CN4接线

CN4 端口为连接 I/O 信号。

端子管脚信号

CN4 端子管脚信号分配如下图所示：

图中括号内信号为出厂时位置模式下的配置；空置管脚（6、7、10、11、12、20、21、22、25、26、27、33、24、35、42）不可使用。

请将输入输出信号电缆的屏蔽层连接到连接器壳体，通过驱动器连接器进行框架接地（FG）。

输入信号

SI1（15）：通用输入
SI2（43）：禁止正转驱动

当机械运动大于可移动的范围时，停止伺服电机的驱动。
SI3（14）：禁止反转驱动

当机械运动大于可移动的范围时，停止伺服电机的驱动。
SI4（13）：零点信号输入
SI5（29）：探针 1 信号输入
SI6（30）：探针 2 信号输入
SI7（44）：无效
+24V IN（28）：电源输入

可动作的电压范围：+11V~+30V（+24V 电源请用户自备）

输出信号

—（壳体）

若输入输出信号用电缆的屏蔽层已连接到连接器壳体，即已进行了框架接地。
SO1（4、19）：警报状态时的输出信号
SO2（3、18）：输出令电机电磁制动器动作的时序信号

解除电磁制动器的时序，使输出晶体管接通。
SO3（1、16）：输出定位结束信号

在定位结束状态，将输出晶体管置于ON。
SO4（2、17）：输出零速箝位检测信号

在零速箝位检测状态，将输出晶体管置于ON。

SI1~SI7、SO1~SO4的信号分配可变更。详情请参见可分配到控制的信号。

信号出厂设定状态

输入信号SI1~SI8及输出信号SO1~SO7出厂设定状态如下：

信号	位置控制	速度控制	转矩控制
SI1	GP（a接）	GP（a接）	GP（a接）
SI2	POT（b接）	POT（b接））	POT（b接
SI3	NOT（b接）	NOT（b接）	NOT（b接）
SI4	HOME（a接）	HOME（a接）	HOME（a接）
SI5	EXT1（a接）	EXT1（a接）	EXT1（a接）
SI6	EXT2（a接）	EXT2（a接）	EXT2（a接）
SI7	INVALID（a接）	INVALID（a接）	INVALID（a接）
SO1	ALM（a接）	ALM（a接）	ALM（a接）
SO2	BRK_OFF（a接）	BRK_OFF（a接）	BRK_OFF（a接）
SO3	INP（a接）	INVALID（a接）	INVALID（a接）
SO4	ZSP（a接）	ZSP（a接）	ZSP（a接）
Relay1	INVALID（a接）	INVALID（a接）	INVALID（a接）
Relay2	INVALID（a接）	INVALID（a接）	INVALID（a接）

说明：

SO1 固定输出 ALM 信号
a 接：表示低电平有效
- 输入信号与 COM 断开时，功能无效（OFF 状态）。
- 输入信号与 COM 连接时，功能有效（ON 状态）。
b 接：表示高电平有效
- 输入信号与 COM 断开时，功能有效（ON 状态）。
- 输入信号与 COM 连接时，功能无效（OFF 状态）。

可通过参数设定，使输入及输出信号功能发生变化：

信号	参数	参数出厂值
SI1	Pr400	002E2E2EH（3026478）
SI2	Pr401	00818181H（8487297）
SI3	Pr402	00828282H（8553090）
SI4	Pr403	00222222H（2236962）
SI5	Pr404	00202020H（2105376）
SI6	Pr405	00212121H（2171169）
SI7	Pr406	00000000H（0）
SO1	Pr408	00010101H（65793）
SO2	Pr409	00030303H（197379）
SO3	Pr410	00000004H（4）
SO4	Pr411	00070707H（460551）
Relay1	Pr415	00000000H（0）
Relay2	Pr416	00000000H（0）

可分配到控制的信号

可分配到控制的输入信号

可分配到控制输入的信号包括：

通用输入

符号：GP
出厂设定分配：13（SI1）
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：用于通用输入

正方向驱动禁止输入

符号：POT
出厂设定分配：7（SI2）
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：禁止正方向驱动输入

使用时，将参数 Pr504 驱动禁止输入设定 设置为 0。

亦可通过参数 Pr504 将本输入变为 ON。如果机器可动部大于可向正向移动的范围时，本输入信号连接为输入 ON 的状态。

负方向驱动禁止输入

符号：NOT
出厂设定分配：8（SI3）
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：禁止负方向驱动输入

使用时，请将参数 Pr504 驱动禁止输入设定 设置为 0。

亦可通过参数 Pr504 将本输入变为 ON。如果机器可动部大于可向负向移动的范围时，本输入信号连接为输入 ON 的状态。

零点开关输入

符号：HOME
出厂设定分配：9（SI4）
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：回零时速度切换输入

探针1信号输入、探针2信号输入

符号：EXT1、EXT2
出厂设定分配：10（SI5）、11（SI6）
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：用于探针功能

报警清除输入

符号：A-CLR
出厂设定分配：未分配
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：用于解除警报状态/警告状态

利用本输入只能解除有可解除属性的报警。

报警的属性详情请参见报警对报警的解释。

强制报警输入

符号：E-STOP
出厂设定分配：未分配
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：指定速度控制时的强制报警输入符号

有信号输入时，发生 Err87.0 强制警报输入异常。

可分配到控制输出的信号

可分配到控制输出的信号包括：

伺服报警输出

符号：ALM
出厂设定分配：3/4（SO1）
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：警报状态时的输出信号。

输出晶体管在正常状态时接通，发生警报时则关闭。

外部制动器解除信号

符号：BRK-OFF
出厂设定分配：1/2（SO2）
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：输出令电机的电磁制动器动作的时序信号

解除电磁制动器的时序，使输出晶体管接通。

定位完成

符号：INP
出厂设定分配：23/24（SO3）
关联模式：位置控制模式
描述：输出定位结束信号 1

在定位结束状态，将输出晶体管置于 ON。

零速箝位检测信号

符号：ZSP
出厂设定分配：25/26（SO4）
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：输出零速箝位检测信号

在零速箝位检测状态，将输出晶体管置于 ON。

伺服准备输出

符号：S-RDY
出厂设定分配：未分配
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：驱动器为可通电状态的输出信号

确定驱动器控制电源/主电源正常，且处于非警报状态时，接通输出晶体管。

此外，在绝对模式中减震器 I/F 功能有效时，除上述条件外，在绝对数据的传输结束状态下，将输出晶体管置于 ON。

速度到达输出

符号：AT-SPEED
出厂设定分配：未分配
关联模式：速度控制模式、转矩控制模式
描述：输出速度到达信号

在速度到达状态，将输出晶体管置于 ON。

转矩限制中信号输出

符号：TLC
出厂设定分配：未分配
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：输出转矩限制中信号

在转矩限制中状态，将输出晶体管置于 ON。

速度一致输出

符号：V-COIN
出厂设定分配：25/26 (SO7)
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：输出速度一致信号

在速度一致状态，将输出晶体管置于 ON。

警告输出1

符号：WARN1
出厂设定分配：未分配
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：输出参数 Pr439 警告输出选择1 所设置的警告输出信号

出现警告状态，将输出晶体管置于 ON。

警告输出2

符号：WARN2
出厂设定分配：未分配
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：输出参数 Pr440 警告输出选择2 所设定的警告输出信号

出现警告状态，将输出晶体管置于 ON。

位置指令有无输出

符号：P-CMD
出厂设定分配：未分配
关联模式：位置控制模式
描述：有位置指令时将输出晶体管置于 ON。

定位完成2

符号：INP2
出厂设定分配：未分配
关联模式：位置控制模式
描述：输出定位结束信号2

在定位结束状态，将输出晶体管置于 ON。

INP2 不受参数 Pr431 定位完成输出设置 的影响。

速度限制中输出

符号：V-LIMIT
出厂设定分配：未分配
关联模式：转矩控制模式
描述：在转矩控制模式下的速度控制状态时，将输出晶体管置于 ON

警报属性输出

符号：ALM_ATB
出厂设定分配：未分配
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：发生可清除的警报时，将输出晶体管置于 ON

速度指令有无输出

符号：V-CMD
出厂设定分配：未分配
关联模式：速度控制模式
描述：当有速度指令时将输出晶体管置于 ON

磁极位置推定完成输出

符号：CS-CMP
出厂设定分配：未分配
关联模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
描述：磁极位置推定完成时，将输出晶体管置于 ON