推定惯量比

推定负载惯量与电机惯量的比值,以便更准确地知道负载惯量。

惯量比推定的条件:

  • 负载惯量:旋转惯量小或大时;负载惯量变化快时。

  • 负载:机械刚性较低时;存在游隙等非线性特性时。

  • 动作要求:运转速度需大于 100rpm(通常设置为 300rpm);加速度需大于 80r/s^2。

    注意: 当测试 iMotion 软件时,速度需设置为 500rpm,加速时间需设置为 100r/s^2。

按照以下步骤,推定惯量比:

  1. 将参数 Pr002 设定实时自动调整 的值设置为 1

  2. 按照动作要求运行电机,参数 Pr004 惯量比 的值稳定在某一值附近。

  3. 将参数 Pr002 的值设置为 0,实时自动增益调整无效。

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