6000h~6FFFh
注意: 带▼号的表示不支持的对象。
索引 | 子索引 | 名称 | 单位 | 范围 | 类型 | 访问权限 | PDO |
---|---|---|---|---|---|---|---|
▼6007h | 00h | 连接断开处理方式 | - | 0~3 | I16 | ro | 否 |
603Fh | 00h | 故障码 | - | 0~65535 | U16 | ro | TPDO |
6040h | 00h | 控制字 | - | 0~65535 | U16 | rw | RPDO |
6041h | 00h | 状态字 | - | 0~65535 | U16 | ro | TPDO |
605Ah | 00h | 快速停机方式 | - | - 2~7 | I16 | rw | 否 |
605Bh | 00h | 关机停机方式 | - | 0~1 | I16 | rw | 否 |
605Ch | 00h | 关闭使能停机方式 | - | 0~1 | I16 | rw | 否 |
605Dh | 00h | 暂停停机方式 | - | 1~3 | I16 | rw | 否 |
605Eh | 00h | 故障停机方式 | - | 0~2 | I16 | rw | 否 |
6060h | 00h | 控制模式 | - | 0~10 | I8 | rw | RPDO |
6061h | 00h | 控制模式显示 | - | 0~10 | I8 | ro | TPDO |
6062h | 00h | 位置指令 | 指令单位 | - 2147483648~2147483647 | I32 | ro | TPDO |
6063h | 00h | 位置反馈 | pulse | - 2147483648~2147483647 | I32 | ro | TPDO |
6064h | 00h | 位置反馈 | 指令单位 | - 2147483648~2147483647 | I32 | ro | TPDO |
6065h | 00h | 位置偏差过大阈值 | 指令单位 | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
6066h | 00h | 位置偏差窗口 | ms | 0~65535 | U16 | rw | RPDO |
6067h | 00h | 位置到达阈值 | 指令单位 | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
6068h | 00h | 位置到达窗口 | ms | 0~65535 | U16 | rw | RPDO |
▼6069h | 00h | 速度传感器反馈值 | pulse/s | - 2147483648~2147483647 | I32 | ro | TPDO |
▼606Ah | 00h | 传感器选择 | - | - 32768~32767 | I16 | ro | 否 |
606Bh | 00h | 速度指令 | 指令单位/s | - 2147483648~2147483647 | I32 | ro | TPDO |
606Ch | 00h | 速度反馈 | 指令单位/s | - 2147483648~2147483647 | I32 | ro | TPDO |
606Dh | 00h | 速度到达阈值 | r/min | 0~65535 | U16 | rw | RPDO |
606Eh | 00h | 速度到达时间 | ms | 0~65535 | U16 | rw | RPDO |
606Fh | 00h | 速度门限值 | r/min | 0~65535 | U16 | rw | RPDO |
6070h | 00h | 速度门限时间 | ms | 0~65535 | U16 | rw | RPDO |
6071h | 00h | 目标转矩 | 0.1% | - 32768~32767 | I16 | rw | RPDO |
6072h | 00h | 最大转矩 | 0.1% | 0~65535 | U16 | rw | RPDO |
6073h | 00h | 最大电流 | 0.1% | 0~65535 | U16 | ro | 否 |
6074h | 00h | 指令转矩 | 0.1% | - 32768~32767 | I16 | ro | TPDO |
6075h | 00h | 电机额定电流 | mA | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
6076h | 00h | 电机额定转矩 | mNm | 0~4294967295 | U32 | ro | 否 |
6077h | 00h | 转矩反馈 | 0.1% | - 32768~32767 | I16 | ro | TPDO |
6078h | 00h | 电流反馈 | 0.1% | - 32768~32767 | I16 | ro | TPDO |
6079h | 00h | 直流母线电压 | mV | 0~4294967295 | U32 | ro | TPDO |
607Ah | 00h | 目标位置 | 指令单位 | - 2147483648~2147483647 | I32 | rw | RPDO |
▼607Bh | - | 位置范围限制 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 位置限制最小值 | 指令单位 | - 2147483648~2147483647 | I32 | rw | RPDO |
02h | 位置限制最大值 | 指令单位 | - 2147483648~2147483647 | I32 | rw | RPDO | |
607Ch | 00h | 原点偏置 | 指令单位 | - 2147483648~2147483647 | I32 | rw | RPDO |
607Dh | - | 软件位置范围限制 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 软件位置限制最小值 | 指令单位 | - 2147483648~2147483647 | I32 | rw | RPDO |
- | 02h | 软件位置限制最大值 | 指令单位 | - 2147483648~2147483647 | I32 | rw | RPDO |
607Eh | 00h | 指令极性 | 0.1% | 0~255 | U8 | rw | RPDO |
607Fh | 00h | 最大轮廓速度 | 指令单位/s | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
6080h | 00h | 电机最大转速 | r/min | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
6081h | 00h | 轮廓速度 | 指令单位/s | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
6082h | 00h | 中止速度 | 指令单位/s | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
6083h | 00h | 轮廓加速度 | 指令单位/s^2 | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
6084h | 00h | 轮廓减速度 | 指令单位/s^2 | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
6085h | 00h | 快速停机减速度 | 指令单位/s^2 | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
▼6086h | 00h | 电机运行曲线类型 | - | - 32768~32767 | I16 | rw | RPDO |
6087h | 00h | 转矩斜坡 | 0.1%/s | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
▼6088h | 00h | 转矩轮廓类型 | - | - 32768~32767 | I16 | rw | RPDO |
608Fh | - | 位置编码器精度 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 编码器移动量 | pulse | 1~4294967295 | U32 | ro | 否 |
- | 02h | 电机转数 | r(电机) | 1~4294967295 | U32 | ro | 否 |
6091h | - | 齿轮比 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 电机转数 | r(电机) | 1~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 02h | 轴转数 | r(轴) | 1~4294967295 | U32 | rw | 否 |
6092h | - | Feed常数 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | Feed | 指令单位 | 1~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 02h | 轴转数 | r(轴) | 1~4294967295 | U32 | rw | 否 |
6098h | 00h | 回零方法 | - | - 128~127 | I8 | rw | RPDO |
6099h | - | 回零速度 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 开关搜索速度 | 指令单位/s | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
- | 02h | 零点搜索速度 | 指令单位/s | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
609Ah | 00h | 回零加速度 | 指令单位/s^2 | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
▼60A3h | 00h | 轮廓加加速度方式 | - | 1~2 | U8 | rw | 否 |
▼60A4h | - | 轮廓加加速度 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 轮廓加加速度1 | 指令单位/s^3 | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
- | 02h | 轮廓加加速度2 | 指令单位/s^3 | 0~4294967295 | U32 | rw | 否 |
60B0h | 00h | 位置前馈 | 指令单位 | - 2147483648~2147483647 | I32 | rw | RPDO |
60B1h | 00h | 速度前馈 | 指令单位/s | - 2147483648~2147483647 | I32 | rw | RPDO |
60B2h | 00h | 转矩前馈 | - | - 32768~32767 | I16 | rw | RPDO |
60B8h | 00h | 探针功能 | - | 0~65535 | U16 | rw | RPDO |
60B9h | 00h | 探针状态 | - | 0~65535 | U16 | ro | TPDO |
60BAh | 00h | 探针1上升沿位置反馈 | 指令单位 | - 2147483648~2147483647 | I32 | ro | TPDO |
60BBh | 00h | 探针1下降沿位置反馈 | 指令单位 | - 2147483648~2147483647 | I32 | ro | TPDO |
60BCh | 00h | 探针2上升沿位置反馈 | 指令单位 | - 2147483648~2147483647 | I32 | ro | TPDO |
60BDh | 00h | 探针2下降沿位置反馈 | 指令单位 | - 2147483648~2147483647 | I32 | ro | TPDO |
60C2h | - | 插补时间周期 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 插补时间周期 | - | 0~255 | U8 | rw | 否 |
- | 02h | 插补时间指数 | - | - 128~63 | I8 | rw | 否 |
60C5h | 00h | 最大加速度 | 指令单位/s | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
60C6h | 00h | 最大减速度 | 指令单位/s | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
60E0h | 00h | 正向转矩限制 | 0.1% | 0~65535 | U16 | rw | RPDO |
60E1h | 00h | 逆向转矩限制 | 0.1% | 0~65535 | U16 | rw | RPDO |
60E3h | - | 支持的回零方式 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 支持的回零方式1 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 02h | 支持的回零方式2 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 03h | 支持的回零方式3 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 04h | 支持的回零方式4 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 05h | 支持的回零方式5 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 06h | 支持的回零方式6 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 07h | 支持的回零方式7 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 08h | 支持的回零方式8 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 09h | 支持的回零方式9 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 0Ah | 支持的回零方式10 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 0Bh | 支持的回零方式11 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 0Ch | 支持的回零方式12 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 0Dh | 支持的回零方式13 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 0Eh | 支持的回零方式14 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 10h | 支持的回零方式15 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 11h | 支持的回零方式16 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 12h | 支持的回零方式17 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 13h | 支持的回零方式18 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 14h | 支持的回零方式19 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 15h | 支持的回零方式20 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 16h | 支持的回零方式21 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 17h | 支持的回零方式22 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 18h | 支持的回零方式23 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 19h | 支持的回零方式24 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 1Ah | 支持的回零方式25 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 1Bh | 支持的回零方式26 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 1Ch | 支持的回零方式27 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 1Dh | 支持的回零方式28 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 1Eh | 支持的回零方式29 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 1Fh | 支持的回零方式30 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
- | 20h | 支持的回零方式31 | - | 0~32767 | U16 | ro | 否 |
60F2h | 00h | 定位方式 | - | 0~65535 | U16 | rw | RPDO |
60F4h | 00h | 位置偏差 | 指令单位 | - 2147483648~2147483647 | I32 | ro | TPDO |
60FAh | 00h | 位置环输出 | 指令单位/s | - 2147483648~2147483647 | I32 | ro | TPDO |
60FCh | 00h | 位置指令 | pulse | - 2147483648~2147483647 | I32 | ro | TPDO |
60FDh | 00h | 数字输入 | - | 0~4294967295 | U32 | ro | TPDO |
60FEh | - | 数字输出 | - | - | - | - | - |
- | 00h | 子索引数 | - | 0~255 | U8 | ro | 否 |
- | 01h | 物理输出 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
- | 02h | 物理输出使能 | - | 0~4294967295 | U32 | rw | RPDO |
60FFh | 00h | 目标速度 | 指令单位/s | - 2147483648~2147483647 | I32 | rw | RPDO |
6502h | 00h | 支持的控制模式 | - | 0~4294967295 | U32 | ro | TPDO |