操作步骤

选择龙门协调停止功能模式

设定参数 Pr665 龙门协调停止模式,选择龙门协调停止功能模式。

协调停止功能模式 1

当 A 轴或 B 轴发生报警时,协调停止轴将报警发生轴的反馈位置作为目标位置进行位置控制。

协调停止功能模式 2

当 A 轴或 B 轴发生报警时,协调停止轴将报警发生轴的反馈速度作为目标位置进行速度控制。

注意: 选择协调停止功能模式1、2时,因为机械特性,增益设定等因素,有时伺服电机在协调停止时会发生振动,导致轴间偏差变大。此时低速动作,确认轴间偏差不会影响机械或产品后,再次使用。

协调停止功能模式 3

  • 当 A 轴或 B 轴发生报警时,协调停止轴变为伺服 OFF 状态。

  • 两轴几乎同时变为伺服 OFF 状态,根据伺服报警时的电机停止方式停止两轴。

设定龙门协调停止结束速度

设定参数 Pr666 龙门协调停止结束速度,结束协调停止的速度。

当报警发生轴的反馈速度 < 参数 Pr666 龙门协调停止结束速度 设定值时,协调停止结束。

调整龙门协调停止功能

设定参数 Pr668 龙门协调停止速度前馈增益,可进行前馈补偿,减少报警发生轴反馈位置与协调停止轴之间的偏差。

适用于协调停止功能模式 1。

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