规格与功能

包括主轴驱动器的基本规格、基本功能以及保护功能。

基本规格

主轴驱动器基本规格包括：

三相输入电源：三相 380V~440V^+10%_-15%，50/60Hz^+5%_-5%

产品系列：

型号 WSDS-□□□4ECMB	功率(kW)	额定输入电流(A)	额定输出电流(A)	重量（kg）
3R7	3.7	10.5	9	4.03
5R5	5.5	14.6	13	6.13
7R5	7.5	20.5	17	6.29
011	11	26	25	8.01
015	15	35	32	8.22

绝缘耐压：AC 2500V 或 DC 2750V，需耐压 1min（漏电流 ≤10mA）
工作环境温度：﹣10℃~55℃。40℃~55℃降额使用，每升高 1℃，额定输出电流减少 1.5%。
保管环境温度：-20℃~+60℃
海拔高度：＜1000m。当海拔高度大于 1000m 后，请按照每升高 100m 降额 1% 的比例降额。
保护等级、清洁度
- 保护等级：IP20
- 清洁度：2
- 环境要求
  - 无腐蚀性气体、无可燃性气体。
  - 无水、油、药品飞溅。
  - 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少。
环境湿度：≤ 90%RH（不得冻结、结露）
控制方式：SVPWM 控制
编码器反馈
- 20 位串行增量式编码器
- 17/23 位串行绝对值编码器
- ABZ增量编码器
- 正余弦编码器
指令方式：EtherCAT 高速总线
通信功能：通过 USB 与电脑（iMotion 软件）连接
控制输入信号：最大通用 7 路物理输入 SI1~SI7。可分配的输入信号包括：
- 正方向禁止信号（POT）
- 负方向禁止信号（NOT）
- 警报清除（A-CLR）
- 强制报警输入（E-STOP）
- 通用输入（GP）
- （回零）减速度限位开关输入（HOME）
- 外部闩锁输入信号（EXT1、EXT2）
控制输出信号：最大通用 4 路物理输出 SO1~SO4。其中伺服报警输出（ALM）固定分配到 SO1，其它剩余可分配输出信号包括：
- 伺服准备输出（S-RDY）
- 外部制动器解除（BRK-OFF）
- 定位完成（INP）
- 速度到达（AT-SPEED）
- 转矩限制（TLC）
- 零速箝位检测（ZSP）
- 速度一致（V-COIN）
- 警告输出（WARN1、WARN2）
- 位置指令有无输出（P-CMD）
- 定位完成（INP2）
- 速度限制中（V-LIMIT）
- 警报属性输出（ALM-ATB）
- 速度指令有无输出（V-CMD）
- 磁极位置推定完成输出（CS-CMP）
继电器输出：两组常开/常闭接点，触点容量：3A/AC250V，1A/DC30V
前面板：5 个按键，6 个 LED
再生电阻：外置

从站规格

从站规格包括：

通信协议：EtherCAT
支持服务：COE(SDO、PDO)
SDO 服务支持：SDO 请求、SDO 响应、SDO 信息
物理层：100BASE-TX(IEEE802.3)
波特率：100Mbit/s
拓扑类型：线型
连接线缆：屏蔽双绞线 CAT5e
线缆长度：相邻节点间＜ 100M
从站数：协议支持 ≤ 65535
通信端口：RJ45 * 2（CN2A、CN2B）
站别名：设置范围 0~65535（对象 2102:02h 或 SII 04h 设置值）
同步管理器：4
内存映射单元：3
同步模式：DC-分布式时钟
同步周期：1ms~4ms，为 250us 的倍数
相邻从站的同步抖动：＜1us

基本功能

基本功能包括：

位置控制模式特有功能：滤波器：指令平滑滤波器、FIR 型滤波器、减震滤波器
电子齿轮比：适用范围 0.001~32000
A 相、B 相、Z 相：线性驱动输出
转矩指令滤波器：一次延时滤波器，一个二阶转矩滤波器，四个陷波滤波器
增益调整、超程（OT）防止功能

保护功能

保护功能包括：

硬件保护：过压、欠压、缺相、过流、功率模块异常保护、驱动器过热、编码器异常等
软件保护：存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等
故障记录：记录故障及最近 3 个故障信息