寻址模式

EtherCAT 规定的寻址模式包括网段寻址、设备寻址（分为位置寻址和节点寻址）以及逻辑寻址。

驱动器支持的寻址模式包括：

• 位置寻址

  主站根据从站的物理链路连接顺序进行寻址。

  与主站直接连接的从站位置为 0，下一个从站位置为 1，以此类推。

• 节点寻址

  根据每个驱动器的站地址寄存器（0010h）值进行寻址。

  站地址值由主站进行分配，驱动器提供站别名寄存器（0012h），主站可直接将该值复制到站地址寄存器（0010h）中，也可另行分配。

  站别名（0012h）默认加载 SII EEPROM 中 0004h 的设定值；当对象 2102:02h 的值被设置为 非0 时，驱动器会将该值设置到站别名（0012h）中，覆盖默认值。

  通过以下方式，设置站别名：

  • EtherCAT 主站设置对象 2102:02h，并进行 EEPROM 保存参数。

  • 驱动器面板。

  • iMotion 软件。

• 逻辑寻址

  主站通过配置从站的内存映射单元（FMMU），将从站 ESC 的地址空间映射到主站的逻辑地址上进行读写操作。