- WSDS系列-M2
- 基本信息
- 配线
- 驱动器面板
- 电机及编码器设定
- 电机试运行
- 控制系统连接
- 绝对式系统
- 应用
- 驱动器注册
- 异常与对策
- 参数
- WSDS系列-EtherCAT
-
安全注意事项
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- 配线
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- 异常与对策
- 参数
- EtherCat通信规格
- 对象字典
- 对象字典一栏表
规格与功能
包括主轴驱动器的基本规格、基本功能以及保护功能。
基本规格
主轴驱动器基本规格包括:
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三相输入电源:三相 380V~440V+10%-15%,50/60Hz+5%-5%
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产品系列:
型号 WSDS-□□□4M2MB 功率(kW) 额定输入电流(A) 额定输出电流(A) 重量(kg) 3R7 3.7 10.5 9 4.03 5R5 5.5 14.6 13 6.13 7R5 7.5 20.5 17 6.29 011 11 26 25 8.01 015 15 35 32 8.22 -
绝缘耐压:AC 2500V 或 DC 2750V,需耐压 1min(漏电流 ≤10mA)
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工作环境温度:﹣10℃~55℃。40℃~55℃降额使用,每升高 1℃,额定输出电流减少 1.5%。
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保管环境温度:-20℃~+60℃
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海拔高度:<1000m。当海拔高度大于 1000m 后,请按照每升高 100m 降额 1% 的比例降额。
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保护等级、清洁度
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保护等级:IP20
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清洁度:2
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环境要求:
- 无腐蚀性气体、无可燃性气体。
- 无水、油、药品飞溅。
- 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少。
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环境湿度:≤ 90%RH(不得冻结、结露)
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控制方式:SVPWM 控制
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编码器反馈
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20 位串行增量式编码器
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17/23 位串行绝对值编码器
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ABZ增量编码器
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正余弦编码器
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指令方式:EtherCAT 高速总线
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通信功能:通过 USB 与电脑(iMotion 软件)连接
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控制输入信号:最大通用 7 路物理输入 SI1~SI7。可分配的输入信号包括:
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正方向禁止信号(POT)
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负方向禁止信号(NOT)
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警报清除(A-CLR)
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强制报警输入(E-STOP)
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通用输入(GP)
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(回零)减速度限位开关输入(HOME)
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外部闩锁输入信号(EXT1、EXT2)
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控制输出信号:最大通用 4 路物理输出 SO1~SO4。其中伺服报警输出(ALM)固定分配到 SO1,其它剩余可分配输出信号包括:
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伺服准备输出(S-RDY)
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外部制动器解除(BRK-OFF)
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定位完成(INP)
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速度到达(AT-SPEED)
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转矩限制(TLC)
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零速箝位检测(ZSP)
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速度一致(V-COIN)
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警告输出(WARN1、WARN2)
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位置指令有无输出(P-CMD)
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定位完成(INP2)
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速度限制中(V-LIMIT)
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警报属性输出(ALM-ATB)
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速度指令有无输出(V-CMD)
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磁极位置推定完成输出(CS-CMP)
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继电器输出:两组常开/常闭接点,触点容量:3A/AC250V,1A/DC30V
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前面板:5 个按键,6 个 LED
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再生电阻:外置
从站规格
从站规格包括:
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通信协议:EtherCAT
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支持服务:COE(SDO、PDO)
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SDO 服务支持:SDO 请求、SDO 响应、SDO 信息
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物理层:100BASE-TX(IEEE802.3)
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波特率:100Mbit/s
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拓扑类型:线型
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连接线缆:屏蔽双绞线 CAT5e
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线缆长度:相邻节点间 < 100M
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从站数:协议支持 ≤ 65535
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通信端口:RJ45 * 2(CN2A、CN2B)
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站别名:设置范围 0~65535(对象 2102:02h 或 SII 04h 设置值)
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同步管理器:4
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内存映射单元:3
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同步模式:DC-分布式时钟
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同步周期:1ms~4ms,为 250us 的倍数
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相邻从站的同步抖动:<1us
基本功能
基本功能包括:
- 位置控制模式特有功能:滤波器:指令平滑滤波器、FIR 型滤波器、减震滤波器
- 电子齿轮比:适用范围 0.001~32000
- A 相、B 相、Z 相:线性驱动输出
- 转矩指令滤波器:一次延时滤波器,一个二阶转矩滤波器,四个陷波滤波器
- 增益调整、超程(OT)防止功能
保护功能
主轴驱动器的保护功能包括:
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硬件保护:过压、欠压、缺相、过流、功率模块异常保护、驱动器过热、编码器异常等。
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软件保护:存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等。
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故障记录:记录故障及最近 3 个故障信息。