概述

对象字典是从站通信中可访问的参数集合,其中每个参数用 16 位的索引和 8 位的子索引区分。

对象的引用方式包括:

  • 无子索引的对象。

    例如:对象 6040h 控制字,表示控制字的索引号为 6040h。

  • 有子索引的对象。

    例如:对象 1010:01h 对象写入 EEPROM,表示该对象的索引号为 1010h,子索引号为 01h。

分类

驱动器的对象字典定义参照 CiA402 (CANopen in Automation)协议定义,分类如下:

索引 内容 CiA402 协议
0000h~0FFFh 数据类型区域 一致
1000h~1FFFh 通信参数区域 一致
2000h~2FFFh 驱动器参数区域 厂商定义区域
3000h~30FFh 伺服参数区域 厂商定义区域
3100h~37FFh 辅助功能参数区域 厂商定义区域
3800h~5FFFh 保留 厂商定义区域
6000h~67FFh 标准伺服参数区域 一致
6800h~9FFFh 保留 标准伺服参数区域
A000h~FFFFh 保留 一致

数据类型

对象字典数据类型如下:

数据类型 缩写 数据长度(bit)
Unsigned8 U8 8
Unsigned16 U16 16
Unsigned32 U32 32
Integer8 I8 8
Integer16 I16 16
Integer32 I32 32
Boolean BOOL 1
Visible String VS -
Octet String OS -

相关用语

对象字典相关用语如下表:

  • 访问权限

    表示主站使用 SDO 和 PDO 通讯时对象的访问权限。

    • ro:对象只读。

    • wo:对象只写。

    • rw:对象可读写。

  • PDO

    表示对象能否被 PDO 映射。

  • RPDO

    表示对象能够被映射到 RPDO 上。

  • TPDO

    表示对象能够被映射到 TPDO 上。

  • 关联模式

    • P:位置控制方式:
      • PP:轮廓位置模式
      • HM:回零模式
      • CSP:周期位置同步模式
    • S:速度控制方式:
      • PV:轮廓速度模式
      • CSV:周期速度同步模式
    • T:转矩控制方式:
      • TQ:轮廓转矩模式
      • CST:周期转矩同步模式
    • ALL:
      • PP:轮廓位置模式
      • HM:回零模式
      • CSP:周期位置同步模式
      • PV:轮廓速度模式
      • CSV:周期速度同步模式
      • TQ:轮廓转矩模式
      • CST:周期转矩同步模式
  • EEPROM

    表示对象在在进行 EEPROM 写入操作时是否会被写入。

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