规格与功能
包括伺服驱动器的基本规格、基本功能、保护功能。
基本规格
伺服驱动器基本规格包括:
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主回路电源
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WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8:单相/三相 200V~240V+10%-15%,50/60Hz
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WSDA-110、WSDA-140:三相 200V~240V+10%-15%),50/60Hz
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WSDA-120、WSDA-170:三相 380V~440V+10%-15%,50/60Hz
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控制电路电源
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WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140:单相 200V~240V+10%-15%,50/60Hz
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WSDA-120、WSDA-170:无控制电路电源
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绝缘耐压
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WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140:AC 1500V 或 DC 2100V,需耐压 1min(漏电流不大于 10mA)
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WSDA-120、WSDA-170:AC 2500V 或 DC 2750V,需耐压 1min(漏电流 ≤ 10mA)
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工作环境温度
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WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140:0℃~+55℃(无冻结)
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WSDA-120、WSDA-170:﹣10℃~55℃。40℃~55℃ 降额使用,每升高 1℃,额定输出电流减少 1.5%
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保管环境温度:-20~+65℃(温度保证:≤ 80℃ 72h,相对湿度:≤ 17%RH)
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保护等级、清洁度
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保护等级:IP20
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清洁度:2
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环境要求:
- 无腐蚀性气体、无可燃性气体
- 无水、油、药品飞溅
- 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少
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环境湿度、保管湿度:≤ 90%RH(不得冻结、结露)
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控制方式:SVPWM,矢量控制
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编码器反馈
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17位7线串行绝对式编码器(分辨率 131072)
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20位5线串行增量式编码器(分辨率 1048576)
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23位7线串行绝对式编码器(分辨率 8388608)
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24位7线串行绝对式编码器(分辨率 16777216)
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ABZ 增量式编码器
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磁极位置检出信号:CS 信号(CS1、CS2、CS3)、或者磁极位置推定。可通过参数进行切换。
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脉冲方向输入信号:2 组差分输入信号(脉冲 + 符号;CCW 脉冲 + CW 脉冲;A 相 + B 相),速率 1 Mpps
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脉冲输出:通过差分驱动输出编码器脉冲(A、B、Z相)
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通信功能:通过 USB 与电脑(iMotion 软件)连接
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顺控输入:最大通用 8 路物理输入。可分配的输入信号包括:
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正方向禁止信号(POT)
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负方向禁止信号(NOT)
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伺服接通(SRV-ON)
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警报清除(A-CLR)
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控制模式切换输入(C-MODE)
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增益切换(GAIN)
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偏差计数器清除输入(CL)
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指令脉冲禁止输入(INH)
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转矩限制切换输入(TL-SEL)
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指令分频倍频切换输入(DIV1、DIV2)
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内部指令速度选择信号(INTSPD1、INTSPD2、INTSPD3)
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零速箝位(ZEROSPD)
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速度指令符号输入(VC-SIGN)
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转矩指令符号输入(TC-SIGN)
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强制报警输入(E-STOP)
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绝对值数据请求信号(SEN)
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顺控输出:最大通用 7 路物理输出。其中伺服报警输出(ALM)固定分配到 SO3,其余剩余可分配输出信号包括:
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伺服准备输出(S-RDY)
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外部制动器解除(BRK-OFF)
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定位完成(INP)
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速度到达(AT-SPEED)
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转矩限制(TLC)
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零速箝位检测(ZSP)
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速度一致(V-COIN)
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警告输出(WARN1、WARN2)
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位置指令有无输出(P-CMD)
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定位完成(INP2)
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速度限制中(V-LIMIT)
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警报属性输出(ALM-ATB)
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速度指令有无输出(V-CMD)
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前面板:5 个按键,6 个数字LED
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再生电阻
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WSDA-1R2、WSDA-2R8:无内置再生电阻(只能外置)
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WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140、WSDA-120、WSDA-170:内置再生电阻(也可外置)
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动态制动器:内置动态制动器
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控制模式:包括位置控制、速度控制和转矩控制、位置速度切换模式、位置转矩切换模式、速度转矩切换模式
基本功能
根据控制模式,基本功能包括:
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位置控制
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控制输入:偏差计数清零;指令脉冲输入禁止;指令分倍频切换;增益切换输入等
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控制输出:定位完成输出
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最大脉冲输入频率:线性驱动:1Mpps;集电极开路:200kpps
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脉冲输入方式:差动输入:正/负、A相/B相、指令/方向。
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电子齿轮比设定:适用范围 0.001~32000。
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滤波器:指令平滑滤波器、FIR 型滤波器、减震滤波器
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脉冲输出
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A 相、B 相、Z 相:线性驱动输出。
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分频脉冲数:在 1~编码器分辨率的四分之一 内进行设定。
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速度控制
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控制输入:内部指令速度选择 1;内部指令速度选择 2;内部指令速度选择 3;零速箝位
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控制输出:速度到达
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内部速度指令:根据外部控制输入对内部 8 段速度进行切换
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零速箝位:在速度模式或转矩模式时,可设定零速箝位功能
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转矩控制
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控制输入:寄存器输入;零速箝位输入。控制输出:速度到达
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速度限制:通过参数设定速度限制
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转矩指令滤波器:一次延时滤波器、一个二次转矩滤波器、四个陷波滤波器
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保护功能
保护功能包括:
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硬件保护:过压、欠压、缺相(≥3.0kW 功率驱动器特有)、过流、驱动器过热、编码器异常等。
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软件保护:存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等。
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故障记录:记录故障及最近 3 个故障信息。