- WSLM 系列-M2
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安全注意事项
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- WSDA系列-M2
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应用
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- 参数
执行自动调整增益
执行自动调整增益前,确保:
- 打开伺服。
- 输入信号参数,如 偏差计数器清除 和 指令输入禁止,及控制外的参数,如 转矩限制设置,设置正确。
- 电机为正常旋转的状态。
- 参数 Pr002 实时自动增益调整模式设置 设为 非0。 设为 0 时,实时自动增益调整无效。
操作步骤
按照以下步骤,执行自动调整增益:
在实时自动增益调整的过程中,参数 Pr004 惯量比 的值自动推算。
注意: 若电源置于 OFF,则无法保存实时自动调整的结果,此时,可将参数手动写入 EEPROM,再将电源置于 OFF。
控制机械共振功能,详情请参见 抑制机械共振 和 设置自适应滤波器。
故障排查
现象 1
初次打开伺服后或增大参数 Pr003 实时自动调整机器刚性选择 时,负荷特性推断至稳定为止:
- 正常情况:立即进入稳定化。
- 异常情况:未立即进入稳定化。频繁发生持续振荡或大于 3 次往返动作的时间内出现异常声响等情况。
解决措施
-
降低参数 Pr003 的值 。
-
将参数 Pr002 设置为 0,使实时自动调整功能无效。
-
将参数 Pr004 设置为机器计算上的值,并将参数 Pr607、Pr608 和 Pr609 设置为 0。
现象 2
发生杂音和振荡后,有时参数 Pr004、Pr607、Pr608、Pr609 的值会变为极端值。
解决措施
参见 频繁发生持续振荡或大于 3 次往返动作的时间内出现异常声响 的解决措施。
现象 3
参数 Pr004 的值显著异常。
解决措施
-
使用常规模式自动调整。
-
手动设置计算得出的数值。
相关信息
如何提高刚性
-
将机床牢固设置、组装于地基上,使之不晃动。
-
使用刚性高的伺服用联轴器。
-
使用宽幅同步带。
安装时,其张力应设置在电机容许轴向负载的过载范围内。
-
使用背隙小的齿轮。
机械系统的共振频率会极大影响伺服机械的增益调整。因此共振频率低的机械(机械刚性低),不可将伺服机械的应答性设置过高。
基本增益设置参数表
需设置的参数包括:
- Pr100 第 1 位置环增益
- Pr101 第 1 速度环增益
- Pr102 第 1 速度环积分时间常数
- Pr104 第 1 转矩滤波器
- Pr105 第 2 位置环增益
- Pr106 第 2 速度环增益
- Pr107 第 2 速度环积分时间常数
- Pr109 第 2 转矩滤波器
刚性 | Pr100(0.1/s) | Pr101(0.1Hz) | Pr102(0.1ms) | Pr104(0.01ms) | Pr105(0.1/s) | Pr106(0.1Hz) | Pr107(0.1ms) | Pr109(0.01ms) |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
0 | 20 | 15 | 3700 | 1500 | 25 | 15 | 10000 | 1500 |
1 | 25 | 20 | 2800 | 1100 | 30 | 20 | 10000 | 1100 |
2 | 30 | 25 | 2200 | 900 | 40 | 25 | 10000 | 900 |
3 | 40 | 30 | 1900 | 800 | 45 | 30 | 10000 | 800 |
4 | 45 | 35 | 1600 | 600 | 55 | 35 | 10000 | 600 |
5 | 55 | 45 | 1200 | 500 | 70 | 45 | 10000 | 500 |
6 | 75 | 60 | 900 | 400 | 95 | 60 | 10000 | 400 |
7 | 95 | 75 | 700 | 300 | 120 | 75 | 10000 | 300 |
8 | 115 | 90 | 600 | 300 | 140 | 90 | 10000 | 300 |
9 | 140 | 110 | 500 | 200 | 175 | 110 | 10000 | 200 |
10 | 175 | 140 | 400 | 200 | 220 | 140 | 10000 | 200 |
11 | 320 | 180 | 310 | 126 | 380 | 180 | 10000 | 126 |
12 | 390 | 220 | 250 | 103 | 460 | 220 | 10000 | 103 |
13 | 480 | 270 | 210 | 84 | 570 | 270 | 10000 | 84 |
14 | 630 | 350 | 160 | 65 | 730 | 350 | 10000 | 65 |
15 | 720 | 400 | 140 | 57 | 840 | 400 | 10000 | 57 |
16 | 900 | 500 | 120 | 45 | 1050 | 500 | 10000 | 45 |
17 | 1080 | 600 | 110 | 38 | 1260 | 600 | 10000 | 38 |
18 | 1350 | 750 | 90 | 30 | 1570 | 750 | 10000 | 30 |
19 | 1620 | 900 | 80 | 25 | 1880 | 900 | 10000 | 25 |
20 | 2060 | 1150 | 70 | 20 | 2410 | 1150 | 10000 | 20 |
21 | 2510 | 1400 | 60 | 16 | 2930 | 1400 | 10000 | 16 |
22 | 3050 | 1700 | 50 | 13 | 3560 | 1700 | 10000 | 13 |
23 | 3770 | 2100 | 40 | 11 | 4400 | 2100 | 10000 | 11 |
24 | 4490 | 2500 | 40 | 9 | 5240 | 2500 | 10000 | 9 |
25 | 5000 | 2800 | 35 | 8 | 5900 | 2800 | 10000 | 8 |
26 | 5600 | 3100 | 30 | 7 | 6500 | 3100 | 10000 | 7 |
27 | 6100 | 3400 | 30 | 7 | 7100 | 3400 | 10000 | 7 |
28 | 6600 | 3700 | 25 | 6 | 7700 | 3700 | 10000 | 6 |
29 | 7200 | 4000 | 25 | 6 | 8400 | 4000 | 10000 | 6 |
30 | 8100 | 4500 | 20 | 5 | 9400 | 4500 | 10000 | 5 |
31 | 9000 | 5000 | 20 | 5 | 10500 | 5000 | 10000 | 5 |