- WSDA系列-M2
- 基本信息
- 配线
- 驱动器面板
- 电机试运行
- 控制系统连接
- 绝对式系统
- 增益调整
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应用
- 驱动器注册
- 异常与对策
- 参数
规格与功能
包括伺服驱动器的基本规格、基本功能、保护功能。
基本规格
伺服驱动器基本规格包括:
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主回路电源
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WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8:单相/三相 200V~240V(+10%,-15%),50/60Hz
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WSDA-110、WSDA-140:三相 200V~240V(+10%,-15%),50/60Hz
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WSDA-120、WSDA-170:三相 380V~440V(+10%,-15%),50/60Hz
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控制电路电源
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WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140:单相 200V~240V(+10%,-15%),50/60Hz
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WSDA-120、WSDA-170:无控制电路电源
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绝缘耐压
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WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140:AC 1500V 或 DC 2100V,需耐压 1min(漏电流≤ 10mA)
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WSDA-120、WSDA-170:AC 2500V 或 DC 2750V,需耐压 1min(漏电流≤ 10mA)
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工作环境温度
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WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140:0℃~+55℃(无冻结)
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WSDA-120、WSDA-170:﹣10℃~55℃。40℃~55℃ 降额使用,每升高 1℃,额定输出电流减少 1.5%
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保管环境温度:-20℃~+65℃(温度≤80℃ 72 小时,相对湿度≤17%RH)
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保护等级、清洁度
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保护等级:IP20
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清洁度:2
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环境要求:
- 无腐蚀性气体、无可燃性气体
- 无水、油、药品飞溅
- 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少
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环境湿度、保管湿度:≤90%RH(不得冻结、结露)
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控制方式:SVPWM,矢量控制
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编码器反馈
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17位7线串行绝对式编码器(分辨率 131072)
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20位5线串行增量式编码器(分辨率 1048576)
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23位7线串行绝对式编码器(分辨率 8388608)
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24位7线串行绝对式编码器(分辨率 16777216)
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ABZ增量式编码器
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指令方式:EtherCAT 高速总线
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通信功能:通过 USB 与电脑(iMotion 软件)连接
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控制输入信号:最大通用 7 路物理输入 SI1~SI7。可分配的输入信号包括:
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正方向禁止信号(POT)
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负方向禁止信号(NOT)
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警报清除(A-CLR)
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强制报警输入(E-STOP)
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通用输入(GP)
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(回零)减速度限位开关输入(HOME)
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外部闩锁输入信号(EXT1、EXT2)
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控制输出信号:最大通用 4 路物理输出 SO1~SO4。其中伺服报警输出(ALM)固定分配到 SO1,其它剩余可分配输出信号包括:
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伺服准备输出(S-RDY)
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外部制动器解除(BRK-OFF)
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定位完成(INP)
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速度到达(AT-SPEED)
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转矩限制(TLC)
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零速箝位检测(ZSP)
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速度一致(V-COIN)
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警告输出(WARN1、WARN2)
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位置指令有无输出(P-CMD)
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定位完成(INP2)
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速度限制中(V-LIMIT)
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警报属性输出(ALM-ATB)
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速度指令有无输出(V-CMD)
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前面板:5 个按键,6 个数字 LED
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再生放电电阻:
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WSDA-1R2、WSDA-2R8:无内置再生放电电阻(只能外置)
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WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140、WSDA-120、WSDA-170:内置再生放电电阻(也可外置)
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动态制动器:内置动态制动器
从站规格
从站规格包括:
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通信协议:EtherCAT
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支持服务:COE(SDO、PDO)
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SDO 服务支持:SDO 请求、SDO 响应、SDO 信息
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物理层:100BASE-TX(IEEE802.3)
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波特率:100Mbit/s
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拓扑类型:线型
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连接线缆:屏蔽双绞线 CAT5e
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线缆长度:相邻节点间小于 100M
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从站数:协议支持最多 65535
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通信端口:RJ45 * 2(CN2A、CN2B)
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站别名:设定范围 0~65535(对象 2102:02h 或 SII 04h 设定值)
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同步管理器:4
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内存映射单元:3
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同步模式:DC-分布式时钟
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同步周期:1ms~4ms,为 250us 的倍数
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相邻从站的同步抖动:小于1us
基本功能
基本功能包括:
- 位置控制模式特有功能:滤波器:指令平滑滤波器、FIR 型滤波器、减震滤波器
- 电子齿轮比:适用范围 0.001~32000
- A 相、B 相、Z 相:线性驱动输出
- 转矩指令滤波器:一次延时滤波器,一个二阶转矩滤波器,四个陷波滤波器
- 增益调整、超程(OT)防止功能
保护功能
保护功能包括:
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硬件保护:过压、欠压、缺相(≥3.0kW 功率上驱动器特有)、过流、驱动器过热、编码器异常等
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软件保护:存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等
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故障记录:记录故障及最近 3 个故障信息