CN4接线

CN4为连接I/O信号。

端子管脚信号

CN4端子管脚信号分配如下图所示:

图中括号内信号为出厂时位置模式下的配置;空置管脚(6、7、10、11、12、20、21、22、25、26、27、33、24、35、42)不可使用。

请将输入输出信号电缆的屏蔽层连接到连接器壳体,通过驱动器连接器进行框架接地(FG)。

输入信号

  • SI1(15):通用输入

  • SI2(43):禁止正转驱动

    当机械运动超过可移动的范围时,停止伺服电机的驱动。

  • SI3(14):禁止反转驱动

    当机械运动超过可移动的范围时,停止伺服电机的驱动。

  • SI4(13):减速限制切换

  • SI5(29):外部闩锁信号输入

  • SI6(30):外部闩锁信号输入

  • SI7(44):外部闩锁信号输入

  • +24V IN(28):电源输入

    可动作的电压范围:+11V~+30V(+24V电源请用户自备)

输出信号

  • —(23、8):A相信号

    90°相位差的编码器分频脉冲输出信号。

  • —(9、24):B相信号

    90°相位差的编码器分频脉冲输出信号。

  • —(38、7):C相信号

    原点脉冲输出信号。

  • —(壳体)

    若输入输出信号用电缆的屏蔽层已连接到连接器壳体,即已进行了框架接地。

  • SO1(4、19):警报状态时的输出信号

  • SO2(3、18):输出令电机电磁制动器动作的时序信号

    解除电磁制动器的时序,使输出晶体管接通。

  • SO3(1、16):输出定位结束信号

    在定位结束状态,将输出晶体管置于ON。

  • SO4(2、17):输出零速箝位检测信号

    在零速箝位检测状态,将输出晶体管置于ON。

SI1~SI7、SO1~SO4的信号分配可变更。详情请参见 可分配到控制的信号

不同控制模式下连接示例

示例中, 表示双绞线。

注意: DC24V电源由用户自备。

位置控制模式下连接示例

位置控制模式下连接示例如下所示:

速度控制模式下连接示例

速度控制模式下连接示例如下所示:

转矩控制模式下连接示例

转矩控制模式下连接示例如下所示:

转矩指令通过参数 Pr601 转矩指令设置 设定。

信号出厂设定状态

输入信号SI1~SI8及输出信号SO1~SO7出厂设定状态如下:

信号 位置控制 速度控制 转矩控制
SI1 GP(a接) GP(a接) GP(a接)
SI2 POT(b接) POT(b接)) POT(b接
SI3 NOT(b接) NOT(b接) NOT(b接)
SI4 DEC(a接) DEC(a接) DEC(a接)
SI5 EXT1(a接) EXT1(a接) EXT1(a接)
SI6 EXT2(a接) EXT2(a接) EXT2(a接)
SI7 EXT3(a接) EXT3(a接) EXT3(a接)
SO1 ALM(a接) ALM(a接) ALM(a接)
SO2 BRK_OFF(a接) BRK_OFF(a接) BRK_OFF(a接)
SO3 INP(a接) INVALID(a接) INVALID(a接)
SO4 ZSP(a接) ZSP(a接) ZSP(a接)
Relay1 INVALID(a接) INVALID(a接) INVALID(a接)
Relay2 INVALID(a接) INVALID(a接) INVALID(a接)

说明:

  • SO1固定输出ALM信号

  • a接:表示低电平有效

    • 输入信号与COM断开时,功能无效(OFF状态)。
    • 输入信号与COM连接时,功能有效(ON状态)。
  • b接:表示高电平有效

    • 输入信号与COM断开时,功能有效(ON状态)。
    • 输入信号与COM连接时,功能无效(OFF状态)。

可通过参数设定,使输入及输出信号功能发生变化:

信号 参数 参数出厂值
SI1 Pr400 002E2E2EH(3026478)
SI2 Pr401 00818181H(8487297)
SI3 Pr402 00828282H(8553090)
SI4 Pr403 00222222H(2236962)
SI5 Pr404 00202020H(2105376)
SI6 Pr405 00212121H(2171169)
SI7 Pr406 002B2B2BH(2829099)
SO1 Pr408 00010101H(65793)
SO2 Pr409 00030303H(197379)
SO3 Pr410 00000004H(4)
SO4 Pr411 00070707H(460551)
Relay1 Pr415 00000000H(0)
Relay2 Pr416 00000000H(0)

可分配到控制的信号

可分配到控制的输入信号

可分配到控制输入的信号包括:

通用输入

  • 符号:GP。

  • 出厂设定分配:13(SI1)。

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式。

  • 描述:用于通用输入。

正方向驱动禁止输入

  • 符号:POT

  • 出厂设定分配:7(SI2)

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:禁止正方向驱动输入。

    使用时,请将参数 Pr504 驱动禁止输入设定 设置为 0

    也通过参数 Pr504 将本输入变为 ON。如果机器可动部超过可向正向移动的范围时,本输入信号连接为输入 ON 的状态。

负方向驱动禁止输入

  • 符号:NOT

  • 出厂设定分配:8(SI3)

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:禁止负方向驱动输入。

    使用时,请将参数 Pr504 驱动禁止输入设定 设置为 0

    也通过参数 Pr504 将本输入变为 ON。如果机器可动部超过可向负向移动的范围时,本输入信号连接为输入 ON 的状态。

(回零)减速度限位开关输入

  • 符号:DEC

  • 出厂设定分配:9(SI4)

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:回零时速度切换输入。

外部闩锁输入1外部闩锁输入2外部闩锁输入3

  • 符号:EXT1、EXT2、EXT3

  • 出厂设定分配:10(SI5)、11(SI6)、12(SI7)

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:用于外部信号闩锁功能输入。

报警清除输入

  • 符号:A-CLR

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:用于解除警报状态/警告状态。

    利用本输入只能解除有可解除属性的报警。

    报警的属性详情请参见 报警对报警的解释。

伺服接通输入

  • 符号:SRV-ON。

  • 出厂设定分配:未分配。

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式。

  • 描述:伺服接通控制信号(通过此信号控制电机通电/不通电)。

增益切换输入

  • 符号:GAIN。

  • 出厂设定分配:未分配。

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式。

  • 描述:切换第1增益/第2增益。

偏差计数器清除输入

  • 符号:CL

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:位置控制模式

  • 描述:清除位置偏差计数器。

指令脉冲禁止输入

  • 符号:INH。

  • 出厂设定分配:未分配。

  • 关联模式:位置控制模式。

  • 描述:忽略位置指令脉冲。

转矩限制切换输入

  • 符号:TL-SEL。

  • 出厂设定分配:未分配。

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式。

  • 描述:用于切换第1/第2转矩限位。

    与参数 Pr521 转矩限制选择 的关系如下:

    参数值 转矩限制切换输入 转矩限制切换设定 正方向转矩限制 负方向转矩限制
    1 Pr013 Pr013
    2 Pr013 Pr522
    3 OFF 有效 Pr013 Pr013
    3 ON 有效 Pr522 Pr522
    5 总线输入转矩限制 总线输入转矩限制
    6 OFF Pr013 Pr522
    6 ON Pr525 Pr526

    当参数 Pr521 设置为 3 时,转矩限位值以一定斜率进行切换。仅在根据转矩限位切换输入(TL-SEL)进行切换时,变化率设定有效:

    • 从第1转矩限位向第2转矩限位切换时,适用 Pr523 转矩限位切换设定1 设定的变化率。

    • 从第2转矩限位向第1转矩限位切换时,适用 Pr524 转矩限位切换设定2 设定的变化率。

    • 变化率(即斜率)的符号,根据第1转矩限位与第2转矩限位的大小关系,在驱动器内部自动切换。若将 参数 Pr523Pr524 设置为 0,则立即进行切换。

      仅在根据转矩限位切换输入(TL-SEL)进行切换时,变化率设定有效。

    注意: 通过前面板或通信对 Pr013 第1转矩限位Pr522 第2转矩限位 进行变更时,忽略变化率设定,且立即使用变更后的转矩限位值。

指令分倍频切换输入1 / 指令分倍频切换输入2

  • 符号:DIV1 / DIV2

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:位置控制模式

  • 描述:使用DIV1、DIV2作为指令分频倍频的分子切换输入,最多可切换4个。

    DIV1、DIV2与所选择的指令分频倍频处理的分子/分母对应表如下:

    DIV1 DIV2 指令分频倍频处理(分子) 指令分频倍频处理(分母)
    OFF OFF Pr009 Pr010
    ON OFF Pr500 Pr010
    OFF ON Pr501 Pr010
    ON ON Pr502 Pr010

内部指令速度选择1 / 内部指令速度选择2 / 内部指令速度选择3

  • 符号:INTSPD1 / INTSPD2 / INTSPD3

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:速度控制模式

  • 描述:用于选择内部指令速度1~8速。

    参数 Pr300 速度设置内外切换、内部指令速度选择1~3、及速度指令选择的关系如下:

    • 当参数 Pr300 设置为 1 时:

      INTSPD1 INTSPD2 INTSPD3 速度指令选择
      OFF OFF 无影响 第1速
      ON OFF 无影响 第2速
      OFF ON 无影响 第3速
      ON ON 无影响 第4速
    • 当参数 Pr300 设置为 2 时:

      INTSPD1 INTSPD2 INTSPD3 速度指令选择
      OFF OFF 无影响 第1速
      ON OFF 无影响 第2速
      OFF ON 无影响 第3速
    • 当参数 Pr300 设置为 3 时:

      INTSPD1 INTSPD2 INTSPD3 速度指令选择
      OFF OFF OFF 第1速
      ON OFF OFF 第2速
      OFF ON OFF 第3速
      ON ON OFF 第4速
      OFF OFF ON 第5速
      ON OFF ON 第6速
      OFF ON ON 第7速
      ON ON ON 第8速

零速箝位输入

  • 符号:ZEROSPD。

  • 出厂设定分配:未分配。

  • 关联模式:速度控制模式、转矩控制模式。

  • 描述:将速度指令设定为零。

    使用时,请将参数 Pr315 零速箝位机能选择 设置为非 0 值。

速度指令符号输入

  • 符号:VC-SIGN

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:速度控制模式

  • 描述:指定速度控制时的速度指令输入符号。

    详情请参见 Pr301 速度指令方向指定选择

转矩指令符号输入

  • 符号:TC-SIGN

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:转矩控制模式

  • 描述:指定转矩控制时的转矩指令输入符号。

    ON:负方向;OFF:正方向。

    详情请参见 Pr318 转矩指令方向指定选择

强制报警输入

  • 符号:E-STOP

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:指定速度控制时的强制报警输入符号。

    有信号输入时,发生 Err87.0 强制警报输入异常

绝对值数据请求信号

  • 符号:SEN-SRV-ON

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:初始绝对值数据请求。

零位开关信号

  • 符号:ZERO-SNGL

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:外部零位开关信号输入。

可分配到控制输出的信号

可分配到控制输出的信号包括:

伺服报警输出

  • 符号:ALM

  • 出厂设定分配:3/4(SO1)

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:警报状态时的输出信号。

    输出晶体管在正常状态时接通,发生警报时则关闭。

外部制动器解除信号

  • 符号:BRK-OFF

  • 出厂设定分配:1/2(SO2)

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:输出令电机的电磁制动器动作的时序信号。

    解除电磁制动器的时序,使输出晶体管接通。

定位完成

  • 符号:INP

  • 出厂设定分配:23/24(SO3)

  • 关联模式:位置控制模式

  • 描述:输出定位结束信号1。

    在定位结束状态,将输出晶体管置于ON。

零速箝位检测信号

  • 符号:ZSP

  • 出厂设定分配:25/26(SO4)

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:输出零速箝位检测信号。

    在零速箝位检测状态,将输出晶体管置于ON。

伺服准备输出

  • 符号:S-RDY

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:驱动器为可通电状态的输出信号。

    确定驱动器控制电源/主电源正常,且处于非警报状态时,接通输出晶体管。

    此外,在绝对模式中减震器I/F功能有效时,除上述条件外,在绝对数据的传输结束状态下,将输出晶体管置于ON。

速度到达输出

  • 符号:AT-SPPED

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:输出速度到达信号。

    在速度到达状态,将输出晶体管置于ON。

转矩限制中信号输出

  • 符号:TLC

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:输出转矩限制中信号。

    在转矩限制中状态,将输出晶体管置于ON。

速度一致输出

  • 符号:V-COIN

  • 出厂设定分配:25/26 (SO7)

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:输出速度一致信号。

    在速度一致状态,将输出晶体管置于ON。

警告输出1

  • 符号:WARN1

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:输出 参数 Pr439 警告输出选择1 所设置的警告输出信号。

    出现警告状态,将输出晶体管置于ON。

警告输出2

  • 符号:WARN2

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:输出 参数 Pr440 警告输出选择2 所设定的警告输出信号。

    出现警告状态,将输出晶体管置于ON。

位置指令有无输出

  • 符号:P-CMD

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:位置控制模式

  • 描述:有位置指令时将输出晶体管置于ON。

定位完成2

  • 符号:INP2

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:位置控制模式

  • 描述:输出定位结束信号2。

    在定位结束状态,将输出晶体管置于ON。

    INP2不受 参数 Pr431 定位完成输出设置 的影响。

速度限制中输出

  • 符号:V-LIMIT

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:转矩控制模式

  • 描述:在转矩控制模式下的速度控制状态时,将输出晶体管置于ON。

警报属性输出

  • 符号:ALM_ATB

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:发生可清除的警报时,将输出晶体管置于ON。

速度指令有无输出

  • 符号:V-CMD

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:速度控制模式

  • 描述:当有速度指令时将输出晶体管置于ON。

磁极位置推定完成输出

  • 符号:CS-CMP

  • 出厂设定分配:未分配

  • 关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式

  • 描述:磁极位置推定完成时,将输出晶体管置于ON。

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