从站规格

包括：

• 通信协议：EtherCAT

• 支持服务：COE(SDO、PDO)

• SDO 服务支持：SDO 请求、SDO 响应、SDO 信息

• 物理层：100BASE-TX(IEEE802.3)

• 波特率：100Mbit/s

• 拓扑类型：线型

• 连接线缆：屏蔽双绞线 CAT5e

• 线缆长度：相邻节点间小于 100M

• 从站数：协议支持最多 65535

• 通信端口：RJ45 * 2（CN2A、CN2B）

• 站别名：设定范围 0~65535（对象 4202h 或 SII 04h 设定值）

• 同步管理器：4

• 内存映射单元：3

• 控制模式

  • 位置控制模式

  • 速度控制模式

  • 转矩控制模式

• 同步模式：DC-分布式时钟

• 同步周期：1ms~4ms，为 250us 的倍数

• 相邻从站的同步抖动：＜1us