随动控制系统参数说明
标定参数
标定 参数的默认值及设定范围参见下表。
| 参数名称 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| 跟随对象 | 金属（0） | 0 | 1 | - |
| 碰板电容 | 0 | - | - | Hz |
| 标定长度 | 18 | 5 | 32 | mm |
| 一键标定 | 禁用（0） | 0 | 1 | - |
工艺参数
工艺参数 参数的默认值及设定范围参见下表。
| 参数名称 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| 中间点坐标A | 0 | 0 | 随动轴行程 | mm |
| 中间点坐标B | 0 | 0 | 随动轴行程 | mm |
| 停靠坐标 | 10 | 0 | 随动轴行程 | mm |
| 随动轴行程 | 1000 | 80 | 1000 | mm |
| 跟随方式 | 直接跟随 | - | - | - |
| 一级穿孔高度 | 5 | 0.1 | 电容标定长度 | mm |
| 一级穿孔延时 | 200 | 200 | 9999 | ms |
| 一级穿孔到位信号延时 | 200 | 200 | 一级穿孔延时 | ms |
| 二级穿孔高度 | 5 | 0.1 | 电容标定长度 | mm |
| 二级穿孔延时 | 200 | 200 | 9999 | ms |
| 二级穿孔到位信号延时 | 200 | 200 | 二级穿孔延时 | ms |
| 三级穿孔高度 | 5 | 0.1 | 电容标定长度 | mm |
| 三级穿孔延时 | 200 | 200 | 9999 | ms |
| 三级穿孔到位信号延时 | 200 | 200 | 三级穿孔延时 | ms |
| R角补偿使能 | 禁用（0） | 0 | 1 | - |
| R角补偿高度 | 0 | 0 | 10 | mm |
| R角补偿方向 | 正向 | - | - | - |
| 寻边增益 | 10 | 1 | 30 | - |
| 寻边检测阈值 | 0.6 | 0.01 | 25000 | mm |
| 寻边滤波时间 | 4 | 1 | 200 | ms |
| 寻边输出延时 | 100 | 10 | 20000 | ms |
速度参数
速度参数 参数的默认值及设定范围参见下表。
| 参数名称 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| 跟随速度 | 15000 | 100 | 32000 | mm/min |
| 跟随加速度 | 12000 | 100 | 32000 | mm/s2 |
| 定位速度 | 15000 | 100 | 32000 | mm/s2 |
回零参数
回零参数 参数的默认值及设定范围参见下表。
| 参数名称 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| 上电是否回零 | 否 | - | - | - |
| 回零后回停靠 | 否 | - | - | - |
| 回零速度 | 1800 | 1 | 10000 | mm/min |
| 回退距离 | 2 | 0 | 32 | mm |
手动参数
手动参数 参数的默认值及设定范围参见下表。
| 参数名称 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| 手动高速 | 1800 | 1200 | 15000 | mm/min |
| 手动低速 | 1200 | 1 | 1800 | mm/min |
| 步进步长 | 1 | 0.1 | 50 | mm |
| 软限位保护 | 禁用 | - | - | - |
机械参数
机械参数 参数的默认值及设定范围参见下表。
| 参数名称 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| 丝杆螺距 | 10 | 1 | 32 | mm |
| 转速上限 | 3000 | 1000 | 20000 | r/min |
| 速度增益（1伏对应转速） | 300 | 10 | 2000 | r/min/V |
| 每转脉冲数 | 10000 | 1000 | 60000 | pluse/r |
| 伺服方向 | 正向 | - | - | - |
| 编码器方向 | 正向 | - | - | - |
| 松抱闸延时 | 500 | 500 | 20000 | ms |
| IO端口控制模式 | 关跟随上抬 | - | - | - |
| 伺服类型 | 安川/台达 | - | - | |
| 限位输入软件逻辑 | 常开 | - | - | - |
| 通用输入软件逻辑 | 常开 | - | - | - |
| 输入端口硬件逻辑 | 低电平 | - | - |
报警参数
报警参数 参数的默认值及设定范围参见下表。
| 参数名称 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| 到位允差 | 0.3 | 0.1 | 10 | mm |
| 定位碰板延时 | 300 | 0 | 20000 | ms |
| 随动碰板延时 | 500 | 0 | 20000 | ms |
| 穿孔碰板延时 | 600 | 0 | 20000 | ms |
| 本体电容允差 | 1500 | 100 | 32000 | Hz |
| 电容波动检测阈值 | 30 | 0 | 32000 | Hz |
| 碰板强制上抬 | 启用 | - | - | - |
| 踏空报警开关 | 启用 | - | - | - |
| 踏空检测允差 | 3 | 0.01 | 32 | mm |
随动参数
随动参数 参数的默认值及设定范围参见下表。
| 参数名称 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| 跟随高度 | 1 | 0.1 | 18 | mm |
| 跟随调整步长 | 0.1 | 0.01 | 1 | mm |
| 上抬安全高度 | 30 | 0 | 32 | mm |
| 振动抑制等级 | 0 | 0 | 10 | - |
| 定位增益Kp | 5 | 1 | 20 | - |
| 随动增益Kp | 18 | 1 | 30 | - |
| 随动增益Kd | 0 | 0 | 20 | - |
| 随动前馈量 | 50 | 0 | 100 | - |
| 直接跟随最大高度 | 5 | 1 | 32 | mm |
厂商参数
厂商参数 参数的默认值及设定范围参见下表。
| 参数名称 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
| 电容校正 | 自动 | - | - | - |
| 本体电容额外允差 | 1500 | 100 | 32000 | Hz |
| 标定高速 | 800 | 1 | 1000 | mm/min |
| 标定低速 | 120 | 1 | 1000 | mm/min |
| 主轴编码器方向 | 正向 | - | - | - |
| 开光角度 | 120 | 0 | 3000 | 度（°） |
| 关光角度 | 120 | 0 | 3000 | 度（°） |
| 主轴每转脉冲数 | 10000 | 1000 | 60000 | - |
| IO滤波时间 | 1 | 1 | 10 | ms |
| 随动滤波时间 | 0 | 0 | 5 | ms |
| DSO输出频率 | 1000 | 1 | 5000 | Hz |
| DSO输出占空比 | 50 | 0 | 100 | % |
| IN2 | 6 | 0 | 49 | - |
| IN7 | 11 | 0 | 49 | - |
| IN8 | 7 | 0 | 49 | - |
| IN9 | 15 | 0 | 49 | - |
| IN10 | 12 | 0 | 49 | - |
| IN11 | 13 | 0 | 49 | - |
| OUT3 | 53 | 50 | 99 | - |
| OUT4 | 54 | 50 | 99 | - |
| 限位等待 | 关闭 | - | - | - |