帧结构

EtherCAT 网络帧的帧结构在以太网标准帧结构(ISO/IEC 8802-3)上扩充。因此,EtherCAT 设备可转发所有的标准以太网帧,但只处理 EtherCAT 网络帧。EtherCAT 帧类型为 88A4h。

EtherCAT 帧由以下部分组成:

  • EtherCAT 帧头:type 值固定为 1。

  • 一个或以上的 EtherCAT 数据单元:以太网帧最小 64 字节,当数据单元长度小于 44 字节时,在数据最后自动补 0,直至补充至 44 字节。

EtherCAT 网络帧的帧结构如下图所示:

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