规格与功能

包括驱动器的基本规格、基本功能、保护功能。

基本规格

驱动器基本规格包括:

  • 主回路电源

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8:单相/三相 200V~240V+10%-15%,50/60Hz

    • WSDA-110、WSDA-140:三相 200V~240V+10%-15%,50/60Hz

    • WSDA-120、WSDA-170:三相 380V~440V+10%-15%,50/60Hz

  • 控制电路电源

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140:单相 200V~240V+10%-15%,50/60Hz

    • WSDA-120、WSDA-170:无控制电路电源

  • 绝缘耐压

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140:AC 1500V 或 DC 2100V,需耐压 1min(漏电流≤ 10mA)

    • WSDA-120、WSDA-170:AC 2500V 或 DC 2750V,需耐压 1min(漏电流≤ 10mA)

  • 工作环境温度

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140:0℃~+55℃(无冻结)

    • WSDA-120、WSDA-170:﹣10℃~55℃。40℃~55℃ 降额使用,每升高 1℃,额定输出电流减少 1.5%

  • 保管环境温度:-20℃~+65℃(温度≤80℃ 72 小时,相对湿度≤17%RH)

  • 保护等级、清洁度

    • 保护等级:IP20

    • 清洁度:2

    • 环境要求

      • 无腐蚀性气体、无可燃性气体
      • 无水、油、药品飞溅
      • 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少
  • 环境湿度、保管湿度:≤90%RH(不得冻结、结露)

  • 控制方式:SVPWM,矢量控制

  • 编码器反馈

    • 17位7线串行绝对式编码器(分辨率 131072)

    • 20位5线串行增量式编码器(分辨率 1048576)

    • 23位7线串行绝对式编码器(分辨率 8388608)

    • 24位7线串行绝对式编码器(分辨率 16777216)

    • ABZ增量式编码器

  • 指令方式:EtherCAT 高速总线

  • 通信功能:通过 USB 与电脑(iMotion 软件)连接

  • 控制输入信号:最大通用 7 路物理输入 SI1~SI7。可分配的输入信号包括:

    • 正方向禁止信号(POT)

    • 负方向禁止信号(NOT)

    • 警报清除(A-CLR)

    • 强制报警输入(E-STOP)

    • 通用输入(GP)

    • (回零)减速度限位开关输入(HOME)

    • 外部闩锁输入信号(EXT1、EXT2)

  • 控制输出信号:最大通用 4 路物理输出 SO1~SO4。其中伺服报警输出(ALM)固定分配到 SO1,其它剩余可分配输出信号包括:

    • 伺服准备输出(S-RDY)

    • 外部制动器解除(BRK-OFF)

    • 定位完成(INP)

    • 速度到达(AT-SPEED)

    • 转矩限制(TLC)

    • 零速箝位检测(ZSP)

    • 速度一致(V-COIN)

    • 警告输出(WARN1、WARN2)

    • 位置指令有无输出(P-CMD)

    • 定位完成(INP2)

    • 速度限制中(V-LIMIT)

    • 警报属性输出(ALM-ATB)

    • 速度指令有无输出(V-CMD)

  • 前面板:5 个按键,6 个数字 LED

  • 再生电阻:

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8:无内置再生电阻(只能外置)

    • WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140、WSDA-120、WSDA-170:内置再生电阻(也可外置)

  • 动态制动器:内置动态制动器

从站规格

从站规格包括:

  • 通信协议:EtherCAT

  • 支持服务:COE(SDO、PDO)

  • SDO 服务支持:SDO 请求、SDO 响应、SDO 信息

  • 物理层:100BASE-TX(IEEE802.3)

  • 波特率:100Mbit/s

  • 拓扑类型:线型

  • 连接线缆:屏蔽双绞线 CAT5e

  • 线缆长度:相邻节点间小于 100M

  • 从站数:协议支持最多 65535

  • 通信端口:RJ45 * 2(CN2A、CN2B)

  • 站别名:设置范围 0~65535(对象 2102:02h 或 SII 04h 设置值)

  • 同步管理器:4

  • 内存映射单元:3

  • 同步模式:DC-分布式时钟

  • 同步周期:1ms~4ms,为 250us 的倍数

  • 相邻从站的同步抖动:小于1us

基本功能

基本功能包括:

  • 位置控制模式特有功能:滤波器:指令平滑滤波器、FIR 型滤波器、减震滤波器
  • 电子齿轮比:适用范围 0.001~32000
  • A 相、B 相、Z 相:线性驱动输出
  • 转矩指令滤波器:一次延时滤波器,一个二阶转矩滤波器,四个陷波滤波器
  • 增益调整、超程(OT)防止功能

保护功能

保护功能包括:

  • 硬件保护:过压、欠压、缺相(≥3.0kW 功率上驱动器特有)、过流、驱动器过热、编码器异常等

  • 软件保护:存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等

  • 故障记录:记录故障及最近 3 个故障信息

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