CN3接线

连接 I/O 信号。

注意: 0.1kW~2.5kW 功率伺服驱动器对应接口为 CN3;≥3.0kW 功率伺服驱动器对应接口为 CN4。

端子管脚信号

以模拟电压·脉冲序列指令型驱动器为例,CN3 端子管脚信号分配如下图所示:

图中括号内信号为出厂时位置模式下的配置;空置管脚(12、20)不可使用。

请将输入输出信号电缆的屏蔽层连接到连接器壳体,通过驱动器连接器进行框架接地(FG)。

注意: 脉冲序列指令型驱动器 21 和 22 为空置管脚,6 和 7 为 GND。

输入信号

  • 模拟输入1(21、6):模拟输入1信号

  • 模拟输入2(22、7):模拟输入2信号

  • —(25、10、11、27):位置指令输入信号

  • PULLHI(26):指令脉冲的外加电源

    当位置脉冲使用集电极开路方式输入时,必须将此端子连接至一外加电源。

  • SI1(44)

  • SI2(30)

  • SI3(15)

  • SI4(14):禁止反转驱动

    当机械运动大于可移动的范围时,停止伺服电机的驱动(超程防止功能)。

  • SI5(43):禁止正转驱动

    当机械运动大于可移动的范围时,停止伺服电机的驱动(超程防止功能)。

  • SI6(29):指令脉冲禁止输入

    忽略位置指令脉冲。

  • SI7(42):控制伺服电机 ON / OFF(通电/不通电)的信号

  • SI8(13):位置控制时清除位置偏差脉冲

  • +24V IN(28):电源输入

    可动作的电压范围:+11V~+30V(+24V 电源请用户自备)

输出信号

  • —(23、8):A相信号

    90°相位差的编码器分频脉冲输出信号。

  • —(9、24):B相信号

    90°相位差的编码器分频脉冲输出信号。

  • —(38、37):C相信号

    原点脉冲输出信号。

  • —(壳体)

    若输入输出信号用电缆的屏蔽层已连接到连接器壳体,即已进行了框架接地。

  • SO1(18、3):输出令电机的电磁制动器动作的时序信号

    解除电磁制动器的时序,使输出晶体管接通

  • SO2(35):表示驱动器可通电状态的输出信号

  • SO3(19、4):警报状态时的输出信号

  • SO4(34):输出定位结束信号

    在定位结束状态,将输出晶体管置于 ON。

  • SO5(17、2):输出零速箝位检测信号

    在零速箝位检测状态,将输出晶体管置于 ON。

  • SO6(33):输出转矩限制中信号

    在转矩限制中状态,将输出晶体管置于 ON。

  • SO7(16、1):输出速度一致信号

    在速度一致状态,将输出晶体管置于 ON。

SI1~SI8、SO1~SO7 的信号分配可变更。详情请参见 可分配到控制的信号

不同控制模式下连接示例

示例中, 表示双绞线。

注意: DC24V 电源由用户自备。

位置控制模式下连接示例

位置控制模式下连接示例如下所示:

速度控制模式下连接示例

速度控制模式下连接示例如下所示:

速度控制指令由内部 8 个参数给定,通过内部指令速度选择输入信号 INTSPD1、INTSPD2、INTSPD3 选择对应的寄存器作为速度指令。

INTSPD1、INTSPD2 在出厂时已设置到 CN3-45 脚、CN3-46 脚,INTSPD3 出厂时未设置,用户可根据实际需要设置。

转矩控制模式下连接示例

转矩控制模式下连接示例如下所示:

转矩指令通过参数 Pr317 转矩指令选择 设定。

信号出厂设定状态

输入信号 SI1~SI8 及输出信号 SO1~SO7 出厂设定状态如下:

信号 位置控制 速度控制 转矩控制
SI1 无效(—) 无效(—) 无效(—)
SI2 INTSPD1(a接)
SI3 INTSPD2(a接)
SI4 NOT(b接) NOT(b接) NOT(b接)
SI5 POT(b接) POT(b接) POT(b接)
SI6 INH(a接) ZEROSPD(a接) ZEROSPD(a接)
SI7 SRV-ON(a接) SRV-ON(a接) SRV-ON(a接)
SI8 CL(a接)
SO1 BRK-OFF(a接) BRK-OFF(a接) BRK-OFF(a接)
SO2 S-RDY(a接) S-RDY(a接) S-RDY(a接)
SO3 ALM(a接) ALM(a接) ALM(a接)
SO4 ALM(a接) AT-SPEED(a接) AT-SPEED(a接)
SO5 ZSP(a接) ZSP(a接) ZSP(a接)
SO6 TLC(a接) TLC(a接) TLC(a接)
SO7 V-COIN(a接) V-COIN(a接) V-COIN(a接)

说明:

  • —:未分配功能的状态

  • a 接:低电平有效

    • 输入信号与 COM 断开时,功能无效(OFF 状态)。
    • 输入信号与 COM 连接时,功能有效(ON 状态)。
  • b 接:高电平有效

    • 输入信号与 COM 断开时,功能有效(ON 状态)。
    • 输入信号与 COM 连接时,功能无效(OFF 状态)。

注意: 若需要分配功能至 SI1 引脚,请先将参数 Pr639 设置为 0(即不与朗达控制器通信)。

通过参数设定,使输入及输出信号功能发生变化:

信号 参数 参数出厂值
SI1 Pr400 00000000h(0)
SI2 Pr401 00000E00h(3584)
SI3 Pr402 00000F00h(3840)
SI4 Pr403 00020202h(131586)
SI5 Pr404 00010101h(65793)
SI6 Pr405 00111108h(1118472)
SI7 Pr406 00030303h(197379)
SI8 Pr407 00000007h(7)
SO1 Pr408 00030303h(197379)
SO2 Pr409 00020202h(131586)
SO3 Pr410 00010101h(65793)
SO4 Pr411 00050504h(328964)
SO5 Pr412 00070707h(460551)
SO6 Pr413 00060606h(394758)
SO7 Pr414 00080808h(526344)

注意: SO3 固定输出 ALM 信号。

可分配到控制的信号

可分配到控制的输入信号

可分配到控制输入的信号包括:

报警清除输入

  • 符号:A-CLR

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:P S T

  • 描述:解除警报状态/警告状态。

内部指令速度选择1 / 内部指令速度选择2 / 内部指令速度选择3

  • 符号:INTSPD1 / INTSPD2 / INTSPD3

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:S

  • 描述:用于选择内部指令速度 1~8 速。

    参数 Pr300 速度设置内外切换、内部指令速度选择 1~3、及速度指令选择的关系如下:

    • 当参数 Pr300 设置为 1 时:

      INTSPD1 INTSPD2 INTSPD3 速度指令选择
      OFF OFF 无影响 第1速
      ON OFF 无影响 第2速
      OFF ON 无影响 第3速
      ON ON 无影响 第4速
    • 当参数 Pr300 设置为 2 时:

      INTSPD1 INTSPD2 INTSPD3 速度指令选择
      OFF OFF 无影响 第1速
      ON OFF 无影响 第2速
      OFF ON 无影响 第3速
      ON ON 无影响 模拟速度指令
    • 当参数 Pr300 设置为 3 时:

      INTSPD1 INTSPD2 INTSPD3 速度指令选择
      OFF OFF OFF 第1速
      ON OFF OFF 第2速
      OFF ON OFF 第3速
      ON ON OFF 第4速
      OFF OFF ON 第5速
      ON OFF ON 第6速
      OFF ON ON 第7速
      ON ON ON 第8速

负方向驱动禁止输入

  • 符号:NOT

  • 出厂设定分配:14 (SI4)

  • 关联模式:P S T

  • 描述:禁止负方向驱动输入。

    使用时,将参数 Pr504 驱动禁止输入设定 设置为 0

    也通过参数 Pr504 将本输入变为 ON。如果机器可动部大于可向负向移动的范围时,本输入信号连接为输入 ON 的状态。

正方向驱动禁止输入

  • 符号:POT

  • 出厂设定分配:43 (SI5)

  • 关联模式:P S T

  • 描述:禁止正方向驱动输入。

    使用时,将参数 Pr504 驱动禁止输入设定 设置为 0

    也通过参数 Pr504 将本输入变为 ON。如果机器可动部大于可向正向移动的范围时,本输入信号连接为输入 ON 的状态。

指令脉冲禁止输入

伺服接通输入

  • 符号:SRV-ON

  • 出厂设定分配:42 (SI7)

  • 关联模式:P S T

  • 描述:伺服接通控制信号。通过此信号控制电机通电。

偏差计数器清零输入

  • 符号:CL

  • 出厂设定分配:13 (SI8)

  • 关联模式:P

  • 描述:清除位置偏差计数器。

增益切换输入

  • 符号:GAIN

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:P S T

  • 描述:切换第1增益/第2增益。

指令分倍频切换输入1 / 指令分倍频切换输入2

  • 符号:DIV1 / DIV2

  • 出厂设定分配:-

  • 关联模式:P

  • 描述:使用 DIV1、DIV2 作为指令分频倍频的分子切换输入,最多可切换4个。

    DIV1、DIV2 与所选择的指令分频倍频处理的分子/分母对应表如下:

    DIV1 DIV2 指令分频倍频处理(分子) 指令分频倍频处理(分母)
    OFF OFF Pr009 Pr010
    ON OFF Pr500 Pr010
    OFF ON Pr501 Pr010
    ON ON Pr502 Pr010

转矩限制切换输入

  • 符号:TL-SEL

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:P S T

  • 描述:切换第 1 / 第 2 转矩限位。

    与参数 Pr521 转矩限制选择 的关系如下:

    参数值 转矩限制切换输入 转矩限制切换设定 正方向转矩限制 负方向转矩限制
    1 Pr013 Pr013
    2 Pr013 Pr522
    3 OFF 有效 Pr013 Pr013
    3 ON 有效 Pr522 Pr522
    6 OFF Pr013 Pr522
    6 ON Pr525 Pr526

    当参数 Pr521 设置为 3 时,转矩限位值以一定斜率进行切换。仅在根据转矩限位切换输入(TL-SEL)进行切换时:

    • 从第 1 转矩限位向第 2 转矩限位切换时,适用 Pr523 转矩限位切换设定 1 设定的变化率。

    • 从第 2 转矩限位向第 1 转矩限位切换时,适用 Pr524 转矩限位切换设定 2 设定的变化率。

    • 变化率(即斜率)的符号,根据第 1 转矩限位与第 2 转矩限位的大小关系,在驱动器内部自动切换。若将参数 Pr523Pr524 设置为 0,则立即进行切换。

      仅在根据转矩限位切换输入(TL-SEL)进行切换时,变化率设定有效。

    注意: 通过前面板或通信对第 1 转矩限位(Pr013)、第 2 转矩限位(Pr522)进行变更时,忽略变化率设定,且立即使用变更后的转矩限位值。

零速箝位输入

  • 符号:ZEROSPD

  • 出厂设定分配:29

  • 关联模式:S T

  • 描述:将速度指令设定为零。

    使用时,将参数 Pr315 零速箝位机能选择 设置为非 0 值。

速度指令符号输入

  • 符号:VC-SIGN

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:S

  • 描述:指定速度控制时的速度指令输入符号。

    详情请参见 Pr301 速度指令方向指定选择

转矩指令符号输入

  • 符号:TC-SIGN

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:T

  • 描述:指定转矩控制时的转矩指令输入符号。

    ON:负方向;OFF:正方向。

    详情请参见 Pr318 转矩指令方向指定选择

强制报警输入

  • 符号:E-STOP

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:P S T

  • 描述:指定速度控制时的强制报警输入符号。

    有信号输入时,发生 Err87.0 强制警报输入异常

绝对值数据请求信号

  • 符号:SEN

  • 出厂设定分配:11 (SIGN)

  • 关联模式:P S T

  • 描述:初始绝对值数据请求。

可分配到控制输出的信号

可分配到控制输出的信号包括:

外部制动器解除信号

  • 符号:BRK-OFF

  • 出厂设定分配:18/3 (SO1)

  • 关联模式:P S T

  • 描述:输出令电机的电磁制动器动作的时序信号。

    解除电磁制动器的时序,使输出晶体管接通。

伺服准备输出

  • 符号:S-RDY

  • 出厂设定分配:35 (SO2)

  • 关联模式:P S T

  • 描述:驱动器为可通电状态的输出信号。

    确定驱动器控制电源/主电源正常,且处于非警报状态时,接通输出晶体管。

    此外,在绝对模式中减震器 I/F 功能有效时,除上述条件外,在绝对数据的传输结束状态下,将输出晶体管置于 ON。

伺服报警输出

  • 符号:ALM

  • 出厂设定分配:19/4 (SO3)

  • 关联模式:P S T

  • 描述:警报状态时的输出信号。

    输出晶体管在正常状态时接通,发生警报时则关闭。

定位完成

  • 符号:INP

  • 出厂设定分配:38 (SO4)

  • 关联模式:P

  • 描述:输出定位结束信号1。

    在定位结束状态,将输出晶体管置于 ON。

定位完成2

  • 符号:INP2

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:P

  • 描述:输出定位结束信号2。

    在定位结束状态,将输出晶体管置于 ON。

    INP2 不受参数 Pr431 定位完成输出设置 的影响。

零速箝位检测信号

  • 符号:ZSP

  • 出厂设定分配:27/28 (SO5)

  • 关联模式:P S T

  • 描述:输出零速箝位检测信号。

    在零速箝位检测状态,将输出晶体管置于 ON。

转矩限制中信号输出

  • 符号:TLC

  • 出厂设定分配:33 (SO6)

  • 关联模式:P S T

  • 描述:输出转矩限制中信号。

    在转矩限制中状态,将输出晶体管置于 ON。

速度一致输出

  • 符号:V-COIN

  • 出厂设定分配:25/26 (SO7)

  • 关联模式:P S T

  • 描述:输出速度一致信号。

    在速度一致状态,将输出晶体管置于 ON。

速度到达输出

  • 符号:AT-SPPED

  • 出厂设定分配:34 (SO4)

  • 关联模式:S T

  • 描述:输出速度到达信号。

    在速度到达状态,将输出晶体管置于 ON。

警告输出1

  • 符号:WARN1

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:P S T

  • 描述:输出参数 Pr439 警告输出选择 1 所设置的警告输出信号。

    出现警告状态,将输出晶体管置于 ON。

警告输出2

  • 符号:WARN2

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:P S T

  • 描述:输出参数 Pr440 警告输出选择 2 所设定的警告输出信号。

    出现警告状态,将输出晶体管置于 ON。

位置指令有无输出

  • 符号:P-CMD

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:P

  • 描述:有位置指令时将输出晶体管置于 ON。

速度限制中输出

  • 符号:V-LIMIT

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:T

  • 描述:在转矩控制模式下的速度控制状态时,将输出晶体管置于 ON。

警报属性输出

  • 符号:ALM_ATB

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:P S T

  • 描述:发生可清除的警报时,将输出晶体管置于 ON。

速度指令有无输出

  • 符号:V-CMD

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:S

  • 描述:当有速度指令时将输出晶体管置于 ON。

与上位装置的连接示例

CN3 连接器与上位装置的链接示例。因输入输出而异。

指令输入回路和伺服驱动器的连接示例

伺服驱动器的信号输入回路包括:

位置指令输入回路

以 CN3 的 10/25(指令脉冲输入)、11/27(指令符号输入)端子为例,上位装置侧的指令脉冲输出回路可以从线性驱动输出和集电极开路输出中任选一个:

  • 当连接维宏数控系统时,使用线性输出回路:

  • 当连接控制步进电机的系统时,使用集电极开路输出:

    此时,用户自备电源规格。

SI1~SI8输入回路

SI1~SI8 输入端口,支持上位装置侧使用集电极开路输出回路。

连接示例如下图所示:

输入电流 i 范围:5mA~10mA。

输出回路和伺服驱动器的连接示例

伺服驱动器的信号输出回路包括:

集电极开路输出回路

在 CN3 中 33~35(SO6、SO4、SO2)引脚使用的是集电极开路输出回路方式。

连接示例如下图所示:

  • 光电耦合器回路

  • 继电器回路

  • 线性接收器回路

光电耦合输出回路

在 CN3 中 1~4 引脚和 16~19 引脚使用的是光电耦合输出回路方式。

连接示例如下图所示:

  • 继电器回路

  • 线性接收器回路

线性驱动输出回路

在 CN3 中 23/8(A 相信号)、24/9(B 相信号)、37/38(C 相信号)使用的是线性驱动输出回路方式。

连接示例如下图所示:

将编码器的串行数据转换为 2 相(A 相、B 相)脉冲输出信号(PAO、 /PAO,PBO、/PBO)和原点脉冲信号(PCO、/PCO),通过线性驱动输出回路进行输出。

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