通信状态

通行状态 ESM(EtherCAT State Machine)指 EtherCAT 通信状态机。

状态包括:

  • 初始(Init,Init)

  • 预运行(Pre-Operational,PreOP)

  • 安全运行(Safe-Operational,SafeOP)

  • 运行(Operational,OP)

通信状态迁移图如下所示:

通信状态迁移说明:

通信状态 切换至目标状态动作 ESC 寄存器读写 SDO 收发 PDO 发送 TPDO (从→主) PDO 接收 RPDO(主→从)
初始 无应用层通信
预运行 SDO 收发功能启用
安全运行 SDO 收发功能、PDO 发送功能启用
运行 SDO 收发功能、PDO 收发功能启用

当通信状态从运行切换至其余状态时:

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