手动调整增益

受负载条件等限制而无法更好地调整增益以及为使相应各负载发挥最佳应答性、稳定性时，需手动调整增益。

手动调整时，若伺服系统出现振荡或控制性能不理想的情况时，可通过调整速度环路参数和位置环路参数来消除振荡、提高系统性能。

按照以下步骤，手动调整增益：

执行基本调整

基本调整中涉及参数推荐值如下：

行业	Pr100	Pr102	Pr104
木工	300~600	150	30
铝雕	500~800	120	30
金属	1000~1600	90	30
3C	1000~1600	90	30
激光	1500~2800	100	30
水切割	400~600	100	30

各参数间相互制约，若只有位置回路增益增加，则位置回路输出的指令将变得不稳定，以致整个伺服系统的反应也变得不稳定。

执行基本调整前，推定惯量比。

按照以下步骤，执行基本调整：

注意： 一般情况下应保证速度环增益大于位置环增益。若位置增益较速度增益大很多，系统在阶跃信号作用下可能超调，将严重破坏系统性能。

参数设置较为合适，电机速度紧跟位置指令，速度基本无超调，定位时间较短。

执行基本调整后，将参数 Pr200 自适应滤波器模式设置 设置为 0。

增益参数调整后依然未达到所需效果，可联系我司。

在第一增益和第二增益间进行切换。

通过内部数据或外部信号进行增益切换，可获得以下效果：

增益切换的原理如下图所示：

参见 增益切换条件，切换增益。

举例

当电机停止（电机锁定）发生噪音时，在电机停止后，按照以下步骤，切换为较低增益以降低噪音：

增益切换条件

增益切换条件因控制模式而异。

注意： 表中 ● 代表生效；－代表无效。

位置控制模式

Pr115	切换为第2 增益条件	图^*5	延迟时间^*1（Pr116）	水平（Pr117）	滞后^*2（Pr118）
0	固定在第1 增益		－	－	－
1	固定在第2 增益		－	－	－
2	增益切换输入		－	－	－
3	转矩指令	A	●	● (%)	● (%)
4	无效 [固定在第 1 增益]		－	－	－
5	速度指令	C	●	● (r/min)	● (r/min)
6	位置偏差	D	●	●* 3(pulse)	● * 3(pulse)
7	有位置指令	E	●	－	－
8	定位未结束	F	●	－	－
9	实际速度	C	●	● (r/min)	● (r/min)
10	有位置指令+实际速度	C	●	● (r/min)	● (r/min)

速度控制模式

Pr120	切换为第2 增益条件	图^*5	延迟时间^*1（Pr121）	水平（Pr122）	滞后^*2（Pr123）
0	固定在第 1 增益		－	－	－
1	固定在第 2 增益		－	－	－
2	增益切换输入		－	－	－
3	转矩指令	A	●	● (%)	● (%)
4	速度指令变化量	B	－	●* 4([10r/min]/s)	●* 4 ([10r/min]/s)
5	速度指令	C	●	● (r/min)	● (r/min)

转矩控制模式

Pr124	切换为第2 增益条件	图^*5	延迟时间^*1（Pr125）	水平（Pr126）	滞后^*2（Pr127）
0	固定在第1 增益		－	－	－
1	固定在第2 增益		－	－	－
2	增益切换输入接通 GAIN		－	－	－
3	转矩指令	A	●	● (%)	● (%)

注释解释：

*1：延迟时间（Pr116、Pr121 和 Pr125）仅在从第 2 增益返回第 1 增益时生效。
*2：滞后（Pr118 位置控制切换时磁滞、Pr123 速度控制切换时滞后 和 Pr127 转矩控制切换时滞后）的定义如下：
*3：通过控制模式，指定编码器的分辨率。
*4：条件为在 1s 内有 10r/min 的速度变化时，取设置值为 1。
*5：三种控制模式下的增益切换时序图如下所示：

注意： 图中未反映滞后（Pr118、Pr123 和 Pr127）所引起增益切换时序造成的错位。