绝对值数据的收发顺序

绝对值数据收发顺序指上位装置发送绝对值数据要求信号(以下简称 SEN 信号)到驱动器并从驱动器接收数据的过程,有助于上位装置自动计算出当前的机械坐标。

SEN 信号

SEN 信号详情如下:

  • 信号名称:绝对值数据请求信号
  • 符号:SEN
  • 出厂时设定的分配:11(SIGN)
  • 关联模式:P S T
  • 描述:初始绝对值数据请求

在上位装置发送 SEN 信号到驱动器前,按照下图的逻辑顺序输入 SEN 信号:

输入过程中,注意:

  • 使控制电源 OFF 时,需将 SEN 信号 OFF。

  • 再次 SEN 信号置为低电平时,需将之前的高电平保持 1.3s 后再执行:

注意: 伺服 ON 中不接收 SEN 信号。

收发顺序

收发顺序如下所示:

上位装置发送绝对值数据要求信号(以下简称 SEN信号)到驱动器后,驱动器的动作包括:

  1. 将 SEN 信号置为 ON(高电平)。

  2. 100ms 后,进入旋转量串行数据接收等待状态,用于增量型脉冲计数的可逆计数器被清零。

  3. 接收 8 个字符的旋转量串行数据。

  4. 接收完最后的旋转量串行数据约 400ms 后,进入通常的增量型动作状态。

  5. 通过端子 PAOPBOPCO, 发送驱动器输出的绝对值编码器旋转量串行数据及脉冲。

    PAO:

    • 初始时:旋转量串行数据、初始增量型数据。
    • 通常时:增量型数据。

    PBO:

    • 初始时:初始增量型脉冲。
    • 通常时:增量型脉冲。

    PCO:常时:原点脉冲。

从驱动器接收数据后,上位装置按照下图计算出当前机械坐标:

最终的绝对值数据PM的计算公式如下:

PE = M*R+PO

PS = MS*R+PS

PM = PE-PS

反转模式(Pr000=0)时计算公式如下:

PE = -M*R+PO

PS = MS*R+PS

PM = PE-PS

其中:

  • PE:从编码器读取的当前位置。

  • M:旋转量串行数据。

  • PO:初始增量型脉冲。

  • PS:在设定点上读取的绝对值数据(该值由上位装置储存和管理)。

  • MS:在基本设定读取的旋转量数据。

  • PS:在基本设定时读取的初始增量型脉冲。

  • PM:当前机械坐标值。

  • R:编码器旋转1圈的脉冲数(分频后的值)。

绝对值数据

包括旋转量串行数据和初始增量型脉冲。

旋转量串行数据

旋转量串行数据表示电机轴从基准位置开始旋转 n 圈后所处的位置,从 PAO 输出。

规格如下:

  • 同步方式:起止同步(ASYNC)

  • 波特率:9600bps

  • 起始位:1位

  • 停止位:1位

  • 奇偶校验:偶数

  • 编码方式:ASCII 7 位

  • 数据格式:8 位字符:

    • 零旋转时为 P+00000 (CR) 或 P-00000(CR)。

    • 旋转量的范围为 -32768~+32767。

      大于最大值时数据变为 -32768;大于最小值时数据变为 +32768。

初始增量型脉冲

电机轴从原点位置(基准位置)旋转到当前位置时的脉冲速度输出脉冲。

和通常的增量型脉冲相同,初始增量型脉冲在驱动器内部分频后被输出。

脉冲速度受参数 Pr011 电机每旋转1圈的输出脉冲数 影响:

设定值 绝对值编码器1圈内位置的脉冲输出速度计算式(单位:kpps) 绝对值编码器1圈内位置的脉冲输出时间(单位:ms)
16~16384 680 * Pr011 / 16384 Max. 25ms
16386~32768 680 * Pr011 / 32768 Max. 50
32722~65536 680 * Pr011 / 65536 Max. 100
65544~131072 680 * Pr011 / 131072 Max. 200
131088~262144 680 * Pr011 / 262144 Max. 400
262176~524288 680 * Pr011 / 524288 Max. 800
524352~1048576 680 * Pr011 / 11048576 Max. 1600
1048704~2097152 680 * Pr011 / 2097152 Max. 3200

维宏股份

维宏云