执行自动调整增益

执行自动调整增益前，确保：

• 打开伺服。
• 输入信号参数，如 偏差计数器清除 和 指令输入禁止，及控制外的参数，如 转矩限制设置，设置正确。
• 电机为正常旋转的状态。
• 参数 Pr002 实时自动增益调整模式设置 设为 非0。 设为 0 时，实时自动增益调整无效。

操作步骤

按照以下步骤，执行自动调整增益：

在实时自动增益调整的过程中，参数 Pr004 惯量比 的值自动推算。

注意： 若电源置于 OFF，则无法保存实时自动调整的结果，此时，可将参数手动写入 EEPROM，再将电源置于 OFF。

控制机械共振功能，详情请参见 抑制机械共振 和 设置自适应滤波器。

故障排查

现象 1

初次打开伺服后或增大参数 Pr003 实时自动调整机器刚性选择 时，负荷特性推断至稳定为止：

• 正常情况：立即进入稳定化。
• 异常情况：未立即进入稳定化。频繁发生持续振荡或大于 3 次往返动作的时间内出现异常声响等情况。

解决措施

1. 降低参数 Pr003 的值 。

2. 将参数 Pr002 设置为 0，使实时自动调整功能无效。

3. 将参数 Pr004 设置为机器计算上的值，并将参数 Pr607、Pr608 和 Pr609 设置为 0。

现象 2

发生杂音和振荡后，有时参数 Pr004、Pr607、Pr608、Pr609 的值会变为极端值。

解决措施

参见 频繁发生持续振荡或大于 3 次往返动作的时间内出现异常声响 的解决措施。

现象 3

参数 Pr004 的值显著异常。

解决措施

• 使用常规模式自动调整。

• 手动设置计算得出的数值。

相关信息

如何提高刚性

1. 将机床牢固设置、组装于地基上，使之不晃动。

2. 使用刚性高的伺服用联轴器。

3. 使用宽幅同步带。

   安装时，其张力应设置在电机容许轴向负载的过载范围内。

4. 使用背隙小的齿轮。

   机械系统的共振频率会极大影响伺服机械的增益调整。因此共振频率低的机械（机械刚性低），不可将伺服机械的应答性设置过高。

基本增益设置参数表

需设置的参数包括：

• Pr100 第 1 位置环增益
• Pr101 第 1 速度环增益
• Pr102 第 1 速度环积分时间常数
• Pr104 第 1 转矩滤波器
• Pr105 第 2 位置环增益
• Pr106 第 2 速度环增益
• Pr107 第 2 速度环积分时间常数
• Pr109 第 2 转矩滤波器

刚性	Pr100(0.1/s)	Pr101(0.1Hz)	Pr102(0.1ms)	Pr104(0.01ms)	Pr105(0.1/s)	Pr106(0.1Hz)	Pr107(0.1ms)	Pr109(0.01ms)
0	20	15	3700	1500	25	15	10000	1500
1	25	20	2800	1100	30	20	10000	1100
2	30	25	2200	900	40	25	10000	900
3	40	30	1900	800	45	30	10000	800
4	45	35	1600	600	55	35	10000	600
5	55	45	1200	500	70	45	10000	500
6	75	60	900	400	95	60	10000	400
7	95	75	700	300	120	75	10000	300
8	115	90	600	300	140	90	10000	300
9	140	110	500	200	175	110	10000	200
10	175	140	400	200	220	140	10000	200
11	320	180	310	126	380	180	10000	126
12	390	220	250	103	460	220	10000	103
13	480	270	210	84	570	270	10000	84
14	630	350	160	65	730	350	10000	65
15	720	400	140	57	840	400	10000	57
16	900	500	120	45	1050	500	10000	45
17	1080	600	110	38	1260	600	10000	38
18	1350	750	90	30	1570	750	10000	30
19	1620	900	80	25	1880	900	10000	25
20	2060	1150	70	20	2410	1150	10000	20
21	2510	1400	60	16	2930	1400	10000	16
22	3050	1700	50	13	3560	1700	10000	13
23	3770	2100	40	11	4400	2100	10000	11
24	4490	2500	40	9	5240	2500	10000	9
25	5000	2800	35	8	5900	2800	10000	8
26	5600	3100	30	7	6500	3100	10000	7
27	6100	3400	30	7	7100	3400	10000	7
28	6600	3700	25	6	7700	3700	10000	6
29	7200	4000	25	6	8400	4000	10000	6
30	8100	4500	20	5	9400	4500	10000	5
31	9000	5000	20	5	10500	5000	10000	5