驱动器自动调机

自动调机即通过总线控制系统对驱动器进行增益调整。

目前,部分维宏控制系统支持对驱动器的自动调机。

使用自动调机功能前,请先确保驱动器与控制系统已正确接线并且正常通讯。

自动调机主要步骤如下:

设置驱动器站地址

设置驱动器站地址可以实现控制系统、朗达控制器和驱动器三者信息的正常传递。

安川驱动器

安川总线驱动器站地址通过旋转开关(S2)和拨动开关(S3)组合设定。

  1. 设定S3:修改3号开关,其余使用出厂设定。

  2. 设定S2:旋转S2至所需设定的值。

设定变更后,请重启驱动器使设定生效。

Note: 驱动器站地址设置受控制参数“驱动器站地址设定开关”控制。

S3开关设定说明

开关编号 说明 出厂设定
1 设定通信速度。OFF:4Mbps(M1);ON :10Mbps(M2) ON
2 设定传输字节数。OFF:17 字节;ON :32 字节 ON
3 设定站地址。OFF:实际地址=40H+S2;ON :实际地址=50H+S2 OFF
4 系统预约(不可变更) OFF

S2开关设定说明

S3的3号 S2 站地址 S3的3号 S2 站地址
OFF 0 无效 ON 0 50H
OFF 1 41H ON 1 51H
OFF 2 42H ON 2 52H
OFF 3 43H ON 3 53H
OFF 4 44H ON 4 54H
OFF 5 45H ON 5 55H
OFF 6 46H ON 6 56H
OFF 7 47H ON 7 57H
OFF 8 48H ON 8 58H
OFF 9 49H ON 9 59H
OFF A 4AH ON A 5AH
OFF B 4BH ON B 5BH
OFF C 4CH ON C 5CH
OFF D 4DH ON D 5DH
OFF E 4EH ON E 5EH
OFF F 4FH ON F 5FH

维智驱动器

维智驱动器站地址设置通过驱动器前面板实现。

设置控制模式

将驱动器参数「Pr001 控制模式设定」设置为“1 位置控制模式”,操作见下图。

设置站地址编号

操作见下图。

说明

  • 所有设置完成后请重启驱动器。
  • 建议按顺序设置站地址编号(如,X轴:1;Y轴:2;Z轴:3……)。
  • 站地址编号设置为0时表示不启用通信功能。
  • 驱动器站地址设置受控制系统参数“驱动器站地址设定开关”控制。
  • 同一控制系统中,每个驱动器站地址编号设定唯一,不可重复。

设置驱动器参数

在机床调机/驱动器自动调机过程中,需对驱动器参数设定值进行调整。用户可通过驱动器面板或在系统的驱动器参数界面上修改驱动器参数值。

本节只列举重要参数,更多详细参数说明见相关驱动器手册。

安川驱动器

  • 参数名称:Pn000 功能选择基本开关0

    设置说明:选择旋转方向。

    • 0000:以CCW方向为正转方向。
    • 0001:以CW方向为正转方向。 设定值:0000
  • 参数名称:Pn20E 电子齿轮比(分子)、Pn210 电子齿轮比(分母)

    设置说明:与控制系统参数「电子齿轮比(分子)」、「电子齿轮比(分母)」设定一致。

    设定值:Pn20E 电子齿轮比(分子)=64;Pn210 电子齿轮比(分母)=1

  • 参数名称:Pn212 编码器分频脉冲数

    设置说明:—

    设定值:2048

维智驱动器

  • 参数名称:Pr000 旋转方向设定

    设置说明:设定电机旋转方向。

    • 0:正向指令时,电机旋转方向为CW方向。
    • 1:正向指令时,电机旋转方向为CCW方向。 设定值:据实设置
  • 参数名称:Pr008 电机旋转一圈的指令脉冲数

    设置说明:根据下式计算设置。

    设定值:—

  • 参数名称:Pr009 第1指令分倍频分子、Pr010 第1指令分倍频分母

    设置说明:与控制系统参数「电子齿轮比(分子)」、「电子齿轮比(分母)」设定一致。

    设定值:Pr009 第1指令分倍频分子=1;Pr010 第1指令分倍频分母=1

  • 参数名称:Pr011 电机旋转一圈输出的脉冲数

    设置说明:根据下式计算设置。

    设定值:—

  • 参数名称:Pr015 绝对式编码器设定

    设置说明:保证与控制系统参数「11001 编码器类型」设定一致。

    • 0:作为绝对式编码器使用
    • 1:作为增量式编码器使用
    • 2:作为绝对式编码器使用,忽略多次旋转的计数器溢出
    • 3:厂家设定,请勿使用。
    • 4:厂家设定,请勿使用。 设定值:0

安川驱动器自动调机过程

调机前确认

执行自动调机前,请确保驱动器处于下列状态:

  • 主回路电源为ON
  • 不得发生超程
  • 不得发生警报和警告
  • 增益切换选择开关须为手动增益切换(Pn139=n.□□□0)
  • 无电机测试功能选择须为无效(Pn00C=n.□□□0)
  • 硬件基极封锁(HWBB)功能必须无效
  • 参数的写入禁止设定不得为“禁止写入”(Fn010= n.□□□0)
  • 须将免调功能设为无效(Pn170=n.□□□0)
  • 驱动器站地址和控制系统软件设置一致

调机步骤

安川驱动器自动调机包括以下四步,详细操作见后续“调机操作”。

  1. 设定轴及范围。

  2. 设定功能选项,即选择机构和模式。

    机构类型由所驱动的机械因素决定,请参阅以下说明。

    设置项 说明
    机构 刚体系统。适用于刚体系统等刚性较高的机构。
    皮带 适用于皮带等刚性较低的机构。
    滚珠丝杠 适用于滚珠丝杠等刚性较高的机构或直线伺服电机。
    模式 标准。除调整增益外,还自动调整陷波滤波器、A型抑振。
    定位 进行定位用途专用调整。除调整增益外,还自动调整模型追踪控制、陷波滤波器、A型抑振和振动抑制。
    加强过冲抑制 在定位用途中进行注重不超调的调整。除调整增益外,还自动调整陷波滤波器、A型抑振和振动抑制。
  3. 执行增益调整。

    推定结果显示在窗口中,并自动写入到相关参数。

  4. 调机结束

    各轴一般需调机2~3次,若调机结果前后偏差不大,可结束自动调机;若调机5次后,结果偏差仍较大,请手动调整驱动器参数。

调机完成后,请重启驱动器。

调机失败处理

若调机失败,可根据下列方案解决。

现象:调机指令返回异常。

解决方法:重试。

现象:调谐失败

解决方法

  • 扩大定位完成幅度(即调整Pn522);
  • 扩大定位完成幅度(即调整Pn522);
  • 调整速度环增益(若机床震动,则调小)

现象:动作不良

解决方法

  • 确保驱动器没有报警、警告;
  • 确保驱动器没有报警、警告;
  • 确保驱动器主回路电源ON;
  • 确保驱动器无超调(出现超调则将位置环增益调小);
  • 确保硬件基级封锁无效

现象:因异常被中断

解决方法:重试

现象:惯量推算不良

解决方法:将Pn324 惯量比推算开始值的设定值设为2倍。

WISE驱动器自动调机过程

调机前确认

执行自动调机前,请确保驱动器处于下列状态:

  • 主回路电源为ON
  • 不得发生超程
  • 不得发生警报和警告
  • 驱动器站地址和控制系统软件设置一致

调机步骤

维智驱动器自动调机包括以下四步,详细操作见后续“调机操作”。

  1. 设定轴及范围。

  2. 设定功能选项,即选择初始模式和初始刚性。

设定值 说明
1:标准 (轨迹控制 负载变化大) 基本模式(重视稳定性)。不进行可变载荷及摩擦补偿,也不使用增益切换。
2:定位 (小摩擦) 注重定位的模式。水平轴等无可变载荷,摩擦也建议使用小滚珠螺杆驱动等机器。
3:垂直轴 (可变载荷大) 除定位模式外,还补偿垂直轴等的可变载荷,便于抑制定位稳定时间的偏差。
4:摩擦补偿(动摩擦大的负载) 除垂直轴模式外,还通过摩擦较大的皮带驱动轴等,缩短定位稳定时间。
机构类型 刚性范围
大型搬运、传送设备 0~13
皮带传动机构 5~16
机械手 10~20
滚珠丝杆+皮带传动 13~25
直连滚珠丝杆或高刚性机构 18~31
  1. 执行惯量推定。

    推定结果显示在窗口中,并自动写入到相关参数。

  2. 通过刚性设置调整相关参数,直至调机结果满意。

调机完成后,请重启驱动器。

调机失败处理

若调机失败,可根据下列方案解决。

现象 解决方法
调机指令返回异常 重试
动作不良 确保驱动器没有报警、警告;确保驱动器主回路电源ON;确保驱动器无超调(出现超调则将位置环增益调小);确保站地址设置正确
因异常被中断 重试
background Layer 1

维宏股份

background Layer 1

维宏云