监视器模式

监测驱动器运行状态。

监视器模式下的操作流程如下：

注意： 按 ▼ 朝箭头方向选择目标指令，按 ▲ 朝着反方向选择目标指令。

位置指令偏差（d00uEP）

按 ◀，切换下位（L）、上位（H）。
电机速度（d01SPd）
位置指令速度（d02cSP）
速度控制指令（d03cUL）
转矩指令（d04trq）
反馈脉冲总和（d05nPS）

按 ◀ 切换下位（L）、上位（H）：
指令脉冲总和（d06cPS）

按 ◀ 切换下位（L）、上位（H）：
载荷推定惯量（d07JAt）
控制模式（d09cnt）
输入输出信号状态（d10_io）

按 ◀，切换 ① 和 ②：
- ① 闪烁按 ▲ / ▼ 在 in 和 ot 状态中切换。
- ② 闪烁
  
  按 ▲ / ▼ 切换引脚号（输入信号 8 种、输出信号 7 种）。
  
  输入输出信号详情请参见可分配到控制的信号。
模拟输入值（d11Ain）

按 ▲ / ▼，选择需要监控的信号。

注意： 电源大于±10V时无法正确显示。
错误原因及历史记录（d12Err）

按照下图所示查看：

注意： 发生 历史记录 属性的错误时，当前错误的错误代码显示同 记录0。

错误码详情请参见错误码一览表和 发生警报时的驱动器状态信息。

发生警报时的驱动器状态信息
- 01 cnt：控制模式。
- 02 SPd：电机速度。单位：rpm。
- 03 cSp：位置指令速度。单位：rpm。
- 04 cUL：速度控制指令。单位：rpm。
- 05 trq：转矩指令。单位：%。
- 06 uEP：指令位置偏差。单位：指令单位。
- 07 nPS：电机位置。单位：编码器单位。
- 08 Hyb：混合偏差。单位：指令单位。
- 09 in：逻辑输入端口。
- 10 oUt：逻辑输出端口。
- 11 An1：模拟输入 1。单位：0.01V。
- 12 An2：模拟输入 2。单位：0.01V。
- 13 An3：模拟输入 3。单位：0.01V。
- 14 oL：过负载率。单位：%。
- 15 rG：再生负载率。单位：%。
- 16 Pn：PN 间电压。单位：0.01V。
- 17 AtH：驱动器温度。单位：℃。
- 18 rn：警告编码。
- 19 Jrt：惯量比。单位：%。
- 20 PoG：位置环增益。单位：0.1/s。
- 21 SPG：速度环增益。单位：0.1Hz。
- 22 SiG：速度环积分时间常数。单位：0.1ms。
- 23 EtH：编码器温度。单位：℃。
- 24 nF3：第3陷波频率。单位：Hz。
- 25 nF4：第4陷波频率。单位：Hz。
- 26 rSd：绝对式编码器多圈数据。
- 27 iU：U 相电流检出值。单位：AD 值。
- 28 iE：W 相电流检出值。单位：AD 值。
- 29 rSd：内部使用。
- 30 ii：内部使用。
- 31 ESt：编码器单圈数据。单位：编码器单位。
- 32 rEc：编码器通信异常连接发生次数。
- 33 PEc：光栅尺异常连接发生次数。
- 34 tiE：报警时间。单位：0.1h。
警告编号（d13_rn）

按 ▲ / ▼，显示各警告的发生状况。

注意： - 表示非正在发生的警告。
再生负载率（d14_rG）

当参数 Pr016 再生电阻外置选择 设置为 0 或 1 时有效。
过载率（d15_oL）

详情请参见异常与对策。
惯量比（d16Jrt）

显示器直接显示参数 Pr004 惯量比 的值。
不旋转的原因（d17_ch）

详情请参见故障排查。
输出输入信号变化次数显示（d18ict）

按 ◀，在① 和 ②之间切换：
- ① 闪烁
  
  按 ▲ / ▼，在 i 和 o 状态之间切换。
- ② 闪烁
  
  按 ▲ / ▼，切换引脚号（输入信号8种、输出信号7种）。
  
  输入输出信号详情请参见可分配到控制的信号。
按 ▲ / ▼，切换需要显示变化次数的引脚号。

举例
伺服使能状态（d19_SS)
绝对值编码器数据（d20AbS）
- 驱动器连接非绝对值编码器电机时：
- 驱动器连接绝对值编码器电机时：
编码器、反馈光栅尺通信异常次数监视器（d22rEc）
编码器位置偏差（d24PEP）

按 ◀，切换下位（L）、上位（H）。
PN间电压（d27_Pn）

此数值仅作为参考值，非测量值。
软件版本（d28_no）

按 ◀，切换 DSP 和 FPGA 软件。
驱动器制造编号（d29ASE）

按 ▲ / ▼，切换高位、低位、中位、最低位。
电机制造编号（d30NSE）

按 ▲ / ▼，切换下位（L）、上位（H）。
累积工作时间（d31_tE）

按 ▲ / ▼，切换下位（L）、上位（H）.
累计负载率 (d32tAc)
注册时间（d34LiF）
实时共振频率监视器（d36_rF）