设置自适应滤波器

在实际动作状态中，自适应滤波器根据电机速度中的振动成分来推断共振频率，自动设置排除扭矩中共振成分的陷波滤波器系数，降低共振点振荡。

原理如下图所示：

操作步骤

设置自适应滤波器前，确保：

• 控制模式为位置控制或速度控制。
• 打开伺服。
• 正确设置偏差计数器清除、指令禁止输入、转矩限制等参数。
• 电机正常运作。

设置参数 Pr200 自适应滤波器模式设置，设置自适应滤波器。

注意： 当该参数设置为 0，自适应滤波器无效。

若共振点影响到电机速度，系统根据对应滤波器的数量，自动设置第 3、第 4 陷波滤波器的相关参数：

• Pr207 第 3 陷波频率
• Pr208 第 3 陷波宽度选择
• Pr209 第 3 陷波深度选择
• Pr210 第 4 陷波频率
• Pr211 第 4 陷波宽度选择
• Pr212 第 4 陷波深度选择

注意： 30min 内若电源置于 OFF，则无法保存实时自动调整的结果，此时，可将参数手动写入 EEPROM，再将电源置于 OFF。

故障排查

现象 1

初次打开伺服后或增大参数 Pr003 实时自动调整机械刚性选择 时，对应滤波器至稳定为止，若未立即进入稳定化，频繁发生持续振荡或大于 3 次往返动作的时间内出现异常声响等情况。

解决措施

1. 将正常动作时的参数写入 EEPROM。
2. 降低参数 Pr003 的值。
3. 将参数 Pr200 自适应滤波器模式设置 设置为 0，使自适应滤波器无效。
4. 手动设置陷波滤波器。

现象 2

出现异常声响或振荡后，第 3、第 4 陷波滤波器的设置值变成极端值。

解决措施

1. 将参数 Pr200 自适应滤波器模式设置 设置为 0，使自适应滤波器无效。
2. 将参数 Pr207 第 3 陷波频率 及 Pr210 第 4 陷波频率 设置为 5000（无效）。
3. 重新将对应滤波器置于生效。

影响自适应滤波器效果的因素

下列情况下，驱动器可能无法正常动作。此时，请将陷波滤波器置于手动设置，并进行共振抑制：

• 共振点

  • 共振频率小于速度环带宽的 3 倍。
  • 由于共振点峰值较低或控制增益较低而不会对电机速度产生影响时。
  • 存在复数共振点。

• 负载：因受背隙等非线性因素的影响，含有高频成分的电机变带时。

• 指令模式：急剧加减速时（1s 内加减速大于 30000r/min）。