安川Σ-Ⅴ/Σ-7系列伺服驱动器参数设定（脉冲型）

Fn010

• 名称：参数写入禁止设定

• 设定值：0000

• 说明：

  • 0000：写入许可，允许修改用户参数PnXXX和部分辅助功能参数FnXXX。

  • 0001：写入禁止，禁止修改用户参数PnXXX和部分辅助功能参数FnXXX。

Pn000

• 名称：功能选择基本开关0

• 设定值：0010

• 说明：

  • 0位：0：正转指令时正转。

  • 1位：1：位置控制方式（脉冲序列指令）。

Pn200

• 名称：位置控制指令形态选择开关

• 设定值：0005

• 说明：0位：5：选择指令方式为脉冲+方向、负逻辑。

Pn50A

• 名称：输入信号选择1

• 设定值：8100

• 说明：

  • 1位：

    • 0：启用/S-ON信号，从40脚输入。

    • 7：伺服器永远为ON。

  • 3位：8：不使用正转禁止输入信号P-OT。

Pn50B

• 名称：输入信号选择2

• 设定值：6548

• 说明：0位：8：不使用反转禁止输入信号N-OT。

Pn50F

• 名称：输出信号选择2

• 设定值：0300

• 说明：伺服电机带制动器时设置。

  2位：3：从CN1-29、30输出刹车互锁信号/BK，控制刹车用的24V继电器。

Pn50E

• 名称：输出信号选择1

• 设定值：0211

• 说明：伺服电机带刹车时设置，四位数中不能有 3 ，防止CN1-29、CN1-30脚复用为其他功能，以致刹车失效。

Pn506

• 名称：制动器指令-伺服OFF延迟时间

• 设定值：视具体情况定

• 单位：10ms

• 说明：电机带刹车时设置。

  出厂设定为 0 。

Pn20E和Pn210

• 名称：电子齿轮比(分子)、电子齿轮比(分母)

• 设定值：需计算

• 公式：Pn20E/Pn210=(编码器分辨率×脉冲当量×减速比)/螺距

• 举例：

  • 螺距5mm，编码器20位，联轴器直拖，脉冲当量0.001mm时：

    Pn20E/Pn210=(2^30×0.001)/5=1048576/5000=131072/625
    

  • 螺距10mm时：

    Pn20E/Pn210=1048576/10000=65536/625
    

  • 如果是旋转轴，编码器13位，减速比为60：

    Pn20E/Pn210=(2^13×0.001×60)/360=8192/6000=512/375
    

Pn212

• 名称：编码器分配脉冲数

• 设定范围：16 ~ 230

• 设定值：需计算。具体数值根据PG分频比设定。

• 典型值：脉冲当量为0.001，且没有减速机的情况下，螺距为10mm时，此参数设置为2500；螺距为5mm时，此参数设置为1250。