规格与功能

包括主轴驱动器的基本规格、基本功能以及保护功能。

基本规格

主轴驱动器基本规格包括:

  • 三相输入电源:三相 380V~440V+10%-15%,50/60Hz+5%-5%

  • 产品系列:

    型号 WSDS-□□□4M2MB 功率(kW) 额定输入电流(A) 额定输出电流(A) 重量(kg)
    3R7 3.7 10.5 9 4.03
    5R5 5.5 14.6 13 6.13
    7R5 7.5 20.5 17 6.29
    011 11 26 25 8.01
    015 15 35 32 8.22
  • 绝缘耐压:AC 2500V 或 DC 2750V,需耐压 1min(漏电流 ≤10mA)

  • 工作环境温度:﹣10℃~55℃。40℃~55℃降额使用,每升高 1℃,额定输出电流减少 1.5%。

  • 保管环境温度:-20℃~+60℃

  • 海拔高度:<1000m。当海拔高度大于 1000m 后,请按照每升高 100m 降额 1% 的比例降额。

  • 保护等级、清洁度

    • 保护等级:IP20

    • 清洁度:2

    • 环境要求:

      • 无腐蚀性气体、无可燃性气体。
      • 无水、油、药品飞溅。
      • 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少。
  • 环境湿度:≤ 90%RH(不得冻结、结露)

  • 控制方式:SVPWM 控制

  • 编码器反馈

    • 20 位串行增量式编码器

    • 17/23 位串行绝对值编码器

    • ABZ增量编码器

    • 正余弦编码器

  • 指令方式:EtherCAT 高速总线

  • 通信功能:通过 USB 与电脑(iMotion 软件)连接

  • 控制输入信号:最大通用 7 路物理输入 SI1~SI7。可分配的输入信号包括:

    • 正方向禁止信号(POT)

    • 负方向禁止信号(NOT)

    • 警报清除(A-CLR)

    • 强制报警输入(E-STOP)

    • 通用输入(GP)

    • (回零)减速度限位开关输入(HOME)

    • 外部闩锁输入信号(EXT1、EXT2)

  • 控制输出信号:最大通用 4 路物理输出 SO1~SO4。其中伺服报警输出(ALM)固定分配到 SO1,其它剩余可分配输出信号包括:

    • 伺服准备输出(S-RDY)

    • 外部制动器解除(BRK-OFF)

    • 定位完成(INP)

    • 速度到达(AT-SPEED)

    • 转矩限制(TLC)

    • 零速箝位检测(ZSP)

    • 速度一致(V-COIN)

    • 警告输出(WARN1、WARN2)

    • 位置指令有无输出(P-CMD)

    • 定位完成(INP2)

    • 速度限制中(V-LIMIT)

    • 警报属性输出(ALM-ATB)

    • 速度指令有无输出(V-CMD)

    • 磁极位置推定完成输出(CS-CMP)

  • 继电器输出:两组常开/常闭接点,触点容量:3A/AC250V,1A/DC30V

  • 前面板:5 个按键,6 个 LED

  • 再生电阻:外置

从站规格

从站规格包括:

  • 通信协议:EtherCAT

  • 支持服务:COE(SDO、PDO)

  • SDO 服务支持:SDO 请求、SDO 响应、SDO 信息

  • 物理层:100BASE-TX(IEEE802.3)

  • 波特率:100Mbit/s

  • 拓扑类型:线型

  • 连接线缆:屏蔽双绞线 CAT5e

  • 线缆长度:相邻节点间 < 100M

  • 从站数:协议支持 ≤ 65535

  • 通信端口:RJ45 * 2(CN2A、CN2B)

  • 站别名:设置范围 0~65535(对象 2102:02h 或 SII 04h 设置值)

  • 同步管理器:4

  • 内存映射单元:3

  • 同步模式:DC-分布式时钟

  • 同步周期:1ms~4ms,为 250us 的倍数

  • 相邻从站的同步抖动:<1us

基本功能

基本功能包括:

  • 位置控制模式特有功能:滤波器:指令平滑滤波器、FIR 型滤波器、减震滤波器
  • 电子齿轮比:适用范围 0.001~32000
  • A 相、B 相、Z 相:线性驱动输出
  • 转矩指令滤波器:一次延时滤波器,一个二阶转矩滤波器,四个陷波滤波器
  • 增益调整、超程(OT)防止功能

保护功能

主轴驱动器的保护功能包括:

  • 硬件保护:过压、欠压、缺相、过流、功率模块异常保护、驱动器过热、编码器异常等。

  • 软件保护:存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等。

  • 故障记录:记录故障及最近 3 个故障信息。

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