规格与功能
包括主轴驱动器的基本规格、基本功能以及保护功能。
基本规格
主轴驱动器基本规格包括:
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三相输入电源:三相 380V~440V+10%-15%,50/60Hz+5%-5%
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产品系列:
型号 WSDS-□□□4M2MB 功率(kW) 额定输入电流(A) 额定输出电流(A) 重量(kg) 3R7 3.7 10.5 9 4.03 5R5 5.5 14.6 13 6.13 7R5 7.5 20.5 17 6.29 011 11 26 25 8.01 015 15 35 32 8.22 -
绝缘耐压:AC 2500V 或 DC 2750V,需耐压1分钟(漏电流不超过10mA)
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工作环境温度:﹣10℃~55℃。40℃~55℃降额使用,每升高1℃,额定输出电流减少 1.5%。
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保管环境温度:-20 ~ +60℃
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海拔高度:<1000m。当海拔高度大于 1000m 后,请按照每升高 100m 降额 1% 的比例降额。
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保护等级、清洁度
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保护等级:IP20
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清洁度:2
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环境要求:
- 无腐蚀性气体、无可燃性气体。
- 无水、油、药品飞溅。
- 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少。
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环境湿度:≤90%RH(不得冻结、结露)
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控制方式:SVPWM 控制
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编码器反馈
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20 位串行增量式编码器
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17/23 位串行绝对值编码器
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ABZ增量编码器
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正余弦编码器
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脉冲方向输入信号
Mechatrolink-II 高速总线
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脉冲输出
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通过差分驱动输出编码器脉冲(A、B、Z相)
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总线命令反馈数字量
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通信功能:通过 USB 与电脑(iMotion 软件)连接。
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顺控输入:最大通用 7 路物理输入。
可分配的输入信号包括:
- 通用输入(GP)
- 正方向禁止信号(POT)
- 负方向禁止信号(NOT)
- (回零)减速度限位开关输入(DEC)
- 外部闩锁输入信号(EXT1、EXT2、EXT3)
- 警报清除(A-CLR)
- 内部指令速度选择信号(INTSPD1、INTSPD2、INTSPD3)
- 指令脉冲禁止(INH)
- 伺服接通(SRV-ON)
- 增益切换(GAIN)
- 零速箝位(ZEROSPD)
- 偏差计数器清除输入(CL)
- 转矩限制切换输入(TL-SEL)
- 指令分频倍频切换输入(DIV1、DIV2)
- 速度指令符号输入(VC-SIGN)
- 转矩指令符号输入(TC-SIGN)
- 强制报警输入(E-STOP)
- 绝对值数据请求信号(SEN)
- 零位开关信号(ZERO-SNGL)
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顺控输出:最大通用 4 路物理输出。
其中伺服报警输出(ALM)固定分配到SO1,其它剩余可分配输出信号包括:
- 外部制动器解除(BRK-OFF)
- 定位完成(INP)
- 伺服准备输出(S-RDY)
- 零速箝位检测(ZSP)
- 转矩限制(TLC)
- 速度一致(V-COIN)
- 速度到达(AT-SPEED)
- 警告输出(WARN1、WARN2)
- 位置指令有无输出(P-CMD)
- 定位完成(INP2)
- 速度限制中(V-LIMIT)
- 警报属性输出(ALM-ATB)
- 速度指令有无输出(V-CMD)
- 磁极位置推定完成输出(CS-CMP)
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继电器输出:2组常开/常闭接点,触点容量:3A/AC250V,1A/DC30V
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前面板:5 个按键,6 个LED
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再生放电电阻:外置
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控制模式:包括位置控制、速度控制和转矩控制。
基本功能
根据控制模式,基本功能包括:
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位置控制
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控制输入:偏差计数清零;指令脉冲输入禁止;指令分倍频切换;增益切换输入等
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控制输出:定位完成输出
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脉冲输入
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脉冲输入方式:总线命令输入
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指令脉冲分频、倍频(电子齿轮比设定):电子齿轮比适用范围 0.001~32000。
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滤波器:指令平滑滤波器、FIR型滤波器、减震滤波器。
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脉冲输出
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A相、B相、Z相:线性驱动输出
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分频脉冲数:设定范围 1~编码器分辨率的四分之一
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速度控制
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控制输入:内部指令速度选择1;内部指令速度选择2;内部指令速度选择3;零速箝位
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控制输出:速度到达
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内部速度指令:根据外部控制输入对内部8段速度进行切换。
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速度指令加减速调整:可单独设定加减速时间,也可进行S曲线加减速设定。
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零速箝位:在速度模式或转矩模式时,可设定零速箝位功能。
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转矩控制
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控制输入:零速箝位输入
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控制输出:速度到达
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速度限制:通过参数设定速度限制
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转矩指令滤波器:一次延时滤波器、四个陷波滤波器、一个2段转矩滤波器
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保护功能
主轴驱动器的保护功能包括:
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硬件保护:过压、欠压、缺相、过流、功率模块异常保护、驱动器过热、编码器异常等。
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软件保护:存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等。
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故障记录:记录故障及最近 3 个故障信息。