概述

对象字典是从站通信中可访问的参数集合，其中每个参数用 16 位的索引和 8 位的子索引区分。

对象的引用方式包括：

• 无子索引的对象。

  例如：对象 6040h 控制字，表示控制字的索引号为 6040h。

• 有子索引的对象。

  例如：对象 1010:01h 对象写入 EEPROM，表示该对象的索引号为 1010h，子索引号为 01h。

分类

驱动器的对象字典定义参照 CiA402 （CANopen in Automation）协议定义，分类如下：

索引	内容	CiA402 协议
0000h~0FFFh	数据类型区域	一致
1000h~1FFFh	通信参数区域	一致
2000h~2FFFh	驱动器参数区域	厂商定义区域
3000h~30FFh	伺服参数区域	厂商定义区域
3100h~37FFh	辅助功能参数区域	厂商定义区域
3800h~5FFFh	保留	厂商定义区域
6000h~67FFh	标准伺服参数区域	一致
6800h~9FFFh	保留	标准伺服参数区域
A000h~FFFFh	保留	一致

数据类型

对象字典数据类型如下：

数据类型	缩写	数据长度（bit）
Unsigned8	U8	8
Unsigned16	U16	16
Unsigned32	U32	32
Integer8	I8	8
Integer16	I16	16
Integer32	I32	32
Boolean	BOOL	1
Visible String	VS	-
Octet String	OS	-

相关用语

对象字典相关用语如下表：

• 访问权限

  表示主站使用 SDO 和 PDO 通讯时对象的访问权限。

  • ro：对象只读。

  • wo：对象只写。

  • rw：对象可读写。

• PDO

  表示对象能否被 PDO 映射。

• RPDO

  表示对象能够被映射到 RPDO 上。

• TPDO

  表示对象能够被映射到 TPDO 上。

• 关联模式

  • P：位置控制方式：
    • PP：轮廓位置模式
    • HM：回零模式
    • CSP：周期位置同步模式
  • S：速度控制方式：
    • PV：轮廓速度模式
    • CSV：周期速度同步模式
  • T：转矩控制方式：
    • TQ：轮廓转矩模式
    • CST：周期转矩同步模式
  • ALL：
    • PP：轮廓位置模式
    • HM：回零模式
    • CSP：周期位置同步模式
    • PV：轮廓速度模式
    • CSV：周期速度同步模式
    • TQ：轮廓转矩模式
    • CST：周期转矩同步模式

• EEPROM

  表示对象在在进行 EEPROM 写入操作时是否会被写入。