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概述
对象字典是从站通信中可访问的参数集合,其中每个参数用 16 位的索引和 8 位的子索引区分。
对象的引用方式包括:
-
无子索引的对象。
例如:对象 6040h 控制字,表示控制字的索引号为 6040h。
-
有子索引的对象。
例如:对象 1010:01h 对象写入 EEPROM,表示该对象的索引号为 1010h,子索引号为 01h。
分类
驱动器的对象字典定义参照 CiA402 (CANopen in Automation)协议定义,分类如下:
索引 | 内容 | CiA402 协议 |
---|---|---|
0000h~0FFFh | 数据类型区域 | 一致 |
1000h~1FFFh | 通信参数区域 | 一致 |
2000h~2FFFh | 驱动器参数区域 | 厂商定义区域 |
3000h~30FFh | 伺服参数区域 | 厂商定义区域 |
3100h~37FFh | 辅助功能参数区域 | 厂商定义区域 |
3800h~5FFFh | 保留 | 厂商定义区域 |
6000h~67FFh | 标准伺服参数区域 | 一致 |
6800h~9FFFh | 保留 | 标准伺服参数区域 |
A000h~FFFFh | 保留 | 一致 |
数据类型
对象字典数据类型如下:
数据类型 | 缩写 | 数据长度(bit) |
---|---|---|
Unsigned8 | U8 | 8 |
Unsigned16 | U16 | 16 |
Unsigned32 | U32 | 32 |
Integer8 | I8 | 8 |
Integer16 | I16 | 16 |
Integer32 | I32 | 32 |
Boolean | BOOL | 1 |
Visible String | VS | - |
Octet String | OS | - |
相关用语
对象字典相关用语如下表:
-
访问权限
表示主站使用 SDO 和 PDO 通讯时对象的访问权限。
-
ro:对象只读。
-
wo:对象只写。
-
rw:对象可读写。
-
-
PDO
表示对象能否被 PDO 映射。
-
RPDO
表示对象能够被映射到 RPDO 上。
-
TPDO
表示对象能够被映射到 TPDO 上。
-
关联模式
- P:位置控制方式:
- PP:轮廓位置模式
- HM:回零模式
- CSP:周期位置同步模式
- S:速度控制方式:
- PV:轮廓速度模式
- CSV:周期速度同步模式
- T:转矩控制方式:
- TQ:轮廓转矩模式
- CST:周期转矩同步模式
- ALL:
- PP:轮廓位置模式
- HM:回零模式
- CSP:周期位置同步模式
- PV:轮廓速度模式
- CSV:周期速度同步模式
- TQ:轮廓转矩模式
- CST:周期转矩同步模式
- P:位置控制方式:
-
EEPROM
表示对象在在进行 EEPROM 写入操作时是否会被写入。