规格与功能

包括驱动器的基本规格、基本功能、保护功能。

基本规格

驱动器基本规格包括：

  • 主回路电源

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8：单相/三相 200V~240V+10%-15%，50/60Hz

    • WSDA-110、WSDA-140：三相 200V~240V+10%-15%，50/60Hz

    • WSDA-120、WSDA-170：三相 380V~440V+10%-15%，50/60Hz

  • 控制电路电源

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140：单相 200V~240V+10%-15%，50/60Hz

    • WSDA-120、WSDA-170：无控制电路电源

  • 绝缘耐压

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140：AC 1500V 或 DC 2100V，需耐压 1min（漏电流≤ 10mA）

    • WSDA-120、WSDA-170：AC 2500V 或 DC 2750V，需耐压 1min（漏电流≤ 10mA）

  • 工作环境温度

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140：0℃~+55℃（无冻结）

    • WSDA-120、WSDA-170：﹣10℃~55℃。40℃~55℃ 降额使用，每升高 1℃，额定输出电流减少 1.5%

  • 保管环境温度：-20℃~+65℃（温度≤80℃ 72 小时，相对湿度≤17%RH）

  • 保护等级、清洁度

    • 保护等级：IP20

    • 清洁度：2

    • 环境要求

      • 无腐蚀性气体、无可燃性气体
      • 无水、油、药品飞溅
      • 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少

  • 环境湿度、保管湿度：≤90%RH（不得冻结、结露）

  • 控制方式：SVPWM，矢量控制

  • 编码器反馈

    • 17位7线串行绝对式编码器（分辨率 131072）

    • 20位5线串行增量式编码器（分辨率 1048576）

    • 23位7线串行绝对式编码器（分辨率 8388608）

    • 24位7线串行绝对式编码器（分辨率 16777216）

    • ABZ增量式编码器

  • 指令方式：EtherCAT 高速总线

  • 通信功能：通过 USB 与电脑（iMotion 软件）连接

  • 控制输入信号：最大通用 7 路物理输入 SI1~SI7。可分配的输入信号包括：

    • 正方向禁止信号（POT）

    • 负方向禁止信号（NOT）

    • 警报清除（A-CLR）

    • 强制报警输入（E-STOP）

    • 通用输入（GP）

    • （回零）减速度限位开关输入（HOME）

    • 外部闩锁输入信号（EXT1、EXT2）

  • 控制输出信号：最大通用 4 路物理输出 SO1~SO4。其中伺服报警输出（ALM）固定分配到 SO1，其它剩余可分配输出信号包括：

    • 伺服准备输出（S-RDY）

    • 外部制动器解除（BRK-OFF）

    • 定位完成（INP）

    • 速度到达（AT-SPEED）

    • 转矩限制（TLC）

    • 零速箝位检测（ZSP）

    • 速度一致（V-COIN）

    • 警告输出（WARN1、WARN2）

    • 位置指令有无输出（P-CMD）

    • 定位完成（INP2）

    • 速度限制中（V-LIMIT）

    • 警报属性输出（ALM-ATB）

    • 速度指令有无输出（V-CMD）

  • 前面板：5 个按键，6 个数字 LED

  • 再生电阻：

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8：无内置再生电阻（只能外置）

    • WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140、WSDA-120、WSDA-170：内置再生电阻（也可外置）

  • 动态制动器：内置动态制动器

从站规格

从站规格包括：

  • 通信协议：EtherCAT

  • 支持服务：COE(SDO、PDO)

  • SDO 服务支持：SDO 请求、SDO 响应、SDO 信息

  • 物理层：100BASE-TX(IEEE802.3)

  • 波特率：100Mbit/s

  • 拓扑类型：线型

  • 连接线缆：屏蔽双绞线 CAT5e

  • 线缆长度：相邻节点间小于 100M

  • 从站数：协议支持最多 65535

  • 通信端口：RJ45 * 2（CN2A、CN2B）

  • 站别名：设置范围 0~65535（对象 2102:02h 或 SII 04h 设置值）

  • 同步管理器：4

  • 内存映射单元：3

  • 同步模式：DC-分布式时钟

  • 同步周期：1ms~4ms，为 250us 的倍数

  • 相邻从站的同步抖动：小于1us

基本功能

基本功能包括：

  • 位置控制模式特有功能：滤波器：指令平滑滤波器、FIR 型滤波器、减震滤波器
  • 电子齿轮比：适用范围 0.001~32000
  • A 相、B 相、Z 相：线性驱动输出
  • 转矩指令滤波器：一次延时滤波器，一个二阶转矩滤波器，四个陷波滤波器
  • 增益调整、超程（OT）防止功能

保护功能

保护功能包括：

  • 硬件保护：过压、欠压、缺相（≥3.0kW 功率上驱动器特有）、过流、驱动器过热、编码器异常等

  • 软件保护：存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等

  • 故障记录：记录故障及最近 3 个故障信息

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