推定惯量比

推定负载惯量与电机惯量的比值，以便更准确地知道负载惯量。

惯量比推定的条件：

• 负载惯量：旋转惯量小或大时；负载惯量变化快时。

• 负载：机械刚性较低时；存在游隙等非线性特性时。

• 动作要求：运转速度需大于 100rpm（通常设置为 300rpm）；加速度需大于 80r/s²。

  注意： 当测试 iMotion 软件时，速度需设置为 500rpm，加速时间需设置为 100r/s²。

按照以下步骤，推定惯量比：

1. 将参数 Pr002 设置实时自动调整 设置为 5。

2. 按照动作要求运行电机，参数 Pr004 惯量比 的值稳定在某一值附近。

3. 将参数 Pr002 设置为 0，实时自动增益调整无效。