规格与功能

包括伺服驱动器的基本规格、基本功能、保护功能。

基本规格

伺服驱动器基本规格包括：

主回路电源
- WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8：单相/三相 200V~240V^+10%_-15%，50/60Hz
- WSDA-110、WSDA-140：三相 200V~240V^+10%_-15%），50/60Hz
- WSDA-120、WSDA-170：三相 380V~440V^+10%_-15%，50/60Hz
控制电路电源
- WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140：单相 200V~240V^+10%_-15%，50/60Hz
- WSDA-120、WSDA-170：无控制电路电源
绝缘耐压
- WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140：AC 1500V 或 DC 2100V，需耐压 1min（漏电流不大于 10mA）
- WSDA-120、WSDA-170：AC 2500V 或 DC 2750V，需耐压 1min（漏电流 ≤ 10mA）
工作环境温度
- WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140：0℃~+55℃（无冻结）
- WSDA-120、WSDA-170：﹣10℃~55℃。40℃~55℃ 降额使用，每升高 1℃，额定输出电流减少 1.5%
保管环境温度：-20~+65℃（温度保证：≤ 80℃ 72h，相对湿度：≤ 17%RH）
保护等级、清洁度
- 保护等级：IP20
- 清洁度：2
- 环境要求：
  - 无腐蚀性气体、无可燃性气体
  - 无水、油、药品飞溅
  - 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少
环境湿度、保管湿度：≤ 90%RH（不得冻结、结露）
控制方式：SVPWM，矢量控制
编码器反馈
- 17位7线串行绝对式编码器（分辨率 131072）
- 20位5线串行增量式编码器（分辨率 1048576）
- 23位7线串行绝对式编码器（分辨率 8388608）
- 24位7线串行绝对式编码器（分辨率 16777216）
- ABZ 增量式编码器
磁极位置检出信号：CS 信号（CS1、CS2、CS3）、或者磁极位置推定。可通过参数进行切换。
脉冲方向输入信号：2 组差分输入信号（脉冲 + 符号；CCW 脉冲 + CW 脉冲；A 相 + B 相），速率 1 Mpps
脉冲输出：通过差分驱动输出编码器脉冲（A、B、Z相）
通信功能：通过 USB 与电脑（iMotion 软件）连接
顺控输入：最大通用 8 路物理输入。可分配的输入信号包括：
- 正方向禁止信号（POT）
- 负方向禁止信号（NOT）
- 伺服接通（SRV-ON）
- 警报清除（A-CLR）
- 控制模式切换输入（C-MODE）
- 增益切换（GAIN）
- 偏差计数器清除输入（CL）
- 指令脉冲禁止输入（INH）
- 转矩限制切换输入（TL-SEL）
- 指令分频倍频切换输入（DIV1、DIV2）
- 内部指令速度选择信号（INTSPD1、INTSPD2、INTSPD3）
- 零速箝位（ZEROSPD）
- 速度指令符号输入（VC-SIGN）
- 转矩指令符号输入（TC-SIGN）
- 强制报警输入（E-STOP）
- 绝对值数据请求信号（SEN）
顺控输出：最大通用 7 路物理输出。其中伺服报警输出（ALM）固定分配到 SO3，其余剩余可分配输出信号包括：
- 伺服准备输出（S-RDY）
- 外部制动器解除（BRK-OFF）
- 定位完成（INP）
- 速度到达（AT-SPEED）
- 转矩限制（TLC）
- 零速箝位检测（ZSP）
- 速度一致（V-COIN）
- 警告输出（WARN1、WARN2）
- 位置指令有无输出（P-CMD）
- 定位完成（INP2）
- 速度限制中（V-LIMIT）
- 警报属性输出（ALM-ATB）
- 速度指令有无输出（V-CMD）
前面板：5 个按键，6 个数字LED
再生电阻
- WSDA-1R2、WSDA-2R8：无内置再生电阻（只能外置）
- WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140、WSDA-120、WSDA-170：内置再生电阻（也可外置）
动态制动器：内置动态制动器
控制模式：包括位置控制、速度控制和转矩控制、位置速度切换模式、位置转矩切换模式、速度转矩切换模式

基本功能

根据控制模式，基本功能包括：

位置控制
- 控制输入：偏差计数清零；指令脉冲输入禁止；指令分倍频切换；增益切换输入等
- 控制输出：定位完成输出
- 最大脉冲输入频率：线性驱动：1Mpps；集电极开路：200kpps
- 脉冲输入方式：差动输入：正/负、A相/B相、指令/方向。
- 电子齿轮比设定：适用范围 0.001~32000。
- 滤波器：指令平滑滤波器、FIR 型滤波器、减震滤波器
- 脉冲输出
  - A 相、B 相、Z 相：线性驱动输出。
  - 分频脉冲数：在 1~编码器分辨率的四分之一 内进行设定。
速度控制
- 控制输入：内部指令速度选择 1；内部指令速度选择 2；内部指令速度选择 3；零速箝位
- 控制输出：速度到达
- 内部速度指令：根据外部控制输入对内部 8 段速度进行切换
- 零速箝位：在速度模式或转矩模式时，可设定零速箝位功能
转矩控制
- 控制输入：寄存器输入；零速箝位输入。控制输出：速度到达
- 速度限制：通过参数设定速度限制
- 转矩指令滤波器：一次延时滤波器、一个二次转矩滤波器、四个陷波滤波器

保护功能

保护功能包括：

硬件保护：过压、欠压、缺相（≥3.0kW 功率驱动器特有）、过流、驱动器过热、编码器异常等。
软件保护：存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等。
故障记录：记录故障及最近 3 个故障信息。