外置再生电阻器连接

当电机的转矩和转速方向相反时，电机从电动状态转变为再生发电状态，再生能量经续流二极管全波整流后反馈到直流电路中，由于直流电路的电能无法通过整流桥回馈到电网，仅靠驱动器本身的电容吸收，电容的电荷堆积会形成 泵升电压，使直流电压升高。此时，能量只能通过再生电阻来消耗，否则过高的直流电压降将使各部分器件受到损害。

当内置再生电阻不满足应用需求时，通过参数 Pr016 再生电阻外置选择 设置外接再生电阻器。

连接外置再生电阻器时，断开 B2 和 B3 间的连接线（即拆除短接线），如下图所示在 B1-B2 端子上连接外置再生电阻器。

警告： 请勿弄错外置再生电阻器的接线，否则将造成机器损坏或火灾。

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再生电阻规格

内置再生电阻规格：

驱动器型号	电阻值（Ω）	功率(W)
WSDA-1R2	-	-
WSDA-2R8	-	-
WSDA-5R0	50	40
WSDA-6R8	50	40
WSDA-110	20	50
WSDA-140	20	50
WSDA-120	40	100
WSDA-170	40	100
WSDA-260	-	-
WSDA-280	-	-

外置再生电阻规格：

驱动器型号	最小允许电阻值（Ω）
WSDA-1R2	40
WSDA-2R8	40
WSDA-5R0	30
WSDA-6R8	30
WSDA-110	20
WSDA-140	20
WSDA-120	40
WSDA-170	36
WSDA-260	22
WSDA-280	22

根据实际情况，通过参数 Pr017再生电阻散热系数、Pr018再生电阻容量 和 Pr019再生电阻阻值 设置电阻规格。

再生电阻容量计算

下图为电机的运行周期示意图：

电机以上图所示的运行周期进行加减速运行时，再生电阻器的容量计算步骤如下：

计算伺服系统旋转能量（E_S）。

E_S = (1/2) * J * w² = (1/2) * J * Spd * (π / 30)² = J * Spd² / 182(J)

J = J_M + J_L

其中：
- J_M：电机转子转动惯量 (kg·m²)
- J_L：电机轴换算负载转动惯量 (kg·m²)
- w：电机的角速度 (rad/s)
- Spd：电机的转速 (r/min)
根据减速期间的负载系统损耗，计算消耗能量（E_L）。

E_L = (π / 60) * Spd * T_L * t_D

其中：
- T_L：负载转矩 (N·m)
- t_D：减速停止时间 (s)
计算出电机的线圈电阻的损耗能量（E_M）。

忽略不计。

计算出驱动器可吸收的能量（E_C）。

单个内部电容能够处理的能量如下所示：

驱动器型号	功率等级(W)	可吸收的再生能量(J)
WSDA-1R2	100	9
WSDA-2R8	400	18
WSDA-5R0	750	27
WSDA-6R8	1000	36
WSDA-110	1500	59
WSDA-140	2500	59
WSDA-120	3000	56.5
WSDA-170	5000	82.7
WSDA-260	7500	151.2

计算再生电阻器所消耗的能量（E_k）。

E_k = E_s - (E_L + E_M + E_c)
计算再生电阻器的必要容量（W_k）。

W_k = E_k / (0.3 * T)

其中：
- W_k：再生电阻器必要容量 (W)
- T：电机重复运行周期 (s)
- 0.3：再生电阻器使用负载率为 30% 时的值

注意： 实际计算时，也可忽略负载系统损耗，只需计算出系统的旋转能量，再代入再生电阻容量计算公式。

举例 1

按照以下步骤，计算 0.1kW~2.5kW 功率驱动器、惯量比为 400% 的再生电阻容量：

计算额定转速下的旋转能量：

E_S = J * Spd² / 182 = 5 * 1.51 * 10^-4 * 3000² / 182 = 37J
计算再生电阻消耗的能量：

内部电容吸收的能量大概为 36J，故仅靠电容器无法吸收多余的旋转能量，只能靠外接电阻来消耗。此时需再生电阻消耗的能量：37 - 36 = 1J。
假设电机的加减速周期为 1s，计算再生电阻的容量：

W_k = E_k / (0.3 * T) = 1/0.3 = 3W

W_k 小于内置再生电阻容量 40W，因此，使用内置再生电阻可以满足要求。

举例 2

将例1中的惯量比改为 800%，其他条件不变，则需要电阻功率：

W_k = E_k / (0.3 * T) = 103W

W_k 大于内置再生电阻可处理的功率，需使用外置再生电阻。

外置再生电阻的功率建议为 103W。

选型