规格与功能

包括主轴驱动器的基本规格、基本功能以及保护功能。

基本规格

主轴驱动器基本规格包括：

  • 三相输入电源：三相 380V～440V+10%-15%，50/60Hz+5%-5%

  • 产品系列：

    型号 WSDS-□□□4M2MB 功率(kW) 额定输入电流(A) 额定输出电流(A) 重量（kg）
    3R7 3.7 10.5 9 4.03
    5R5 5.5 14.6 13 6.13
    7R5 7.5 20.5 17 6.29
    011 11 26 25 8.01
    015 15 35 32 8.22

  • 绝缘耐压：AC 2500V 或 DC 2750V，需耐压1分钟（漏电流不超过10mA）

  • 工作环境温度：﹣10℃~55℃。40℃~55℃降额使用，每升高1℃，额定输出电流减少 1.5%。

  • 保管环境温度：-20 ~ +60℃

  • 海拔高度：＜1000m。当海拔高度大于 1000m 后，请按照每升高 100m 降额 1% 的比例降额。

  • 保护等级、清洁度

    • 保护等级：IP20

    • 清洁度：2

    • 环境要求：

      • 无腐蚀性气体、无可燃性气体。
      • 无水、油、药品飞溅。
      • 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少。

  • 环境湿度：≤90%RH（不得冻结、结露）

  • 控制方式：SVPWM 控制

  • 编码器反馈

    • 20 位串行增量式编码器

    • 17/23 位串行绝对值编码器

    • ABZ增量编码器

    • 正余弦编码器

  • 脉冲方向输入信号

    Mechatrolink-II 高速总线

  • 脉冲输出

    • 通过差分驱动输出编码器脉冲（A、B、Z相）

    • 总线命令反馈数字量

  • 通信功能：通过 USB 与电脑（iMotion 软件）连接。

  • 顺控输入：最大通用 7 路物理输入。

    可分配的输入信号包括：

    • 通用输入（GP）
    • 正方向禁止信号（POT）
    • 负方向禁止信号（NOT）
    • （回零）减速度限位开关输入（DEC）
    • 外部闩锁输入信号（EXT1、EXT2、EXT3）
    • 警报清除（A-CLR）
    • 内部指令速度选择信号（INTSPD1、INTSPD2、INTSPD3）
    • 指令脉冲禁止（INH）
    • 伺服接通（SRV-ON）
    • 增益切换（GAIN）
    • 零速箝位（ZEROSPD）
    • 偏差计数器清除输入（CL）
    • 转矩限制切换输入（TL-SEL）
    • 指令分频倍频切换输入（DIV1、DIV2）
    • 速度指令符号输入（VC-SIGN）
    • 转矩指令符号输入（TC-SIGN）
    • 强制报警输入（E-STOP）
    • 绝对值数据请求信号（SEN）
    • 零位开关信号（ZERO-SNGL）

  • 顺控输出：最大通用 4 路物理输出。

    其中伺服报警输出（ALM）固定分配到SO1，其它剩余可分配输出信号包括：

    • 外部制动器解除（BRK-OFF）
    • 定位完成（INP）
    • 伺服准备输出（S-RDY）
    • 零速箝位检测（ZSP）
    • 转矩限制（TLC）
    • 速度一致（V-COIN）
    • 速度到达（AT-SPEED）
    • 警告输出（WARN1、WARN2）
    • 位置指令有无输出（P-CMD）
    • 定位完成（INP2）
    • 速度限制中（V-LIMIT）
    • 警报属性输出（ALM-ATB）
    • 速度指令有无输出（V-CMD）
    • 磁极位置推定完成输出（CS-CMP）

  • 继电器输出：2组常开/常闭接点，触点容量：3A/AC250V，1A/DC30V

  • 前面板：5 个按键，6 个LED

  • 再生放电电阻：外置

  • 控制模式：包括位置控制、速度控制和转矩控制。

基本功能

根据控制模式，基本功能包括：

  • 位置控制

    • 控制输入：偏差计数清零；指令脉冲输入禁止；指令分倍频切换；增益切换输入等

    • 控制输出：定位完成输出

      • 脉冲输入

        • 脉冲输入方式：总线命令输入

        • 指令脉冲分频、倍频（电子齿轮比设定）：电子齿轮比适用范围 0.001～32000。

        • 滤波器：指令平滑滤波器、FIR型滤波器、减震滤波器。

      • 脉冲输出

        • A相、B相、Z相：线性驱动输出

        • 分频脉冲数：设定范围 1~编码器分辨率的四分之一

  • 速度控制

    • 控制输入：内部指令速度选择1；内部指令速度选择2；内部指令速度选择3；零速箝位

    • 控制输出：速度到达

    • 内部速度指令：根据外部控制输入对内部8段速度进行切换。

    • 速度指令加减速调整：可单独设定加减速时间，也可进行S曲线加减速设定。

    • 零速箝位：在速度模式或转矩模式时，可设定零速箝位功能。

  • 转矩控制

    • 控制输入：零速箝位输入

    • 控制输出：速度到达

    • 速度限制：通过参数设定速度限制

    • 转矩指令滤波器：一次延时滤波器、四个陷波滤波器、一个2段转矩滤波器

保护功能

主轴驱动器的保护功能包括：

  • 硬件保护：过压、欠压、缺相、过流、功率模块异常保护、驱动器过热、编码器异常等。

  • 软件保护：存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等。

  • 故障记录：记录故障及最近 3 个故障信息。

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