控制模式

支持位置模式、速度模式、转矩模式三种模式。此外,还有位置速度切换模式、位置转矩切换模式、速度转矩切换模式三种模式。

通过参数 Pr001 控制模式设定 和参数 Pr647 功能拓展设定 2 设置。参数 Pr001 修改后需重启电源才能生效。

控制模式详情见下表:

模式名称 Pr001 Pr647* 说明
位置模式 1 1 驱动器接收位置命令,控制电机至目标位置。位置命令由端子输入,信号型态为脉冲。
速度模式 2 2 驱动器接收速度命令,控制电机至目标转速。速度命令由模拟输入或内部 8 组寄存器提供,可根据外接控制输入信号选择。
转矩模式 3 3 驱动器接收转矩命令,控制电机至目标转矩。转矩命令可由模拟输入或内部寄存器提供。

*若需切换控制模式,请将参数 Pr647 切换为目标模式并配合 C-MODE 端子实现切换;若无需切换模式,请保持参数 Pr647 为默认出厂值 0

通过控制模式选择输入( C-MODE )选择第 1 模式或第 2 模式:

  • C-MODE 断开:第 1 模式

  • C-MODE 闭合:第 2 模式

参数 Pr001 与 Pr647 的设定值和模式内容:

参数 设定值 内容
第1模式 第2模式
Pr001 1 位置 -
2 速度 -
3 转矩 -
Pr647 1 - 位置
2 - 速度
3 - 转矩

选择模式前后 10ms 之内请勿输入指令。以 C-MODE 输入的逻辑设定为常开的情况为例:

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