使用主轴定位

使驱动器驱动电机按目标速度向目标位置定位。

设置主轴准停角度

通过以下方式，设置主轴准停定位角度：

上位控制器通讯命令设置

驱动器在闩锁动作完成后按照上位控制器指定的定位角度进行定向。

目标位置、目标速度、闩锁信号类型请依照上位控制器的使用说明书进行设置。
设置相关参数
1. 在主轴停止情况下，手动将主轴转到需要准停的位置。
2. 选择以下操作
  - 使用面板执行辅助功能设置定向角度，将当前位置自动保存至参数 Pr445 定向角度设置。
  - 使用 iMotion 监视界面，读取当前角度，将当前角度手动保存至参数 Pr445。

设置主轴定位模式

主轴定位模式因编码器安装位置、电机侧及主轴侧安装而异。

根据实际情况，设置主轴定位模式：

若电机与主轴传动比为 1:1，编码器安装于主轴或电机，设置以下参数
1. 设置电机、编码器信息
  1. 将参数 Pr328 电机编码器线数 设置为电机编码器线数。
  2. 将参数 Pr324 电机齿轮比分子 设置为 1。
  3. 将参数 Pr325 电机齿轮比分母 设置为 1。
2. 设置定位参数
  1. 将参数 Pr338 位置反馈编码器选择 设置为 0。
  2. 将参数 Pr460 定位参考原点选择 设置为 0。
电机与主轴传动比非 1：1，电机侧安装编码器，主轴上外接光电开关信号
1. 设置电机、编码器信息
  1. 将参数 Pr328 设置为电机编码器线数。
  2. 将参数 Pr324 电机齿轮比分子 设置为 1。
  3. 将参数 Pr325 电机齿轮比分母 设置为 1。
2. 设置光电开关参数：
  1. 将参数 Pr460 定位参考原点选择 设置为 1。
  2. 配置 SIN 输入选择：端子零点信号输入。
3. 设置定位参数
  1. 将参数 Pr338 位置反馈编码器选择 设置为 0。
  2. 将参数 Pr331 主轴传动比分子 设置为 m。
  3. 将参数 Pr332 主轴传动比分母 设置为 n。
```
主轴转速 = 电机转速 * P332/ Pr331
```
电机与主轴传动比非1：1，电机侧不安装编码器，主轴侧安装编码器
1. 设置电机、编码器信息
  1. 将参数 Pr328 设置为电机编码器线数。
  2. 将参数 Pr324 电机齿轮比分子 设置为 m。
  3. 将参数 Pr325 电机齿轮比分母 设置为 n。
```
电机转速 = 编码器转速 * Pr325 / Pr324
```
2. 设置定位参数
  1. 将参数 Pr338 位置反馈编码器选择 设置为 0。
  2. 将参数 Pr460 定位参考原点选择 设置为 0。
电机与主轴传动比非 1：1，电机侧安装编码器，主轴侧安装编码器
1. 设置电机、编码器信息
  1. 将参数 Pr328 设置为电机编码器线数。
  2. 将参数 Pr324 电机齿轮比分子 设置为 1。
  3. 将参数 Pr325 电机齿轮比分母 设置为 1。
2. 设置定位参数
  1. 将参数 Pr338 位置反馈编码器选择 设置为 1。
  2. 将参数 Pr335 设置为主轴编码器线数。
  3. 将参数 Pr331 主轴传动比分子 设置为 m。
  4. 将参数 Pr332 主轴传动比分母 设置为 n。
  5. 将参数 Pr460 定位参考原点选择 设置为 0。
```
主轴转速 = 电机转速 * P332/ Pr331
```