自动调整增益

自动调整增益前,确保:

  • 伺服为打开状态。
  • 输入信号参数,如 偏差计数器清除指令输入禁止,及控制外的参数,如 转矩限制设定,设置正确。
  • 电机为正常旋转无障碍的状态。
  • 参数 Pr002 实时自动增益调整模式设定 设为 非0 。设置为 0 时,实时自动增益调整无效。

操作步骤

按照以下步骤,自动调整增益:

在实时自动增益调整的过程中,Pr004 惯量比Pr607 转矩指令加算值Pr608 正方向转矩补偿值Pr609 负向转矩补偿值 的值每隔 30 分钟写入 EEPROM,当再次接通电源时,驱动器以此数据作为初期值进行自动调整。

注意: 30 分钟内若电源置于 OFF,则无法保存实时自动调整的结果,此时,可将参数手动写入 EEPROM,再将电源置于 OFF。

控制机械共振功能,详情请参见 抑制机械共振设置自适应滤波器

故障排查

现象 1

初次打开伺服后或增大 Pr003 实时自动调整机器刚性选择 时,负荷特性推断至稳定为止,若立即进入稳定化,为正常情况;未立即进入稳定化,而是频繁发生持续振荡或 3 次往返动作以上的时间内出现异常声响等情况,为异常情况。

解决措施

  1. 降低参数 Pr003 的值 。

  2. 将参数 Pr002 的值设置为 0,使实时自动调整功能无效。

  3. 将参数 Pr004 设置为机器计算上的值,并将参数 Pr607Pr608Pr609 设置为 0

现象 2

发生杂音和振荡后,有时参数Pr004Pr607Pr608Pr609 的值会变为极端值。

解决措施

参见 频繁发生持续振荡或3次往返动作以上的时间内出现异常声响 的解决措施。

现象 3

参数 Pr004 的值显著异常。

解决措施

  • 使用常规模式自动调整。

  • 手动设定计算得出的数值。

相关信息

如何提高刚性

  1. 将仪器牢固设置、组装于地基上,使之不产生晃动。

  2. 使用刚性高的伺服用联轴器。

  3. 使用宽幅同步带。

    安装时,其张力应设置在电机容许轴向负载的过载范围内。

  4. 使用背隙小的齿轮。

    机械系统的共振频率会极大影响伺服机械的增益调整。

    共振频率低的机械(机械刚性低),不可将伺服机械的应答性设定太高。

基本增益设定参数表

刚性 Pr100 第 1 位置环增益(0.1/s) Pr101 第 1 速度环增益(0.1Hz) Pr102 第 1 速度环积分时间常数(0.1ms) Pr104 第 1 转矩滤波器(0.01ms) Pr105 第 2 位置环增益(0.1/s) Pr106 第 2 速度环增益(0.1Hz) Pr107 第 2 速度环积分时间常数(0.1ms) Pr109 第 2 转矩滤波器(0.01ms)
0 20 15 3700 1500 25 15 10000 1500
1 25 20 2800 1100 30 20 10000 1100
2 30 25 2200 900 40 25 10000 900
3 40 30 1900 800 45 30 10000 800
4 45 35 1600 600 55 35 10000 600
5 55 45 1200 500 70 45 10000 500
6 75 60 900 400 95 60 10000 400
7 95 75 700 300 120 75 10000 300
8 115 90 600 300 140 90 10000 300
9 140 110 500 200 175 110 10000 200
10 175 140 400 200 220 140 10000 200
11 320 180 310 126 380 180 10000 126
12 390 220 250 103 460 220 10000 103
13 480 270 210 84 570 270 10000 84
14 630 350 160 65 730 350 10000 65
15 720 400 140 57 840 400 10000 57
16 900 500 120 45 1050 500 10000 45
17 1080 600 110 38 1260 600 10000 38
18 1350 750 90 30 1570 750 10000 30
19 1620 900 80 25 1880 900 10000 25
20 2060 1150 70 20 2410 1150 10000 20
21 2510 1400 60 16 2930 1400 10000 16
22 3050 1700 50 13 3560 1700 10000 13
23 3770 2100 40 11 4400 2100 10000 11
24 4490 2500 40 9 5240 2500 10000 9
25 5000 2800 35 8 5900 2800 10000 8
26 5600 3100 30 7 6500 3100 10000 7
27 6100 3400 30 7 7100 3400 10000 7
28 6600 3700 25 6 7700 3700 10000 6
29 7200 4000 25 6 8400 4000 10000 6
30 8100 4500 20 5 9400 4500 10000 5
31 9000 5000 20 5 10500 5000 10000 5

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