准备工作

使驱动器做好增益调整的准备。

调整增益前,根据使用条件适当设定以下内容:

设定转矩限制

限制电机的最大转矩,减轻因机器咬合或冲撞等产生的损伤。

通过设置参数 Pr013 第1 转矩限制,设定转矩限制。

注意: 若将最大转矩限制在实际需要的范围内,可能发生因过冲而造成的过速度保护、因延迟接受命令而触发位置偏差过大保护等情况。

设定过速度保护

电机速度变为异常高速,超过 Pr513 过速度等级设置 参数值时,出现 Err26.0 过速度保护

出厂时电机速度设定为电机最高速度的 1.2 倍。

按照以下步骤,设定过速度保护:

  1. 按照以下公式,计算 Pr513
    Pr513 = Vmax × (1.2~1.5)
    
    • Vmax:运行时电机最高速度(r/min)。

    • 1.2 ~ 1.5:为防止过速度频繁发生的安全系数。

  2. 设置参数 Pr513 过速度等级设置

注意: 初期调整低速转动电机时,也可加上安全系数,在发生振荡时起保护作用。

设定位置偏差过大保护

位置控制下,检测出位置指令与电机位置偏差过大时,出现 Err24.0 位置偏差过大保护

正常动作时的位置偏差依动作速度及增益设定而变化。

按照以下步骤,设定位置偏差过大保护:

  1. 根据实际情况,选择以下公式,计算参数 Pr014 位置偏差过大设置

    • 参数 Pr520 位置设定单位选择 设置为 0(指令位置偏差检测)时:
       Pr014= Vc/Kp * (1.2~2.0)
      

      使用位置指令滤波器时,请加算以下值:Vc×滤波器时间常数(s)。

    • 参数 Pr520 设置为 1(编码器位置偏差检测)时:
       Pr014= Ve/Kp * (1.2~2.0)
      

      Pr014的设定不受位置指令滤波器的设定影响。

      • Vc:位置指令脉冲最高频率(pulse/s)

      • Ve::编码器单位的最高动作频率(pulse/s)

      • Kp
        • 位置环增益(1/s)
        • 切换位置环路增益Kp时,请用最小值进行计算。
      • 1.2~2.0:安全系数(防止频繁发生位置偏差过大保护)
  2. 设置参数 Pr014

设定电机可动范围

位置控制下,若检测到当前位置指令范围超过 Pr514 电机可动范围设定,出现 Err34.0 电机可动范围保护

通过设置参数 Pr514,设定电机可动范围。

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