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CN4接线
CN4 端口为连接 I/O 信号。
端子管脚信号
CN4 端子管脚信号分配如下图所示:
图中括号内信号为出厂时位置模式下的配置;空置管脚(6、7、10、11、12、20、21、22、25、26、27、33、24、35、42)不可使用。
请将输入输出信号电缆的屏蔽层连接到连接器壳体,通过驱动器连接器进行框架接地(FG)。
输入信号
-
SI1(15):通用输入
-
SI2(43):禁止正转驱动
当机械运动大于可移动的范围时,停止伺服电机的驱动。
-
SI3(14):禁止反转驱动
当机械运动大于可移动的范围时,停止伺服电机的驱动。
-
SI4(13):零点信号输入
-
SI5(29):探针 1 信号输入
-
SI6(30):探针 2 信号输入
-
SI7(44):无效
-
+24V IN(28):电源输入
可动作的电压范围:+11V~+30V(+24V 电源请用户自备)
输出信号
-
—(壳体)
若输入输出信号用电缆的屏蔽层已连接到连接器壳体,即已进行了框架接地。
-
SO1(4、19):警报状态时的输出信号
-
SO2(3、18):输出令电机电磁制动器动作的时序信号
解除电磁制动器的时序,使输出晶体管接通。
-
SO3(1、16):输出定位结束信号
在定位结束状态,将输出晶体管置于ON。
-
SO4(2、17):输出零速箝位检测信号
在零速箝位检测状态,将输出晶体管置于ON。
SI1~SI7、SO1~SO4的信号分配可变更。详情请参见 可分配到控制的信号。
信号出厂设定状态
输入信号SI1~SI8及输出信号SO1~SO7出厂设定状态如下:
信号 | 位置控制 | 速度控制 | 转矩控制 |
---|---|---|---|
SI1 | GP(a接) | GP(a接) | GP(a接) |
SI2 | POT(b接) | POT(b接)) | POT(b接 |
SI3 | NOT(b接) | NOT(b接) | NOT(b接) |
SI4 | HOME(a接) | HOME(a接) | HOME(a接) |
SI5 | EXT1(a接) | EXT1(a接) | EXT1(a接) |
SI6 | EXT2(a接) | EXT2(a接) | EXT2(a接) |
SI7 | INVALID(a接) | INVALID(a接) | INVALID(a接) |
SO1 | ALM(a接) | ALM(a接) | ALM(a接) |
SO2 | BRK_OFF(a接) | BRK_OFF(a接) | BRK_OFF(a接) |
SO3 | INP(a接) | INVALID(a接) | INVALID(a接) |
SO4 | ZSP(a接) | ZSP(a接) | ZSP(a接) |
Relay1 | INVALID(a接) | INVALID(a接) | INVALID(a接) |
Relay2 | INVALID(a接) | INVALID(a接) | INVALID(a接) |
说明:
-
SO1 固定输出 ALM 信号
-
a 接:表示低电平有效
- 输入信号与 COM 断开时,功能无效(OFF 状态)。
- 输入信号与 COM 连接时,功能有效(ON 状态)。
-
b 接:表示高电平有效
- 输入信号与 COM 断开时,功能有效(ON 状态)。
- 输入信号与 COM 连接时,功能无效(OFF 状态)。
可通过参数设定,使输入及输出信号功能发生变化:
信号 | 参数 | 参数出厂值 |
---|---|---|
SI1 | Pr400 | 002E2E2EH(3026478) |
SI2 | Pr401 | 00818181H(8487297) |
SI3 | Pr402 | 00828282H(8553090) |
SI4 | Pr403 | 00222222H(2236962) |
SI5 | Pr404 | 00202020H(2105376) |
SI6 | Pr405 | 00212121H(2171169) |
SI7 | Pr406 | 00000000H(0) |
SO1 | Pr408 | 00010101H(65793) |
SO2 | Pr409 | 00030303H(197379) |
SO3 | Pr410 | 00000004H(4) |
SO4 | Pr411 | 00070707H(460551) |
Relay1 | Pr415 | 00000000H(0) |
Relay2 | Pr416 | 00000000H(0) |
可分配到控制的信号
可分配到控制的输入信号
可分配到控制输入的信号包括:
通用输入
-
符号:GP
-
出厂设定分配:13(SI1)
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:用于通用输入
正方向驱动禁止输入
-
符号:POT
-
出厂设定分配:7(SI2)
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:禁止正方向驱动输入
使用时,将参数 Pr504 驱动禁止输入设定 设置为 0。
亦可通过参数 Pr504 将本输入变为 ON。如果机器可动部大于可向正向移动的范围时,本输入信号连接为输入 ON 的状态。
负方向驱动禁止输入
-
符号:NOT
-
出厂设定分配:8(SI3)
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:禁止负方向驱动输入
使用时,请将参数 Pr504 驱动禁止输入设定 设置为 0。
亦可通过参数 Pr504 将本输入变为 ON。如果机器可动部大于可向负向移动的范围时,本输入信号连接为输入 ON 的状态。
零点开关输入
-
符号:HOME
-
出厂设定分配:9(SI4)
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:回零时速度切换输入
探针1信号输入、探针2信号输入
-
符号:EXT1、EXT2
-
出厂设定分配:10(SI5)、11(SI6)
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:用于探针功能
报警清除输入
-
符号:A-CLR
-
出厂设定分配:未分配
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:用于解除警报状态/警告状态
利用本输入只能解除有可解除属性的报警。
报警的属性详情请参见 报警对报警的解释。
强制报警输入
-
符号:E-STOP
-
出厂设定分配:未分配
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:指定速度控制时的强制报警输入符号
有信号输入时,发生 Err87.0 强制警报输入异常。
可分配到控制输出的信号
可分配到控制输出的信号包括:
伺服报警输出
-
符号:ALM
-
出厂设定分配:3/4(SO1)
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:警报状态时的输出信号。
输出晶体管在正常状态时接通,发生警报时则关闭。
外部制动器解除信号
-
符号:BRK-OFF
-
出厂设定分配:1/2(SO2)
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:输出令电机的电磁制动器动作的时序信号
解除电磁制动器的时序,使输出晶体管接通。
定位完成
-
符号:INP
-
出厂设定分配:23/24(SO3)
-
关联模式:位置控制模式
-
描述:输出定位结束信号 1
在定位结束状态,将输出晶体管置于 ON。
零速箝位检测信号
-
符号:ZSP
-
出厂设定分配:25/26(SO4)
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:输出零速箝位检测信号
在零速箝位检测状态,将输出晶体管置于 ON。
伺服准备输出
-
符号:S-RDY
-
出厂设定分配:未分配
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:驱动器为可通电状态的输出信号
确定驱动器控制电源/主电源正常,且处于非警报状态时,接通输出晶体管。
此外,在绝对模式中减震器 I/F 功能有效时,除上述条件外,在绝对数据的传输结束状态下,将输出晶体管置于 ON。
速度到达输出
-
符号:AT-SPEED
-
出厂设定分配:未分配
-
关联模式:速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:输出速度到达信号
在速度到达状态,将输出晶体管置于 ON。
转矩限制中信号输出
-
符号:TLC
-
出厂设定分配:未分配
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:输出转矩限制中信号
在转矩限制中状态,将输出晶体管置于 ON。
速度一致输出
-
符号:V-COIN
-
出厂设定分配:25/26 (SO7)
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:输出速度一致信号
在速度一致状态,将输出晶体管置于 ON。
警告输出1
-
符号:WARN1
-
出厂设定分配:未分配
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:输出参数 Pr439 警告输出选择1 所设置的警告输出信号
出现警告状态,将输出晶体管置于 ON。
警告输出2
-
符号:WARN2
-
出厂设定分配:未分配
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:输出 参数 Pr440 警告输出选择2 所设定的警告输出信号
出现警告状态,将输出晶体管置于 ON。
位置指令有无输出
-
符号:P-CMD
-
出厂设定分配:未分配
-
关联模式:位置控制模式
-
描述:有位置指令时将输出晶体管置于 ON。
定位完成2
-
符号:INP2
-
出厂设定分配:未分配
-
关联模式:位置控制模式
-
描述:输出定位结束信号2
在定位结束状态,将输出晶体管置于 ON。
INP2 不受参数 Pr431 定位完成输出设置 的影响。
速度限制中输出
-
符号:V-LIMIT
-
出厂设定分配:未分配
-
关联模式:转矩控制模式
-
描述:在转矩控制模式下的速度控制状态时,将输出晶体管置于 ON
警报属性输出
-
符号:ALM_ATB
-
出厂设定分配:未分配
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:发生可清除的警报时,将输出晶体管置于 ON
速度指令有无输出
-
符号:V-CMD
-
出厂设定分配:未分配
-
关联模式:速度控制模式
-
描述:当有速度指令时将输出晶体管置于 ON
磁极位置推定完成输出
-
符号:CS-CMP
-
出厂设定分配:未分配
-
关联模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
-
描述:磁极位置推定完成时,将输出晶体管置于 ON