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设置自适应滤波器
在实际动作状态中,自适应滤波器根据电机速度中的振动成分来推断共振频率,自动设置排除扭矩中共振成分的陷波滤波器系数,降低共振点振荡。
原理如下图所示:
操作步骤
设置自适应滤波器前,确保:
- 控制模式为位置控制或速度控制。
- 打开伺服。
- 正确设置偏差计数器清除、指令禁止输入、转矩限制等参数。
- 电机正常运作。
设置参数 Pr200 自适应滤波器模式设置,设置自适应滤波器。
注意: 当该参数设置为 0,自适应滤波器无效。
若共振点影响到电机速度,系统根据对应滤波器的数量,自动设置第 3、第 4 陷波滤波器的相关参数:
注意: 30min 内若电源置于 OFF,则无法保存实时自动调整的结果,此时,可将参数手动写入 EEPROM,再将电源置于 OFF。
故障排查
现象 1
初次打开伺服后或增大参数 Pr003 实时自动调整机械刚性选择 时,对应滤波器至稳定为止,若未立即进入稳定化,频繁发生持续振荡或大于 3 次往返动作的时间内出现异常声响等情况。
解决措施
- 将正常动作时的参数写入 EEPROM。
- 降低参数 Pr003 的值。
- 将参数 Pr200 自适应滤波器模式设置 设置为 0,使自适应滤波器无效。
- 手动设置陷波滤波器。
现象 2
出现异常声响或振荡后,第 3、第 4 陷波滤波器的设置值变成极端值。
解决措施
- 将参数 Pr200 自适应滤波器模式设置 设置为 0,使自适应滤波器无效。
- 将参数 Pr207 第 3 陷波频率 及 Pr210 第 4 陷波频率 设置为 5000(无效)。
- 重新将对应滤波器置于生效。
影响自适应滤波器效果的因素
下列情况下,驱动器可能无法正常动作。此时,请将陷波滤波器置于手动设置,并进行共振抑制:
-
共振点
- 共振频率小于速度环带宽的 3 倍。
- 由于共振点峰值较低或控制增益较低而不会对电机速度产生影响时。
- 存在复数共振点。
-
负载:因受背隙等非线性因素的影响,含有高频成分的电机变带时。
-
指令模式:急剧加减速时(1s 内加减速大于 30000r/min)。