从站规格

包括:

  • 通信协议:EtherCAT

  • 支持服务:COE(SDO、PDO)

  • SDO 服务支持:SDO 请求、SDO 响应、SDO 信息

  • 物理层:100BASE-TX(IEEE802.3)

  • 波特率:100Mbit/s

  • 拓扑类型:线型

  • 连接线缆:屏蔽双绞线 CAT5e

  • 线缆长度:相邻节点间小于 100M

  • 从站数:协议支持最多 65535

  • 通信端口:RJ45 * 2(CN2A、CN2B)

  • 站别名:设定范围 0~65535(对象 4202h 或 SII 04h 设定值)

  • 同步管理器:4

  • 内存映射单元:3

  • 控制模式

    • 位置控制模式

    • 速度控制模式

    • 转矩控制模式

  • 同步模式:DC-分布式时钟

  • 同步周期:1ms~4ms,为 250us 的倍数

  • 相邻从站的同步抖动:<1us

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