规格与功能

包括驱动器的基本规格、基本功能、保护功能。

基本规格

驱动器基本规格包括:

  • 主回路电源

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8:单相/三相 200V~240V+10%-15%,50/60Hz

    • WSDA-110、WSDA-140:三相 200V~240V+10%-15%),50/60Hz

    • WSDA-120、WSDA-170:三相 380V~440V+10%-15%,50/60Hz

  • 控制电路电源

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140:单相 200V~240V+10%-15%,50/60Hz

    • WSDA-120、WSDA-170:无控制电路电源

  • 绝缘耐压

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140:AC 1500V 或 DC 2100V,需耐压 1min(漏电流不大于 10mA)

    • WSDA-120、WSDA-170:AC 2500V 或 DC 2750V,需耐压 1min(漏电流 ≤ 10mA)

  • 工作环境温度

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8、WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140:0℃~+55℃(无冻结)

    • WSDA-120、WSDA-170:﹣10℃~55℃。40℃~55℃ 降额使用,每升高 1℃,额定输出电流减少 1.5%

  • 保管环境温度:-20℃~+65℃(温度保证:≤ 80℃ 72h,相对湿度:≤ 17%RH)

  • 保护等级、清洁度

    • 保护等级:IP20

    • 清洁度:2

    • 环境要求

      • 无腐蚀性气体、无可燃性气体
      • 无水、油、药品飞溅
      • 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少
  • 环境湿度、保管湿度:≤ 90%RH(不得冻结、结露)

  • 控制方式:SVPWM,矢量控制

  • 编码器反馈

    • 17位7线串行绝对式编码器(分辨率 131072)

    • 20位5线串行增量式编码器(分辨率 1048576)

    • 23位7线串行绝对式编码器(分辨率 8388608)

    • 24位7线串行绝对式编码器(分辨率 16777216)

    • ABZ 增量式编码器

  • 磁极位置检出信号:CS 信号(CS1、CS2、CS3)、或者磁极位置推定。可通过参数进行切换

  • 脉冲方向输入信号:2 组差分输入信号(脉冲 + 符号;CCW 脉冲 + CW 脉冲;A 相 + B 相),速率 1 Mpps

  • 脉冲输出:通过差分驱动输出编码器脉冲(A、B、Z相)

  • 通信功能:通过 USB 与电脑(iMotion 软件)连接

  • 顺控输入:最大通用 8 路物理输入。可分配的输入信号包括:

    • 正方向禁止信号(POT)

    • 负方向禁止信号(NOT)

    • 伺服接通(SRV-ON)

    • 警报清除(A-CLR)

    • 控制模式切换输入(C-MODE)

    • 增益切换(GAIN)

    • 偏差计数器清除输入(CL)

    • 指令脉冲禁止输入(INH)

    • 转矩限制切换输入(TL-SEL)

    • 指令分频倍频切换输入(DIV1、DIV2)

    • 内部指令速度选择信号(INTSPD1、INTSPD2、INTSPD3)

    • 零速箝位(ZEROSPD)

    • 速度指令符号输入(VC-SIGN)

    • 转矩指令符号输入(TC-SIGN)

    • 强制报警输入(E-STOP)

    • 绝对值数据请求信号(SEN)

  • 顺控输出:最大通用 7 路物理输出。其中伺服报警输出(ALM)固定分配到 SO3,其余剩余可分配输出信号包括:

    • 伺服准备输出(S-RDY)

    • 外部制动器解除(BRK-OFF)

    • 定位完成(INP)

    • 速度到达(AT-SPEED)

    • 转矩限制(TLC)

    • 零速箝位检测(ZSP)

    • 速度一致(V-COIN)

    • 警告输出(WARN1、WARN2)

    • 位置指令有无输出(P-CMD)

    • 定位完成(INP2)

    • 速度限制中(V-LIMIT)

    • 警报属性输出(ALM-ATB)

    • 速度指令有无输出(V-CMD)

  • 前面板:5 个按键,6 个数字LED

  • 再生电阻

    • WSDA-1R2、WSDA-2R8:无内置再生电阻(只能外置)

    • WSDA-5R0、WSDA-6R8、WSDA-110、WSDA-140、WSDA-120、WSDA-170:内置再生电阻(也可外置)

  • 动态制动器:内置动态制动器

  • 控制模式:包括位置控制、速度控制和转矩控制、位置速度切换模式、位置转矩切换模式、速度转矩切换模式

基本功能

根据控制模式,基本功能包括:

  • 位置控制

    • 控制输入:偏差计数清零;指令脉冲输入禁止;指令分倍频切换;增益切换输入等

    • 控制输出:定位完成输出

    • 最大脉冲输入频率:线性驱动:1Mpps;集电极开路:200kpps

    • 脉冲输入方式:差动输入:正/负、A相/B相、指令/方向

    • 电子齿轮比设置:适用范围 0.001~32000

    • 滤波器:指令平滑滤波器、FIR 型滤波器、减震滤波器

    • 脉冲输出

      • A 相、B 相、Z 相:线性驱动输出

      • 分频脉冲数:在 1~编码器分辨率的四分之一 内进行设置

  • 速度控制

    • 控制输入:内部指令速度选择 1;内部指令速度选择 2;内部指令速度选择 3;零速箝位

    • 控制输出:速度到达

    • 内部速度指令:根据外部控制输入对内部 8 段速度进行切换

    • 零速箝位:在速度模式或转矩模式时,可设置零速箝位功能

  • 转矩控制

    • 控制输入:寄存器输入;零速箝位输入。控制输出:速度到达

    • 速度限制:通过参数设置速度限制

    • 转矩指令滤波器:一次延时滤波器、一个二次转矩滤波器、四个陷波滤波器

保护功能

保护功能包括:

  • 硬件保护:过压、欠压、缺相(≥3.0kW 功率驱动器特有)、过流、驱动器过热、编码器异常等

  • 软件保护:存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等

  • 故障记录:记录故障及最近 3 个故障信息

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