探针 1 上升沿锁存功能。
    • 10:→ 60BAh,探针 1 上升沿位置反馈不变。
    • 11:探针输入源产生上升沿信号。
    • 12:→ 60B9h bit 1 = 1,探针 1 上升沿信号锁存状态置 1。
    • 12a:→ 60BAh,探针 1 上升沿位置反馈(uuuu)锁存。
    • 13:60B8h bit 0 = 0,探针 1 关闭。
    • 14:→ 60B9h Bit 0、1、2 = 0,状态位复位。
    • 14a:→ 60BAh、60BBh,探针 1 上升沿和下降沿位置反馈不变。

60BAh

00h

  • 名称:探针 1 上升沿位置反馈
  • 单位:指令单位
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:探针 1 发生上升沿时刻的位置反馈。

60BBh

00h

  • 名称:探针 1 下降沿位置反馈
  • 单位:指令单位
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:探针 1 发生下降沿时刻的位置反馈。

60BCh

00h

  • 名称:探针 2 上升沿位置反馈
  • 单位:指令单位
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:探针 2 发生上升沿时刻的位置反馈。

60BDh

00h

  • 名称:探针 2 下降沿位置反馈
  • 单位:指令单位
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:探针 2 发生下降沿时刻的位置反馈。

因子变换

电子齿轮功能

电子齿轮是从上位输入的位置指令乘以通过对象设置的电子齿轮比作为位置控制部的位置指令。可任意设置每个指令单位的电机旋转移动量。

对象设置的电子齿轮比在电机未使能时生效。电子齿轮比默认值为 1。

电子齿轮比计算公式:

电子齿轮比 = 608Fh 编码器分辨率 * 6091h 齿轮比 / 6092h Feed 常数

说明:

  • 电子齿轮比有效范围为 0.001~32000。若设置值大于范围,发生 Err27.1 指令分倍频异常保护

  • 计算时,若分母或分子超过 64bit,或计算结果中分母或分子大于 32bit,发生 Err27.1 指令分倍频异常保护

指令单位与编码器单位的关系如下:

6062h(位置指令•指令单位)* 电子齿轮比 = 60FCh(位置指令•编码器单位)

608Fh

位置编码器精度

定义电机旋转一圈的编码器分辨率。

编码器分辨率 = 608F:01h 编码器移动量 / 608F:02h 电机转数

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:I32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:编码器移动量
  • 单位:指令单位
  • 范围:1~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:8388608
  • EEPROM:否
  • 说明:编码器移动量,根据编码器分辨率自动设置。

02h

  • 名称:电机转数
  • 单位:r(电机)
  • 范围:1~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:否
  • 说明:电机旋转数,固定为 1。
6091h

齿轮比

定义用户指定的电机轴位移与负载轴位移之间的比例关系。

齿轮比 = 6091:01h 电机转数 / 6091:02h 轴转数

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:电机转数
  • 单位:r(电机)
  • 范围:1~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:是

02h

  • 名称:轴转数
  • 单位:r(轴)
  • 范围:1~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:是
6092h

Feed 常数

定义用轴每旋转一圈的动作量。

Feed常数= 6092:01h Feed / 6092:02h 轴转数

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:Feed
  • 单位:指令单位
  • 范围:1~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro、rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:8388608
  • EEPROM:是
  • 说明:访问权限由对象 3004:32h 的 bit 值决定:

    • 对象 3004:32h 的 bi t0 = 0 时访问权限为 ro,6092:01h 值和对象 608Fh:01h 值相同。
    • 对象 3004:32h 的 bit 0 = 1 时访问权限为 rw。

02h

  • 名称:轴转数
  • 单位:r(轴)
  • 范围:1~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro/rw
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:1
  • EEPROM:是
  • 说明:访问权限由对象 3004:32h 的 bit 值决定:

    • 对象 3004:32h 的 bi t0 = 0 时访问权限为 ro,6092:02h 值和对象 608Fh:01h 值相同。
    • 对象 3004:32h 的 bit 0 = 1 时访问权限为 rw。

指令极性

EtherCAT 驱动器根据对象 607Eh 指令极性 确定电机的旋转方向。

607Eh

00h

原点偏置

607Ch

00h

  • 名称:原点偏置
  • 单位:指令单位
  • 范围:-2147483648~2147483647
  • 类型:I32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:设置指令单位坐标系下原点偏离机械零点的位置。

    原点偏置示意图:

    607Ch 原点偏置 的生效时刻:

    • 电机未使能时。
    • 回零动作成功后。

速度类

606Ah

00h

  • 名称:传感器选择
  • 单位:-
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:pv
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:设置检出 606Ch 速度反馈 的传感器。
    • 0:从位置传感器检出实际速度。
    • 1:从速度传感器检出实际速度。

    本驱动器不支持速度传感器,值固定为 0

6080h

00h

  • 名称:电机最大转速
  • 单位:r/min
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:6000
  • EEPROM:是
  • 说明:设置电机最大转速。

6083h

00h

  • 名称:轮廓加速度
  • 单位:指令单位/s^2
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:PP、PV
  • 出厂值:1000000
  • EEPROM:是
  • 说明:设置轮廓加速度。对象设置为 0 时,内部按 1 处理。

6084h

00h

  • 名称:轮廓减速度
  • 单位:指令单位/s2
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:P、S
  • 出厂值:1000000
  • EEPROM:是
  • 说明:设置轮廓减速度。对象设置为 0 时,内部按 1 处理。

6085h

00h

  • 名称:快速停机减速度
  • 单位:指令单位/s^2
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:P、S
  • 出厂值:1000000
  • EEPROM:是
  • 说明:设置快速停机减速度。对象设置为 0 时,内部按 1 处理。

60A3h

00h

  • 名称:轮廓加加速度方式
  • 单位:-
  • 范围:1~2
  • 类型:U8
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:PP、PV
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:轮廓速度模式、轮廓位置模式下的加速度方式。不支持该对象,请固定为 0。

60A4h

轮廓加加速度

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:轮廓加加速度 1
  • 单位:指令单位/s^3
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:PP、PV
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

02h

  • 名称:轮廓加加速度 2
  • 单位:指令单位/s^3
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:PP、PV
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:轮廓速度模式和轮廓位置模式下的加加速度。不支持该对象。

60C5h

00h

  • 名称:最大加速度
  • 单位:指令单位/s
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:PP、HM、PV
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:轮廓位置模式、轮廓速度模式最大加速度。对象设置为 0 时,内部按 1 处理。

60C6h

00h

  • 名称:最大减速度
  • 单位:指令单位/s
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:PP、HM、PV
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:轮廓位置模式、轮廓速度模式最大减速度。对象设置为 0 时,内部按 1 处理。

607Fh

00h

  • 名称:最大轮廓速度
  • 单位:指令单位/s
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:PP、HM、PV
  • 出厂值:838860800
  • EEPROM:是
  • 说明:设置速度限制值。

转矩类

6072h

00h

  • 名称:最大转矩
  • 单位:0.1%
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:5000
  • EEPROM:是
  • 说明:电机设置的最大转矩。

6073h

00h

  • 名称:最大电流
  • 单位:0.1%
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:5000
  • EEPROM:否
  • 说明:最大电流。

6087h

00h

  • 名称:转矩斜坡
  • 单位:0.1%/s
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:T
  • 出厂值:1000
  • EEPROM:是
  • 说明:设置转矩指令加速度。对象设置为 0 时,内部按 1 处理。

6088h

00h

  • 名称:转矩轮廓类型
  • 单位:-
  • 范围:-32768~32767
  • 类型:I16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:T
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:转矩轮廓模式下转矩变更的类型。不支持该对象,请固定为 0。
    • 0:直线坡度
    • 1:sin^2 坡度

60E0h

00h

  • 名称:正向转矩限制
  • 单位:0.1%
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:正向转矩限制,在 3005:16h 转矩限制选择 值为 5 时生效。

60E1h

00h

  • 名称:逆向转矩限制
  • 单位:0.1%
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是
  • 说明:逆向向转矩限制,在 3005:16h 转矩限制选择 值为 5 时生效。

故障类

603Fh

00h

  • 名称:故障码
  • 单位:-
  • 范围:0~65535
  • 类型:U16
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:驱动器当前的故障(仅主编号)/ 警告编号。故障和警告未发生时,显示 0000h。
    • 故障的故障码格式为 FFxxh,xx 为故障主编号;警告的故障码格式为 FFA/xh,x 为警告编号。
    • 故障和警告同时发生时,显示故障。

插补周期类

60C2h

插补时间周期

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:插补时间周期
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:CSP、CSV、CST
  • 出厂值:1
  • EEPROM:是

02h

  • 名称:插补时间指数
  • 单位:-
  • 范围:-128~63
  • 类型:I8
  • 访问权限:rw
  • PDO:否
  • 关联模式:CSP、CSV、CST
  • 出厂值:-3
  • EEPROM:是
  • 说明:周期同步模式下指令的更新周期,对象值根据 EtherCAT 同步周期自动更新,请勿更改。

    计算方式如下:

    插补时间周期 = (60C2:01h * 10 ^ 60C2:02h) s

数字输入/输出类

60FDh

00h

  • 名称:数字输入
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:ro
  • PDO:TPDO
  • 关联模式:P
  • 出厂值:0
  • EEPROM:否
  • 说明:反映驱动器当前 SI 端子逻辑。各 bit 位功能规定:

    • bit 0:负向限位开关(NOT)
    • bit 1:正向限位开关(POT)
    • bit 2:原点开关(HOME)
    • bit 3~15:保留
    • bit 16:通用输入(GP)
    • bit 17~31:保留

60FEh

数字输出

00h

  • 名称:子索引数
  • 单位:-
  • 范围:0~255
  • 类型:U8
  • 访问权限:ro
  • PDO:否
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:2
  • EEPROM:否

01h

  • 名称:物理输出
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

02h

  • 名称:插补时间指数
  • 单位:-
  • 范围:0~4294967295
  • 类型:U32
  • 访问权限:rw
  • PDO:RPDO
  • 关联模式:ALL
  • 出厂值:0
  • EEPROM:是

维宏股份

维宏云