寻址模式

EtherCAT 规定的寻址模式包括网段寻址、设备寻址(分为位置寻址和节点寻址)以及逻辑寻址。

驱动器支持的寻址模式包括:

  • 位置寻址

    主站根据从站的物理链路连接顺序进行寻址。

    与主站直接连接的从站位置为 0,下一个从站位置为 1,以此类推。

  • 节点寻址

    根据每个驱动器的站地址寄存器(0010h)值进行寻址。

    站地址值由主站进行分配,驱动器提供站别名寄存器(0012h),主站可直接将该值复制到站地址寄存器(0010h)中,也可另行分配。

    站别名(0012h)默认加载 SII EEPROM 中 0004h 的设定值;当对象 2102:02h 的值被设置为 非0 时,驱动器会将该值设置到站别名(0012h)中,覆盖默认值。

    通过以下方式,设置站别名:

    • EtherCAT 主站设置对象 2102:02h,并进行 EEPROM 保存参数。

    • 驱动器面板。

    • iMotion 软件。

  • 逻辑寻址

    主站通过配置从站的内存映射单元(FMMU),将从站 ESC 的地址空间映射到主站的逻辑地址上进行读写操作。

维宏股份

维宏云