设置自适应滤波器

在实际动作状态中，自适应滤波器根据电机速度中的振动成分来推断共振频率，自动设定排除扭矩中共振成分的陷波滤波器系数，降低共振点振荡。

原理如下图所示：

操作步骤

设置自适应滤波器前，确保：

  • 控制方式为位置控制或速度控制。
  • 伺服为打开状态。
  • 正确设定偏差计数器清除、指令禁止输入、转矩限制等参数。
  • 电机为正常旋转状态。

设置参数 Pr200 自适应滤波器模式设定，设置自适应滤波器。

注意： 当该参数设置为 0，自适应滤波器无效。

若共振点影响到电机速度，系统根据对应滤波器的数量，自动设定第 3、第 4 陷波滤波器的相关参数：

注意： 30 分钟内若电源置于 OFF，则无法保存实时自动调整的结果，此时，可将参数手动写入 EEPROM，再将电源置于 OFF。

故障排查

现象 1

初次打开伺服后或增大 Pr003 实时自动调整机械刚性选择 时，对应滤波器至稳定为止，若未立即进入稳定化，频繁发生持续振荡或 3 次往返动作以上的时间内出现异常声响等情况。

解决措施

  1. 将正常动作时的参数写入 EEPROM。
  2. 降低参数 Pr003 的值。
  3. 将参数 Pr200 自适应滤波器模式设定 的值设置为 0，使自适应滤波器无效。
  4. 手动设定陷波滤波器。

现象 2

出现异常声响或振荡后，第3、第4 陷波滤波器的设定值变成极端值。

解决措施

  1. 将参数 Pr200 自适应滤波器模式设定 的值设置为 0，使自适应滤波器无效。
  2. 将参数 Pr207 第 3 陷波频率 及 Pr210 第 4 陷波频率 设定为 5000（无效）。
  3. 重新将对应滤波器置于有效。

相关信息

影响自适应滤波器效果的因素

下列情况下，驱动器可能无法正常动作。此时，请将陷波滤波器置于手动设定，并进行共振抑制：

  • 共振点：

    • 共振频率是速度环带宽的 3 倍以下。
    • 由于共振点峰值较低或控制增益较低而不会对电机速度产生影响时。
    • 存在复数共振点。

  • 负载：因受背隙等非线性因素的影响，含有高频成分的电机变带时。

  • 指令模式：急剧加减速时（1s 内加减速到 30000r/min 以上）。

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