6000h~6FFFh

注意： 带▼号的表示不支持的对象。

索引 子索引 名称 单位 范围 类型 访问权限 PDO
▼6007h 00h 连接断开处理方式 - 0~3 I16 ro 否
603Fh 00h 故障码 - 0~65535 U16 ro TPDO
6040h 00h 控制字 - 0~65535 U16 rw RPDO
6041h 00h 状态字 - 0~65535 U16 ro TPDO
605Ah 00h 快速停机方式 - - 2~7 I16 rw 否
605Bh 00h 关机停机方式 - 0~1 I16 rw 否
605Ch 00h 关闭使能停机方式 - 0~1 I16 rw 否
605Dh 00h 暂停停机方式 - 1~3 I16 rw 否
605Eh 00h 故障停机方式 - 0~2 I16 rw 否
6060h 00h 控制模式 - 0~10 I8 rw RPDO
6061h 00h 控制模式显示 - 0~10 I8 ro TPDO
6062h 00h 位置指令 指令单位 - 2147483648~2147483647 I32 ro TPDO
6063h 00h 位置反馈 pulse - 2147483648~2147483647 I32 ro TPDO
6064h 00h 位置反馈 指令单位 - 2147483648~2147483647 I32 ro TPDO
6065h 00h 位置偏差过大阈值 指令单位 0~4294967295 U32 rw RPDO
6066h 00h 位置偏差窗口 ms 0~65535 U16 rw RPDO
6067h 00h 位置到达阈值 指令单位 0~4294967295 U32 rw RPDO
6068h 00h 位置到达窗口 ms 0~65535 U16 rw RPDO
▼6069h 00h 速度传感器反馈值 pulse/s - 2147483648~2147483647 I32 ro TPDO
▼606Ah 00h 传感器选择 - - 32768~32767 I16 ro 否
606Bh 00h 速度指令 指令单位/s - 2147483648~2147483647 I32 ro TPDO
606Ch 00h 速度反馈 指令单位/s - 2147483648~2147483647 I32 ro TPDO
606Dh 00h 速度到达阈值 r/min 0~65535 U16 rw RPDO
606Eh 00h 速度到达时间 ms 0~65535 U16 rw RPDO
606Fh 00h 速度门限值 r/min 0~65535 U16 rw RPDO
6070h 00h 速度门限时间 ms 0~65535 U16 rw RPDO
6071h 00h 目标转矩 0.1% - 32768~32767 I16 rw RPDO
6072h 00h 最大转矩 0.1% 0~65535 U16 rw RPDO
6073h 00h 最大电流 0.1% 0~65535 U16 ro 否
6074h 00h 指令转矩 0.1% - 32768~32767 I16 ro TPDO
6075h 00h 电机额定电流 mA 0~4294967295 U32 ro 否
6076h 00h 电机额定转矩 mNm 0~4294967295 U32 ro 否
6077h 00h 转矩反馈 0.1% - 32768~32767 I16 ro TPDO
6078h 00h 电流反馈 0.1% - 32768~32767 I16 ro TPDO
6079h 00h 直流母线电压 mV 0~4294967295 U32 ro TPDO
607Ah 00h 目标位置 指令单位 - 2147483648~2147483647 I32 rw RPDO
▼607Bh - 位置范围限制 - - - - -
- 00h 子索引数 - 0~255 U8 ro 否
- 01h 位置限制最小值 指令单位 - 2147483648~2147483647 I32 rw RPDO
  02h 位置限制最大值 指令单位 - 2147483648~2147483647 I32 rw RPDO
607Ch 00h 原点偏置 指令单位 - 2147483648~2147483647 I32 rw RPDO
607Dh - 软件位置范围限制 - - - - -
- 00h 子索引数 - 0~255 U8 ro 否
- 01h 软件位置限制最小值 指令单位 - 2147483648~2147483647 I32 rw RPDO
- 02h 软件位置限制最大值 指令单位 - 2147483648~2147483647 I32 rw RPDO
607Eh 00h 指令极性 0.1% 0~255 U8 rw RPDO
607Fh 00h 最大轮廓速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RPDO
6080h 00h 电机最大转速 r/min 0~4294967295 U32 rw RPDO
6081h 00h 轮廓速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RPDO
6082h 00h 中止速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RPDO
6083h 00h 轮廓加速度 指令单位/s^2 0~4294967295 U32 rw RPDO
6084h 00h 轮廓减速度 指令单位/s^2 0~4294967295 U32 rw RPDO
6085h 00h 快速停机减速度 指令单位/s^2 0~4294967295 U32 rw RPDO
▼6086h 00h 电机运行曲线类型 - - 32768~32767 I16 rw RPDO
6087h 00h 转矩斜坡 0.1%/s 0~4294967295 U32 rw RPDO
▼6088h 00h 转矩轮廓类型 - - 32768~32767 I16 rw RPDO
608Fh - 位置编码器精度 - - - - -
- 00h 子索引数 - 0~255 U8 ro 否
- 01h 编码器移动量 pulse 1~4294967295 U32 ro 否
- 02h 电机转数 r(电机) 1~4294967295 U32 ro 否
6091h - 齿轮比 - - - - -
- 00h 子索引数 - 0~255 U8 ro 否
- 01h 电机转数 r(电机) 1~4294967295 U32 rw 否
- 02h 轴转数 r(轴) 1~4294967295 U32 rw 否
6092h - Feed常数 - - - - -
- 00h 子索引数 - 0~255 U8 ro 否
- 01h Feed 指令单位 1~4294967295 U32 rw 否
- 02h 轴转数 r(轴) 1~4294967295 U32 rw 否
6098h 00h 回零方法 - - 128~127 I8 rw RPDO
6099h - 回零速度 - - - - -
- 00h 子索引数 - 0~255 U8 ro 否
- 01h 开关搜索速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RPDO
- 02h 零点搜索速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RPDO
609Ah 00h 回零加速度 指令单位/s^2 0~4294967295 U32 rw RPDO
▼60A3h 00h 轮廓加加速度方式 - 1~2 U8 rw 否
▼60A4h - 轮廓加加速度 - - - - -
- 00h 子索引数 - 0~255 U8 ro 否
- 01h 轮廓加加速度1 指令单位/s^3 0~4294967295 U32 rw 否
- 02h 轮廓加加速度2 指令单位/s^3 0~4294967295 U32 rw 否
60B0h 00h 位置前馈 指令单位 - 2147483648~2147483647 I32 rw RPDO
60B1h 00h 速度前馈 指令单位/s - 2147483648~2147483647 I32 rw RPDO
60B2h 00h 转矩前馈 - - 32768~32767 I16 rw RPDO
60B8h 00h 探针功能 - 0~65535 U16 rw RPDO
60B9h 00h 探针状态 - 0~65535 U16 ro TPDO
60BAh 00h 探针1上升沿位置反馈 指令单位 - 2147483648~2147483647 I32 ro TPDO
60BBh 00h 探针1下降沿位置反馈 指令单位 - 2147483648~2147483647 I32 ro TPDO
60BCh 00h 探针2上升沿位置反馈 指令单位 - 2147483648~2147483647 I32 ro TPDO
60BDh 00h 探针2下降沿位置反馈 指令单位 - 2147483648~2147483647 I32 ro TPDO
60C2h - 插补时间周期 - - - - -
- 00h 子索引数 - 0~255 U8 ro 否
- 01h 插补时间周期 - 0~255 U8 rw 否
- 02h 插补时间指数 - - 128~63 I8 rw 否
60C5h 00h 最大加速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RPDO
60C6h 00h 最大减速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RPDO
60E0h 00h 正向转矩限制 0.1% 0~65535 U16 rw RPDO
60E1h 00h 逆向转矩限制 0.1% 0~65535 U16 rw RPDO
60E3h - 支持的回零方式 - - - - -
- 00h 子索引数 - 0~255 U8 ro 否
- 01h 支持的回零方式1 - 0~32767 U16 ro 否
- 02h 支持的回零方式2 - 0~32767 U16 ro 否
- 03h 支持的回零方式3 - 0~32767 U16 ro 否
- 04h 支持的回零方式4 - 0~32767 U16 ro 否
- 05h 支持的回零方式5 - 0~32767 U16 ro 否
- 06h 支持的回零方式6 - 0~32767 U16 ro 否
- 07h 支持的回零方式7 - 0~32767 U16 ro 否
- 08h 支持的回零方式8 - 0~32767 U16 ro 否
- 09h 支持的回零方式9 - 0~32767 U16 ro 否
- 0Ah 支持的回零方式10 - 0~32767 U16 ro 否
- 0Bh 支持的回零方式11 - 0~32767 U16 ro 否
- 0Ch 支持的回零方式12 - 0~32767 U16 ro 否
- 0Dh 支持的回零方式13 - 0~32767 U16 ro 否
- 0Eh 支持的回零方式14 - 0~32767 U16 ro 否
- 10h 支持的回零方式15 - 0~32767 U16 ro 否
- 11h 支持的回零方式16 - 0~32767 U16 ro 否
- 12h 支持的回零方式17 - 0~32767 U16 ro 否
- 13h 支持的回零方式18 - 0~32767 U16 ro 否
- 14h 支持的回零方式19 - 0~32767 U16 ro 否
- 15h 支持的回零方式20 - 0~32767 U16 ro 否
- 16h 支持的回零方式21 - 0~32767 U16 ro 否
- 17h 支持的回零方式22 - 0~32767 U16 ro 否
- 18h 支持的回零方式23 - 0~32767 U16 ro 否
- 19h 支持的回零方式24 - 0~32767 U16 ro 否
- 1Ah 支持的回零方式25 - 0~32767 U16 ro 否
- 1Bh 支持的回零方式26 - 0~32767 U16 ro 否
- 1Ch 支持的回零方式27 - 0~32767 U16 ro 否
- 1Dh 支持的回零方式28 - 0~32767 U16 ro 否
- 1Eh 支持的回零方式29 - 0~32767 U16 ro 否
- 1Fh 支持的回零方式30 - 0~32767 U16 ro 否
- 20h 支持的回零方式31 - 0~32767 U16 ro 否
60F2h 00h 定位方式 - 0~65535 U16 rw RPDO
60F4h 00h 位置偏差 指令单位 - 2147483648~2147483647 I32 ro TPDO
60FAh 00h 位置环输出 指令单位/s - 2147483648~2147483647 I32 ro TPDO
60FCh 00h 位置指令 pulse - 2147483648~2147483647 I32 ro TPDO
60FDh 00h 数字输入 - 0~4294967295 U32 ro TPDO
60FEh - 数字输出 - - - - -
- 00h 子索引数 - 0~255 U8 ro 否
- 01h 物理输出 - 0~4294967295 U32 rw RPDO
- 02h 物理输出使能 - 0~4294967295 U32 rw RPDO
60FFh 00h 目标速度 指令单位/s - 2147483648~2147483647 I32 rw RPDO
6502h 00h 支持的控制模式 - 0~4294967295 U32 ro TPDO

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