规格与功能

包括伺服驱动器的基本规格、基本功能、保护功能。

基本规格

伺服驱动器基本规格包括:

  • 主回路电源:三相 200V~240V(+10%,-15%),50/60Hz

  • 控制电路电源:单相 200V~240V(+10%,-15%),50/60Hz

  • 控制 IO 电源:24VDC(+10%,-10%) ,0.5A

  • 主机接口:支持PHOENIX通信

  • 手轮接口:支持六轴手轮

  • 扩展接口:扩展接口

  • 主轴接口:

    • 脉冲序列指令,最高脉冲输出频率 1MHz

    • 1 路模拟量输出,电压范围 0~10V,精度 0.2V

  • 通用接口:

    • 通用 38 路数字量输入,端口极性可配,输入高低电平有效

    • 通用 18 路数字量输出

  • LINK接口:支持 Mechatrolink-II 通信

  • 绝缘耐压:AC 1500V 或 DC 2100V,需耐压 1 分钟(漏电流不超过 10mA)

  • 工作环境温度:0~+55℃(无冻结)

  • 保管环境温度:-20 ~ +65℃(最高温度保证:80℃ 72 小时,相对湿度:≤17%RH)

  • 保护等级、清洁度:

    • 保护等级:IP20

    • 清洁度:2

    • 环境要求:

      • 无腐蚀性气体、无可燃性气体
      • 无水、油、药品飞溅
      • 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少
  • 环境湿度、保管湿度:5%~85%RH (无凝露)

  • 控制方式:SVPWM 控制模式

  • 编码器反馈

    • 17 位 7 线串行绝对式编码器(分辨率 131072)

    • 20 位 5 线串行增量式编码器(分辨率 1048576)

    • 23 位 7 线串行绝对式编码器(分辨率 8388608)

    • 24 位 7 线串行绝对式编码器(分辨率 16777216)

  • 指令方式:Mechatrolink-II 高速总线

  • 通信功能:通过 USB 与电脑(iMotion 软件)连接。

  • 前面板:6 个按键,6 位数字 LED,4 个指示灯

  • 再生放电电阻:WSLM-AAAA 、WSLM-8888 内置再生放电电阻(也可外置)

  • 动态制动器:WSLM-AAAA 、WSLM-8888 内置动态制动器

  • 控制模式:包括位置控制、速度控制、转矩控制

基本功能

根据控制模式,基本功能包括:

  • 位置控制

    • 指令输入

      • 指令输入方式:总线命令输入

      • 电子齿轮比:电子齿轮比在 0.001 ~ 32000 的范围内进行使用

      • 滤波器:指令平滑滤波器、FIR型滤波器、减震滤波器

    • 脉冲输出

      • A 相、B 相、Z 相:线性驱动输出

      • 分频脉冲数:在 1 ~ 编码器分辨率的四分之一 内进行设定

  • 速度控制

    指令输入方式:总线命令输入

  • 转矩控制:

    • 指令输入方式:总线命令输入

    • 速度限制:通过参数设定速度限制

    • 转矩指令滤波器:一个一次延时滤波器、一个二阶转矩滤波器、四个陷波滤波器

保护功能

保护功能包括:

  • 硬件保护

    过压、欠压、过流、过速、过载、制动电阻过载、驱动器过热、编码器异常等

  • 软件保护

    存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等

  • 故障记录

    记录 14 个故障及最近 3 个故障信息

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